过程控制系统课件.ppt

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1、过程控制系统第1页，此课件共73页哦第一节 自动检测系统n一、自动检测系统的组成一、自动检测系统的组成检测对象检测对象 检测环节检测环节 信号转换处理环节信号转换处理环节 显示环节显示环节 第2页，此课件共73页哦二、自动检测系统的种类二、自动检测系统的种类n（一）按被检测的变量不同分类（一）按被检测的变量不同分类压力检测系统压力检测系统 温度检测系统温度检测系统 物位检测系统物位检测系统 流量检测系统流量检测系统 成分检测系统成分检测系统 第3页，此课件共73页哦n（二）按显示地点不同分类（二）按显示地点不同分类q1就地显示的自动检测系统就地显示的自动检测系统这种检测系统的检测环节与信号转换

2、处理环节及显示环节一般是这种检测系统的检测环节与信号转换处理环节及显示环节一般是合为一体的，即构成了一块就地显示仪表，由这种就地显示仪表合为一体的，即构成了一块就地显示仪表，由这种就地显示仪表与检测对象一起构成的就是就地显示的自动检测系统与检测对象一起构成的就是就地显示的自动检测系统。转换处理环节转换处理环节检测对象检测对象检测环节检测环节 显示环节显示环节图图2-1 就地显示的自动检测系统组成框图就地显示的自动检测系统组成框图 第4页，此课件共73页哦n（二）按显示地点不同分类（二）按显示地点不同分类q远传显示的自动检测系统远传显示的自动检测系统 这种检测系统的检测环节（检测仪表）在现场，而

3、显示环节（显示仪表）这种检测系统的检测环节（检测仪表）在现场，而显示环节（显示仪表）则安装在控制室（通常称现场仪表为一次表，控制室仪表为二次表），则安装在控制室（通常称现场仪表为一次表，控制室仪表为二次表），而转换处理环节可以是输出统一标准信号的变送器也可以是输出非统一而转换处理环节可以是输出统一标准信号的变送器也可以是输出非统一标准信号的器。标准信号的器。检测对象检测对象检测环节检测环节 转换处理环节转换处理环节显示环节显示环节现场（一次表）现场（一次表）控制室（二次表）控制室（二次表）变送器或传感器变送器或传感器第5页，此课件共73页哦n（二）按显示地点不同分类（二）按显示地点不同分类q远

4、传显示的自动检测系统远传显示的自动检测系统n（1）非统一信号的远传显示自动检测系统）非统一信号的远传显示自动检测系统n（2）统一信号的远传显示自动检测系统）统一信号的远传显示自动检测系统 第6页，此课件共73页哦第二节 自动控制系统概述n一、自动控制系统的组成一、自动控制系统的组成第7页，此课件共73页哦n一、自动控制系统的组成一、自动控制系统的组成q被控变量被控变量y是指需要控制的工艺变量。是指需要控制的工艺变量。q设定值设定值x是被控变量的希望值。是被控变量的希望值。q偏差偏差e是指设定值与被控变量的测量值之差。是指设定值与被控变量的测量值之差。q操纵变量操纵变量q是由控制器操纵，用于控制

5、被控变量的是由控制器操纵，用于控制被控变量的物理量。物理量。q扰动扰动f除操纵变量外，作用于过程并引起被控变量除操纵变量外，作用于过程并引起被控变量变化的因素。变化的因素。第8页，此课件共73页哦n一、自动控制系统的组成一、自动控制系统的组成q对象对象指需要控制其工艺变量的工业过程、设备或指需要控制其工艺变量的工业过程、设备或装置。装置。q检测元件和变送器检测元件和变送器其作用是把被控变量转化为测其作用是把被控变量转化为测量值。量值。q比较机构比较机构作用是将设定值与测量值比较并产生偏作用是将设定值与测量值比较并产生偏差；差；q控制器控制器作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，作用是根据偏差的

6、正负、大小及变化情况，按预定的控制规律实施控制作用。按预定的控制规律实施控制作用。q执行器执行器也叫控制阀。作用是接受控制器送来的信也叫控制阀。作用是接受控制器送来的信号，相应地去改变操纵变量。号，相应地去改变操纵变量。第9页，此课件共73页哦二、自动控制系统的种类二、自动控制系统的种类n1按控制系统的基本结构按控制系统的基本结构q（1）闭环控制系统）闭环控制系统控制作用会影响到输出（被控变量），而测量、变控制作用会影响到输出（被控变量），而测量、变送器又将这个输出送回到控制系统的输入端。这样送器又将这个输出送回到控制系统的输入端。这样控制系统就形成了一个闭合的环路，称闭环控制系控制系统就形成

7、了一个闭合的环路，称闭环控制系统。统。q（2）开环控制系统）开环控制系统若系统的输出信号不反馈到输入端，也就不能形成若系统的输出信号不反馈到输入端，也就不能形成闭合回路，这样的系统就称为开环控制系统。闭合回路，这样的系统就称为开环控制系统。第10页，此课件共73页哦二、自动控制系统的种类二、自动控制系统的种类n2按设定值的情况不同按设定值的情况不同q（1）定值控制系统）定值控制系统是指设定值恒定的控制系统。其基本任务是克服扰动是指设定值恒定的控制系统。其基本任务是克服扰动对被控变量的影响，使被控变量保持在设定值。对被控变量的影响，使被控变量保持在设定值。q（2）随动控制系统）随动控制系统也称自

8、动跟踪系统。这类系统的特点是设定值不断地也称自动跟踪系统。这类系统的特点是设定值不断地变化，而且这种变化是随机的、不可预知的。随动系变化，而且这种变化是随机的、不可预知的。随动系统的主要任务是使被控变量能尽快地、准确地跟踪设统的主要任务是使被控变量能尽快地、准确地跟踪设定值的变化。定值的变化。q（3）程序控制系统）程序控制系统其设定值也是变化的，但它是时间的已知函数，即设其设定值也是变化的，但它是时间的已知函数，即设定值按人规定的时间程序变化。定值按人规定的时间程序变化。第11页，此课件共73页哦3.按被控变量来分类按被控变量来分类 压力控制系统压力控制系统液位控制系统液位控制系统流量控制系统

9、流量控制系统温度控制系统温度控制系统成分控制系统成分控制系统4.按控制器所具有的控制规律来分类按控制器所具有的控制规律来分类 比例控制系统比例控制系统 比例积分控制系统比例积分控制系统 比例积分微分控制系统比例积分微分控制系统 5.从控制系统构成的复杂程度从控制系统构成的复杂程度 复杂控制系统复杂控制系统 简单控制系统简单控制系统 第12页，此课件共73页哦三、自动控制系统的过渡过程和品质指标三、自动控制系统的过渡过程和品质指标 n（一）控制系统的过渡过程（一）控制系统的过渡过程 系统的静态系统的静态:被控变量不随时间变化的稳定状态被控变量不随时间变化的稳定状态称为系统的静态。称为系统的静态。

10、系统的动态系统的动态:把被控变量随时间变化的不稳定状把被控变量随时间变化的不稳定状态称为系统的动态。态称为系统的动态。控制系统的过渡过程控制系统的过渡过程:把被控变量从受扰动影响把被控变量从受扰动影响开始，到控制系统将其调回到新的稳定状态为止开始，到控制系统将其调回到新的稳定状态为止的变化过程称为控制系统的过渡过程，即系统由的变化过程称为控制系统的过渡过程，即系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的中间过程。一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的中间过程。第13页，此课件共73页哦五种过渡过程tytytytyc余差ty等幅振荡发散振荡衰减振荡单调发散发散收敛振幅小时可取不可取理想状态均匀控制采用不

11、可取名 称特 性第14页，此课件共73页哦三、自动控制系统的过渡过程和品质指标三、自动控制系统的过渡过程和品质指标n（二）控制系统的品质指标（针对定值系统）（二）控制系统的品质指标（针对定值系统）最大偏差最大偏差超调量超调量超调量超调量超调量超调量振荡周期振荡周期余差余差第15页，此课件共73页哦1最大偏差最大偏差A（或超调量（或超调量B）是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。（1）是用被控变量偏离设定值的最大程度来描述，）是用被控变量偏离设定值的最大程度来描述，即最大偏差，用图即最大偏差，用图A表示。表示。（2）用被控变量偏离新稳态值）用被控变量偏离新稳态值

12、C的最大程度来描的最大程度来描述，即超调量，用图述，即超调量，用图B表示。表示。2衰减比衰减比n 是衡量控制系统稳定性的一个动态指标。它是指是衡量控制系统稳定性的一个动态指标。它是指过渡过程曲线同方向相邻两个峰值之比。一般认过渡过程曲线同方向相邻两个峰值之比。一般认为，衰减比为为，衰减比为4:1至至10:1为宜。为宜。第16页，此课件共73页哦3余差余差C是衡量控制系统控制准确性的稳态指标。是指被控变量的设是衡量控制系统控制准确性的稳态指标。是指被控变量的设定值定值x与过渡过程终了时的新稳态值与过渡过程终了时的新稳态值 y（）之差，用）之差，用C表表示。示。C=xy（）4振荡周期振荡周期T（或

13、振荡频率（或振荡频率f）是衡量控制系统控制速度的品质指标。将过渡过是衡量控制系统控制速度的品质指标。将过渡过程曲线相邻两波峰之间的时间称作振荡周期，用程曲线相邻两波峰之间的时间称作振荡周期，用T表示。其倒数称为工作频率，用表示。其倒数称为工作频率，用f表示。表示。第17页，此课件共73页哦四、控制对象的特性四、控制对象的特性对象特性对象特性：是指对象在输入信号作用下，其输：是指对象在输入信号作用下，其输出变量（即被控变量）随时间变化的特性。通常，出变量（即被控变量）随时间变化的特性。通常，对象可以看作有两种输入，即操纵变量的输入信对象可以看作有两种输入，即操纵变量的输入信号和外界扰动信号。号和

14、外界扰动信号。操纵变量对被控变量的作用途径称为操纵变量对被控变量的作用途径称为控制通道。控制通道。扰动信号对被控变量的作用途径称为扰动信号对被控变量的作用途径称为扰动通道扰动通道。第18页，此课件共73页哦四、控制对象的特性四、控制对象的特性n1放大系数放大系数K放大系数是指输出信号（被控变量）的变化量与引起该变化的放大系数是指输出信号（被控变量）的变化量与引起该变化的阶跃输入信号（操纵变量的变化量或扰动信号的变化量）的比阶跃输入信号（操纵变量的变化量或扰动信号的变化量）的比值。其中与前者的比值称为控制通道的放大系数，用值。其中与前者的比值称为控制通道的放大系数，用K0表示；表示；而与后者的比

15、值称为扰动通道的放大系数，用而与后者的比值称为扰动通道的放大系数，用Kf表示。表示。K0 控制作用控制作用(多种控制手段多种控制手段)Kf 干扰影响干扰影响(多种扰动多种扰动)第19页，此课件共73页哦四、控制对象的特性四、控制对象的特性n2时间常数时间常数T 时间常数是反映对象在输入变量作用下，被控时间常数是反映对象在输入变量作用下，被控变量变化快慢的一个参数。时间常数越大，在变量变化快慢的一个参数。时间常数越大，在阶跃输入作用下，被控变量变化得越慢，达到阶跃输入作用下，被控变量变化得越慢，达到新的稳态值所需的时间就越长。新的稳态值所需的时间就越长。第20页，此课件共73页哦四、控制对象的特

16、性四、控制对象的特性n3滞后时间滞后时间q滞后是指对象的输出变化落后于输入变化的现象。滞后是指对象的输出变化落后于输入变化的现象。滞后时间就是描述对象滞后现象的动态参数。滞后时间就是描述对象滞后现象的动态参数。q纯滞后时间纯滞后时间0（纯滞后是由距离与速度引起的滞后）（纯滞后是由距离与速度引起的滞后）q容量滞后时间容量滞后时间C（容量滞后是多容对象的固有属性，（容量滞后是多容对象的固有属性，对象的容量个数越多，其容量滞后就越大）。对象的容量个数越多，其容量滞后就越大）。控制通道控制通道 控制作用 扰动通道扰动通道 控制作用 第21页，此课件共73页哦五、基本控制规律及其对过渡过程的影响五、基本

17、控制规律及其对过渡过程的影响n（一）基本控制规律（一）基本控制规律q控制规律，就是指控制器输出的变化量控制规律，就是指控制器输出的变化量p（t）随）随输入偏差输入偏差e（t）变化的规律。控制规律的描述通常）变化的规律。控制规律的描述通常有表达式和阶跃响应曲线两种方式。有表达式和阶跃响应曲线两种方式。q基本控制规律有双位控制、比例控制（基本控制规律有双位控制、比例控制（P）、积分）、积分控制（控制（I）和微分控制（）和微分控制（D）等。）等。第22页，此课件共73页哦（一）基本控制规律n1比例控制（P）n（1）比例控制规律：q定义：控制器输出的变化量与被控变量的偏差成比例的控制规律。q表达式：q

18、 阶跃响应曲线第23页，此课件共73页哦1比例控制（比例控制（P）n（2）比例度）比例度定义：调节器的输入变化量相对于输入信号范围占相应的定义：调节器的输入变化量相对于输入信号范围占相应的输出变化量相对于输出信号范围的百分数。输出变化量相对于输出信号范围的百分数。第24页，此课件共73页哦1比例控制（比例控制（P）n比例调节规律特点比例调节规律特点：n比例控制作用及时迅速。只要有偏差出现，比例调节器就比例控制作用及时迅速。只要有偏差出现，比例调节器就立刻产生输出，且只要有偏差存在，调节器就一直有与偏差立刻产生输出，且只要有偏差存在，调节器就一直有与偏差成比例的输出变化成比例的输出变化n比例控制

19、作用将会使系统出现余差。因为比例控制的输比例控制作用将会使系统出现余差。因为比例控制的输出与输入成比例关系。不为零的输出，就要求不为零的输出与输入成比例关系。不为零的输出，就要求不为零的输入。所以偏差不为零，故控制结果出现余差。入。所以偏差不为零，故控制结果出现余差。n比例度越小（比例增益越大），余差越小，比例度过小，比例度越小（比例增益越大），余差越小，比例度过小，产生振荡，甚至发散产生振荡，甚至发散n相同比例度时，干扰越大，余差越大。粗调，适用于对精度要相同比例度时，干扰越大，余差越大。粗调，适用于对精度要求不高的系统。求不高的系统。第25页，此课件共73页哦 2比例积分控制（PI）n定义

20、：积分作用的输出与偏差对时间的积分成比例关系。n公式：n阶跃响应特性曲线：第26页，此课件共73页哦n特点qa、积分调节速度慢，调节不及时。即使有一个较大的偏差，由于开始时积分作用总是很小，即开始时调节作用太弱，从而造成调节不及时。故积分作用不单独使用。qb、积分作用能消除余差。由上式，只要偏差不等于零，积分作用的输出就会随时间不断地变化，只有当偏差等于零时，输出才会稳定。称为细调。2比例积分控制（PI）第27页，此课件共73页哦2比例积分控制（PI）na、积分时间、积分时间q积分时间对过渡过程的影响：积分时间对过渡过程的影响：TI，积分作用越弱，积分作用越弱nb、TI的定义：的定义：n在阶跃

21、信号作用下，积分作用的输出值变化到等于比例在阶跃信号作用下，积分作用的输出值变化到等于比例作用的输出值所经历的时间就是积分时间。作用的输出值所经历的时间就是积分时间。nc、TI的测定方法的测定方法n从给从给PI控制器（若是控制器（若是PID控制器，预先除去微分作用）加入控制器，预先除去微分作用）加入一个适当幅度的阶跃信号开始到积分作用的输出变化到等于一个适当幅度的阶跃信号开始到积分作用的输出变化到等于比例作用的输出为止，这段时间比例作用的输出为止，这段时间t就是实际积分时间就是实际积分时间第28页，此课件共73页哦3比例积分微分控制（比例积分微分控制（PID）n（1）微分控制规律q定义：调节器

22、的微分作用的输出与偏差变化的速度成正比。q公式：q阶跃响应特性曲线：第29页，此课件共73页哦n（1）微分控制规律q特点：A、偏差变化越大，则微分作用的输出越大。B、对于一个固定不变的偏差x不管它有多大，yD0是一种理想的微分作用，因此不能单独作为调节规律使用。3比例积分微分控制（比例积分微分控制（PID）第30页，此课件共73页哦（2）实际的比例微分控制规律n公式：n阶跃响应曲线：第31页，此课件共73页哦n微分时间常数微分时间常数 指在阶跃偏差指在阶跃偏差A作用下，比例微分作用的输出立即上跳到作用下，比例微分作用的输出立即上跳到KpKdA，然后按，然后按指数规律慢慢下降，当下降了微分部分的

23、指数规律慢慢下降，当下降了微分部分的63.2%时，所经历的时间，就是微时，所经历的时间，就是微分时间常数分时间常数。而微分时间。而微分时间Td=Kd。实际工作中，通常用这一方法测定。实际工作中，通常用这一方法测定Td的大小。的大小。n微分调节规律的特点微分调节规律的特点q由于微分作用的输出与成正比，这种根据偏差变化的趋势，提由于微分作用的输出与成正比，这种根据偏差变化的趋势，提前采取的调节措施称为前采取的调节措施称为“超前调节超前调节”（预调）。（预调）。q由于微分作用具有超前的特点，因此微分作用如果使用得当，可以使被由于微分作用具有超前的特点，因此微分作用如果使用得当，可以使被控变量的超调量

24、减小，操作周期和回复时间缩短，系统的质量得到提高，控变量的超调量减小，操作周期和回复时间缩短，系统的质量得到提高，特别使对滞后大的对象，效果更显著。特别使对滞后大的对象，效果更显著。第32页，此课件共73页哦（4）比例积分微分控制规律n公式：n阶跃响应曲线：第33页，此课件共73页哦4数字PID控制n模拟信号离散化第34页，此课件共73页哦（二）控制器参数对过渡过程的影响n1对过渡过程的影响对过渡过程的影响越小 比例作用越强 最大偏差（超调量）减小最大偏差（超调量）减小 振荡周期减小振荡周期减小 余差减小余差减小 衰减比减小衰减比减小 的大致范围是：的大致范围是：压力对象压力对象3070%；流

25、量对象；流量对象40100%；液位对象液位对象2080%；温度对象；温度对象2060%。第35页，此课件共73页哦2Ti对过渡过程的影响对过渡过程的影响Ti 积分作用积分作用 纯比例控制纯比例控制 存在余差存在余差 Ti积分作用积分作用 消除余差消除余差震荡剧烈震荡剧烈 对于管道压力、流量等滞后不大对象，对于管道压力、流量等滞后不大对象，Ti可选得小一些可选得小一些温度对象的滞后较大，温度对象的滞后较大，Ti可选取大一些。可选取大一些。（二）控制器参数对过渡过程的影响第36页，此课件共73页哦3Td对过渡过程的影响对过渡过程的影响Td 微分作用微分作用 动态偏差动态偏差余差余差 稳定性稳定性

26、Td 微分作用微分作用 动态偏差动态偏差余差余差 稳定性稳定性 1为为PD作用作用2为为PID作用作用3为为P作用作用4为为PI作用作用5为为I作用作用 第37页，此课件共73页哦第三节 自动控制系统n一、简单控制系统一、简单控制系统n二、复杂控制系统二、复杂控制系统第38页，此课件共73页哦一、简单控制系统一、简单控制系统n（一）简单控制系统的组成n1组成：控制器执行器 对象 检测变送器设定值x +e控制器输出p 操纵变量 q 被控变量y 扰动f测量值z-自动化装置自动化装置工艺对象工艺对象第39页，此课件共73页哦n2特点：构成简单、仪表的数量少、投资小、操作维护也比较方便n 在一般情况下

27、，都能满足控制质量的要求。n 使用量约占控制系统比例的80%以上。一、简单控制系统一、简单控制系统储罐HTHC差压变送器液位调节器执行器第40页，此课件共73页哦n（二）简单控制系统方案的确定n1步骤：n（1）确定被控变量，在被控制变量所在的设备上确定检测点n（2）确定操纵变量，在操纵变量所在的管线上放上执行器n（3）在二者之间联上控制器n就构成了简单的控制系统一、简单控制系统一、简单控制系统第41页，此课件共73页哦n2被控变量的选择被控变量的选择q（1）被控变量一定是反映工艺操作指标或状态的重要参数。）被控变量一定是反映工艺操作指标或状态的重要参数。q（2）若工艺变量本身（如）若工艺变量本

28、身（如T、P、F、H等）就是要求控制的指等）就是要求控制的指标（称直接指标），则应尽量选用直接控制指标为被控变量。标（称直接指标），则应尽量选用直接控制指标为被控变量。q（3）如果直接指标无法获得或很难获得，则应选用与直接指标有）如果直接指标无法获得或很难获得，则应选用与直接指标有单值对应关系且反应又快的间接指标为被控变量。单值对应关系且反应又快的间接指标为被控变量。q（4）被控变量应是为保持生产稳定，需要经常控制的变量。）被控变量应是为保持生产稳定，需要经常控制的变量。q（5）被控变量一般应该是独立可控的，不至因调整它而）被控变量一般应该是独立可控的，不至因调整它而引起其它变量的明显变化、发

29、生关联作用而影响系统稳定。引起其它变量的明显变化、发生关联作用而影响系统稳定。q（6）被控变量应是易于测量）被控变量应是易于测量、灵敏度足够大的变量。、灵敏度足够大的变量。一、简单控制系统一、简单控制系统第42页，此课件共73页哦n3操纵变量的选择q（1）所选的操纵变量应对被控变量的影响大、反应灵敏，且使控制通道）所选的操纵变量应对被控变量的影响大、反应灵敏，且使控制通道的放大系数大、时间常数小、滞后小，保证控制作用有力、及时。的放大系数大、时间常数小、滞后小，保证控制作用有力、及时。q（2）所选的操纵变量应使扰动通道的时间常数尽量大，放大系数尽）所选的操纵变量应使扰动通道的时间常数尽量大，放

30、大系数尽量小。执行器尽量靠近扰动输入点，以减小扰动的影响。量小。执行器尽量靠近扰动输入点，以减小扰动的影响。q（3）操纵变量的选择，要考虑工艺上的合理性，一般避免用主物料）操纵变量的选择，要考虑工艺上的合理性，一般避免用主物料流量作为操纵变量。换言之是要选择工艺上合理且允许调整又可控制流量作为操纵变量。换言之是要选择工艺上合理且允许调整又可控制的变量。的变量。一、简单控制系统一、简单控制系统第43页，此课件共73页哦二、复杂控制系统二、复杂控制系统n（一）串级控制系统n串级控制系统的工作过程，就是指在扰动作用下，引起主、副变量偏离设定值，由主、副调节器通过控制作用克服扰动，使系统恢复到新的稳定

31、状态的过渡过程。系统能把所有的扰动都包括在控制回路之中，并用一个温度调节器来教正扰动的影响第44页，此课件共73页哦n（一）串级控制系统q组成：串级控制系统中有两个测量、变送器，两个控制器，两个对象，一个控制阀。二、复杂控制系统二、复杂控制系统主调节器副调节器调节阀副过程主过程主检测变送器设定+副检测变送器第45页，此课件共73页哦n（一）串级控制系统（一）串级控制系统n常用术语：常用术语：n主变量主变量工艺最终要求控制的被控变量工艺最终要求控制的被控变量n副变量副变量为稳定主变量而引入的辅助变量为稳定主变量而引入的辅助变量n主对象主对象表征主变量的生产设备表征主变量的生产设备n副对象副对象表

32、征副变量的生产设备表征副变量的生产设备n主控制器主控制器按主变量与工艺设定值的偏差工作，其输出作按主变量与工艺设定值的偏差工作，其输出作为副控制器的外设定值，在系统中起主导作用为副控制器的外设定值，在系统中起主导作用n副控制器副控制器按副变量与主控制器来的外设定值的偏差工作，按副变量与主控制器来的外设定值的偏差工作，其输出直接操纵控制阀其输出直接操纵控制阀二、复杂控制系统二、复杂控制系统第46页，此课件共73页哦n（一）串级控制系统（一）串级控制系统n主测量变送器主测量变送器对主变量进行测量及信号转换的变送器对主变量进行测量及信号转换的变送器n副测量变送器副测量变送器对副变量进行测量及信号转换

33、的变送器对副变量进行测量及信号转换的变送器n主回路主回路是指由主测量变送器，主、副控制器，执行器和主、副是指由主测量变送器，主、副控制器，执行器和主、副对象构成的外回路，又叫主环或外环；对象构成的外回路，又叫主环或外环；n副回路副回路是指由副测量变送器，副控制器，执行器和副对象是指由副测量变送器，副控制器，执行器和副对象构成的内回路，又称副环或内环。构成的内回路，又称副环或内环。二、复杂控制系统二、复杂控制系统第47页，此课件共73页哦n（一）串级控制系统（一）串级控制系统n控制过程分析控制过程分析n一旦系统受到扰动破坏了平衡，引起主、副变量偏离设定值时，一旦系统受到扰动破坏了平衡，引起主、副

34、变量偏离设定值时，系统的主、副调节器便进行工作，根据扰动进入系统的位置的系统的主、副调节器便进行工作，根据扰动进入系统的位置的不同，可分为以下三种情况：不同，可分为以下三种情况：q扰动作用于副回路扰动作用于副回路 q扰动作用于主过程扰动作用于主过程 q扰动同时作用于副回路和主过程扰动同时作用于副回路和主过程二、复杂控制系统二、复杂控制系统副过程的动态特性将大大改善，可以充副过程的动态特性将大大改善，可以充分发挥副回路的长处，构成加热炉出口分发挥副回路的长处，构成加热炉出口温度与燃料流量串级的控制系统。如图。温度与燃料流量串级的控制系统。如图。这种串级控制方案的应用是很多的这种串级控制方案的应用

35、是很多的 第48页，此课件共73页哦n（一）串级控制系统（一）串级控制系统n回路和变量的选择回路和变量的选择q（1）副回路应包括尽可能多的扰动，尤其是主要扰动。）副回路应包括尽可能多的扰动，尤其是主要扰动。q（2）副回路的时间常数要小、反应要快。一般要求副环要比主环至少快三）副回路的时间常数要小、反应要快。一般要求副环要比主环至少快三倍。倍。q（3）所选择的副变量一定是影响主变量的直接因素。）所选择的副变量一定是影响主变量的直接因素。二、复杂控制系统二、复杂控制系统出口温度对出口温度对燃料流量的燃料流量的串级控制串级控制第49页，此课件共73页哦n（一）串级控制系统（一）串级控制系统n串级控制

36、的特点：串级控制的特点：q（1）主回路为定值控制系统，而副回路是随动控制系统。）主回路为定值控制系统，而副回路是随动控制系统。q（2）结构上是主、副控制器串联，主控制器的输出作为副控制器的外设）结构上是主、副控制器串联，主控制器的输出作为副控制器的外设定，形成主、副两个回路，系统通过副控制器操纵执行器。定，形成主、副两个回路，系统通过副控制器操纵执行器。q（3）抗扰动能力强，对进入副回路的扰动的抑制力更强，控制精）抗扰动能力强，对进入副回路的扰动的抑制力更强，控制精度高，控制滞后小。因此，它特别适用于温度对象等滞后大的场度高，控制滞后小。因此，它特别适用于温度对象等滞后大的场合。合。二、复杂控

37、制系统二、复杂控制系统第50页，此课件共73页哦n（二）均匀控制系统（二）均匀控制系统n目的：均匀控制系统是非定值系统，使两个变量在允许的范围目的：均匀控制系统是非定值系统，使两个变量在允许的范围内变化，以达到工艺要求的液位与流量的平衡。内变化，以达到工艺要求的液位与流量的平衡。n特点：不是使被控变量保持不变（不是定值控制），而是使特点：不是使被控变量保持不变（不是定值控制），而是使两个互相联系的变量都在允许的范围内缓慢变化。两个互相联系的变量都在允许的范围内缓慢变化。二、复杂控制系统二、复杂控制系统控制器1流量对象液位对象变送器2+设定值+e（t）比较机构测量值 x（t）L（t）z（t）干扰

38、2 f2（t）-调节阀变送器1干扰1 f1（t）加法器F（t）L（t）第51页，此课件共73页哦n（二）均匀控制系统（二）均匀控制系统n均匀控制方案均匀控制方案n（1）简单均匀控制系统）简单均匀控制系统n简单均匀控制系统在结构上与一般的单回路定值控制系统简单均匀控制系统在结构上与一般的单回路定值控制系统是完全一样的，只是在控制器的参数设置上有区别。是完全一样的，只是在控制器的参数设置上有区别。n（2）串级均匀控制系统）串级均匀控制系统n简单均匀控制系统结构非常简单，操作方便。但存在着控制滞简单均匀控制系统结构非常简单，操作方便。但存在着控制滞后，所以，最好的办法就是构成串级均匀控制系统。后，所

39、以，最好的办法就是构成串级均匀控制系统。二、复杂控制系统二、复杂控制系统第52页，此课件共73页哦n（二）均匀控制系统（二）均匀控制系统二、复杂控制系统二、复杂控制系统简单均匀控制系统简单均匀控制系统串级均匀控制系统串级均匀控制系统第53页，此课件共73页哦n（三）其他控制系统（三）其他控制系统n1比值控制系统比值控制系统n2分程控制系统分程控制系统n3前馈控制系统前馈控制系统n4选择性控制系统选择性控制系统二、复杂控制系统二、复杂控制系统第54页，此课件共73页哦n1比值控制系统比值控制系统n（1）目的：就是实现两种或两种以上物料的比例关系。）目的：就是实现两种或两种以上物料的比例关系。n（

40、2）方案：）方案：q开环比值控制开环比值控制q单闭环比值控制单闭环比值控制q双闭环比值控制双闭环比值控制q变比值控制变比值控制n（3）单闭环比值控制特点：）单闭环比值控制特点：构成较简单、仪表使用较少、构成较简单、仪表使用较少、实施较方便，因此应用十分广泛，尤其适用于主物料在工艺实施较方便，因此应用十分广泛，尤其适用于主物料在工艺上不允许控制的场合。上不允许控制的场合。（三）其他控制系统（三）其他控制系统第55页，此课件共73页哦n1比值控制系统（三）其他控制系统（三）其他控制系统KFC单闭环比值控制系统的原理单闭环比值控制系统的原理如图所示，系统中主流量如图所示，系统中主流量Q1处于开环，副

41、流量处于开环，副流量Q2构成构成了闭环。主流量了闭环。主流量Q1的测量的测量信号经比值运算器乘以信号经比值运算器乘以K作作为副流量调节器为副流量调节器F2C的设定，的设定，副流量系统作为一个随动控副流量系统作为一个随动控制系统，使副流量能依一定制系统，使副流量能依一定的比值关系跟随主流量而变的比值关系跟随主流量而变化化 第56页，此课件共73页哦n2分程控制系统分程控制系统n（1）特点：一个控制器的输出，带动两个及以上工作范围）特点：一个控制器的输出，带动两个及以上工作范围不同的控制阀进行工作。不同的控制阀进行工作。n（2）控制阀简介：）控制阀简介：q多为气动薄膜控制阀，分气开和气关两种形式多

42、为气动薄膜控制阀，分气开和气关两种形式q它的工作信号是它的工作信号是20100kPa的气信号的气信号q气开阀，阀的开度随外来信号的增加而增加气开阀，阀的开度随外来信号的增加而增加q气关阀，阀的开度随外来信号的增加而减小气关阀，阀的开度随外来信号的增加而减小（三）其他控制系统（三）其他控制系统第57页，此课件共73页哦n2分程控制系统n（3）分程控制系统的四种形式：（三）其他控制系统（三）其他控制系统图（图（d）A为气开阀，为气开阀，B为气关阀。为气关阀。图（图（a）两阀均为气开阀；）两阀均为气开阀；图（图（b）两阀均为气关阀；）两阀均为气关阀；图（图（c）A为气关阀，为气关阀，B为气开阀；为气

43、开阀；第58页，此课件共73页哦n3.前馈控制系统前馈控制系统n（1）按扰动变化的大小实施控制的系统。控制作用产）按扰动变化的大小实施控制的系统。控制作用产生在扰动发生的同时，而不是等到扰动引起被控制变量生在扰动发生的同时，而不是等到扰动引起被控制变量发生波动之后。发生波动之后。（三）其他控制系统（三）其他控制系统在进料流量变化在进料流量变化（如增加）的同时，（如增加）的同时，就使蒸汽阀门开大，就使蒸汽阀门开大，靠加大蒸汽量来抵靠加大蒸汽量来抵制变化的冷物料的制变化的冷物料的影响，将扰动克服影响，将扰动克服在对出口温度产生在对出口温度产生影响之前。影响之前。第59页，此课件共73页哦n3.前馈

44、控制系统前馈控制系统n前馈只能克服一种扰动，而且控制的效果得不到检验。常常前馈只能克服一种扰动，而且控制的效果得不到检验。常常将前馈与反馈结合起来构成前馈将前馈与反馈结合起来构成前馈-反馈控制系统，它可以用前反馈控制系统，它可以用前馈来克服主要扰动，而用反馈来克服其他扰动，并检验控制效馈来克服主要扰动，而用反馈来克服其他扰动，并检验控制效果。果。（三）其他控制系统（三）其他控制系统第60页，此课件共73页哦n3.选择性控制系统选择性控制系统 n生产异常有两种处理方法：生产异常有两种处理方法：n一是利用联锁保护系统自动报警后停车；一是利用联锁保护系统自动报警后停车；n二是转为人工操作，使生产逐步

45、恢复正常。二是转为人工操作，使生产逐步恢复正常。n但最好选择软保护但最好选择软保护选择性控制选择性控制n（1）选择性控制系统：就是有两套控制系统可供选择。）选择性控制系统：就是有两套控制系统可供选择。n（2）特点：两套控制系统。正常工况时，选择一套，而生产短）特点：两套控制系统。正常工况时，选择一套，而生产短期内处于不正常状态时，则选择另一套。这样既不停车又达到了期内处于不正常状态时，则选择另一套。这样既不停车又达到了自动保护的目的。故选择性控制又叫取代控制和超驰控制。自动保护的目的。故选择性控制又叫取代控制和超驰控制。（三）其他控制系统（三）其他控制系统第61页，此课件共73页哦n3.前馈控

46、制系统前馈控制系统q当物料出口温度偏高时，该控制系统可使控制阀开大，以增加液氨进当物料出口温度偏高时，该控制系统可使控制阀开大，以增加液氨进入量，以便有更多的液氨蒸发使物料出口温度降低。入量，以便有更多的液氨蒸发使物料出口温度降低。q如果氨冷器中的液位太高，使蒸发空间减小，影响氨蒸发，温度反倒降如果氨冷器中的液位太高，使蒸发空间减小，影响氨蒸发，温度反倒降不下来。甚至使得气氨带液，引起后面的氨压缩机发生事故。所以要求不下来。甚至使得气氨带液，引起后面的氨压缩机发生事故。所以要求氨冷器中的液位不能超过某一限度。氨冷器中的液位不能超过某一限度。一个液位控制器一个液位控制器LC，控制阀构成，控制阀构

47、成液位控制系统。液位控制系统。（三）其他控制系统（三）其他控制系统何时让哪一个控制系统工作，则由一台低值选何时让哪一个控制系统工作，则由一台低值选择器择器LS在两个控制器之间按工况进行选择。在两个控制器之间按工况进行选择。第62页，此课件共73页哦第四节第四节 自动信号报警与联锁保护系统自动信号报警与联锁保护系统n一、信号报警系统一、信号报警系统n1信号报警系统的组成信号报警系统的组成q故障检测元件故障检测元件是一种工艺触点（开关），一般由控制器、记录仪、是一种工艺触点（开关），一般由控制器、记录仪、指示仪等二次仪表提供。当某变量越限时，它的接点就会闭合或断指示仪等二次仪表提供。当某变量越限时

48、，它的接点就会闭合或断开，使信号报警系统动作。开，使信号报警系统动作。q信号报警器信号报警器可以是有触点的继电器箱、无触点的盘装闪光报警器可以是有触点的继电器箱、无触点的盘装闪光报警器和晶体管插卡式逻辑监控系统。一般安装在仪表盘后。和晶体管插卡式逻辑监控系统。一般安装在仪表盘后。q信号灯信号灯装在仪表盘的上部。报警点少时，可用几个单体的指示灯；报警装在仪表盘的上部。报警点少时，可用几个单体的指示灯；报警点较多时，可用报警灯屏集中显示。点较多时，可用报警灯屏集中显示。q音响器（蜂鸣器）音响器（蜂鸣器）用于进行声音报警，以提醒操作人员查找事故用于进行声音报警，以提醒操作人员查找事故原因，并及时处理

49、。它一般安装在仪表盘后或后架上，多个报警系原因，并及时处理。它一般安装在仪表盘后或后架上，多个报警系统可共用一个音响器。统可共用一个音响器。q按钮按钮通常安装在仪表盘下面。通常安装在仪表盘下面。第63页，此课件共73页哦第四节第四节 自动信号报警与联锁保护系统自动信号报警与联锁保护系统n一、信号报警系统一、信号报警系统n2信号报警系统的功能信号报警系统的功能q报警系统报警系统:一般报警、能区别第一原因的报警、能区别瞬时原因的报警一般报警、能区别第一原因的报警、能区别瞬时原因的报警n3补充：继电器的一般知识补充：继电器的一般知识q（1）继电器：是以弱电控制强电的一种控制设备）继电器：是以弱电控制

50、强电的一种控制设备q（2）组成：线圈：常开触点）组成：线圈：常开触点 常闭触点常闭触点q（3）工作状态：）工作状态：q线圈失电：常开触点断开、线圈失电：常开触点断开、常闭触点闭合常闭触点闭合q线圈得电：常开触点闭合、线圈得电：常开触点闭合、常闭触点断开常闭触点断开第64页，此课件共73页哦第四节第四节 自动信号报警与联锁保护系统自动信号报警与联锁保护系统n一、信号报警系统一、信号报警系统n4信号报警电路信号报警电路nX1为为LRCA-103系统中控制器的上限系统中控制器的上限报警的常开触点，当塔釜液位达到高限时，报警的常开触点，当塔釜液位达到高限时，X1接通。接通。1BD为上限指示灯（红色）。