电力拖动自动控制系统电子基于稳态数学模型的异步电动机变压变频调速系统.pptx

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1、6.1基于异步电动机稳态数学模型的变压变频调速系统控制方式 由电机学知识可知，异步电动机转速公式为 （6-1）第1页/共82页第2页/共82页电压频率协调控制方式第3页/共82页 由式（6-2）可看出，要保持m=C（通常为 C,为电机气隙额定磁通量），则必须Es/fsC，这就要求，当频率fs从额定值fsN（基频）向下降低时，Es也必须同时按比例降低，则 （6-3）式（6-3）表示了感应电动势有效值与频率之比为常数的控制方式，通常称为恒Es/fs控制。第4页/共82页 可以看出，这种控制方式 当由基频降至低频的变速过程中都能保持磁通 ，可以获得 的控制效果，是一种较为理想的控制方式。然而由于感应

2、电动势 难以检测和控制，实际可以检测和控制的是定子电压，因此，基频以下调速时，往往采用变压变频控制方式。第5页/共82页 稳态情况下异步电动机定子每相电压与每相感应电动势的关系为 （6-4）式中，；为定子相电压；为定子相电流；为励磁电流；为定子每相绕组电阻；为定、转子之间的 互感；为定子绕组每相漏感。第6页/共82页第7页/共82页其控制特性如图6-1中曲线所示。第8页/共82页 由于恒压频比控制方式成立的前提条件是忽略了定子阻抗上的压降，在 较低时，由上式可知，定子感应电动势 变小了，其中惟有 项并不减小，与 相比，比重加大，不再成立，也就是说 较低时定子阻抗压降不能再忽略了。第9页/共82

3、页 为了使 的控制方式在低频情况下也能适用，往往在实际工程中采用补偿措施，即在低频时把定子相电压有效值适当抬高，以补偿定子阻抗压降的影响。补偿后的 的控制特性如图6-1曲线所示。第10页/共82页 较低时，如果不进行 补偿，的控制原则就会失效，异步电动机势必处于弱磁工作状态，异步电动机的最大转矩 必然严重降低，导致电动机的过载能力下降。第11页/共82页 当在 较低时采用 补偿后，表明了低频时仍能使气隙磁通 基本恒定，也就是说在低频情况下通过 补偿后，电动机的最大转矩 得到了提升。通常把 补偿措施也称之为转矩提升(Torque Boost)方法。第12页/共82页第13页/共82页第14页/共

4、82页图6-2 电网直接供电时异步电动机的机械特性第15页/共82页第16页/共82页第17页/共82页第18页/共82页图6-3 基频以下机械特性第19页/共82页第20页/共82页第21页/共82页 由式（6-18）可以看出，当 时将迫使磁通 与频率 成反比降低，即，当 时，频率 以基频 为起点上升（增大），磁通 以额定值 为起点减小（下降）。把基频以下和基频以上两种情况结合起来，得到图6-4所示的异步电动机变频调速控制特性。第22页/共82页图6-4 异步电动机变频调速控制特性第23页/共82页而式（6-7）的最大转矩表达式可改写为第24页/共82页 可以看出，机械特性曲线平行上移，最大

5、转矩减小，而形状基本不变，如图6-5所示。（6-20）图6-5 基频以上恒压变频调速的机械特性 第25页/共82页 由于频率提高而电压不变，气隙磁通势必减少，导致最大转矩的减小，但转速却相应提高了，可以认为输出功率基本不变，所以基频以上变频调速属于弱磁恒功率调速方式。需要指出，以上所分析的机械特性都是在正弦波供电下的理想情况，然而变压变频调速时对于电机定子为近似正弦波供电，因此其机械特性的形状与理想情况下相比有一定的区别。第26页/共82页 转差频率控制方式第27页/共82页 根据异步电动机的等值电路图（见图6-6）可以求出异步电动机转子电流有效值 （6-22）图6-6 异步电动机的等值电路图

6、第28页/共82页 正常运行时，因很小，所以，可以将分母中忽略，则得到 （6-23）将式（6-23）代入式（6-21）中 得 （6-24）将 ，代入式（6-24）中 第29页/共82页 得 （6-25）式中，由式（6-25）可知，当 时，异步电动机电磁转矩近似与转差角频率成正比，通过控制转差角频率可以实现控制电磁转矩的目的。这就是转差频率控制的基本思想。第30页/共82页第31页/共82页则电磁转矩表达式可表示为 （6-28）因为，及 ，所以，式（6-28）可写为 （6-29）式中，。第32页/共82页第33页/共82页第34页/共82页 只要能保持磁通 恒定，就可用转差角频率 来独立控制异步

7、电动机的电磁转矩。异步电机中气隙磁通 是由励磁电流Im 所决定的，当 时，则 。然而不是一个独立的变量，而由下式决定 （6-32）也就是说 是定子电流 的一部分。在鼠笼式异步电机中，是难以直接测量的。第35页/共82页 因此，只能研究 与易于控制和检测的量的关系，在这里就是 。根据异步电动机等值电路，可 得 （6-33）所以 （6-34）根据式（6-34）可得到 （6-35）将式（6-35）代入式（6-32），求得 （6-36）第36页/共82页图6-8 特性曲线第37页/共82页 以上分析归纳起来，得出转差频率控制规律为 ，前提条件是 维持恒定不变。按照式（6-36）或图6-8所示的 的函数

8、关系来控制定子电流，就能维持 恒定不变。第38页/共82页6.2 电力电子变频调速装置及其电源特性 现代交流电动机变压变频调速系统主要由交流电动机、电力电子变频器两大部分组成。如图6-9所示为交流电动机所配备的静止式电力电子变压变频调速装置通常称为变频器，可分为主电路和控制器，以及电量检测器三个主要部分。电力电子变流器的拓扑结构分为两种，一种是交直交（AC-DC-AC）结构形式，也称间接变频，如图6-10a所示；另一种是交交(ACAC)结构形式，也称直接变频，如图6-10b所示。第39页/共82页第40页/共82页 对于交直交结构形式的变频器，因其整流电路输出的直流电压或直流电流中含有频率为电

9、源频率6倍的电压或电流纹波，必须对整流电路的输出进行滤波，以减少直流电压或电流的波动，为此在整流器与逆变器之间设置中间直流滤波环节。根据带有中间直流环节的直流电源性质不同，交直交型变频器可以分为电压源型和电流源型两类，两种类型的实际区别在于中间直流环节所采用的滤波器不同。交直交型变频器中的整流器和逆变器一般接成两电平三相桥式电路。第41页/共82页 近几年来为适应中压变频器的发展需要，交直交电压源型变频器中的整流器和逆变器接成了多电平电路和级联式单元串联式电路；交直交电流源型变频器中的整流器和逆变器多接成为多重化的形式。对于交交结构形式的变频器虽然没有中间直流环节，但是，根据供电电源的性质不同

10、也可以分为电压源型和电流源型两种类型。第42页/共82页 1、电压源型变频器 交直交电压源型变频器的主电路结构如图6-11所示。这类变频器主电路中的中间直流环节是采用大电容滤波，可以使直流电压波形比较平直，对于负载来说，是一个内阻抗为零的恒压源，把这类变频器称作电压源型变频器。对于交交变频装置虽然没有滤波电容器，但供电电源的低阻抗使其具有电压源的性质，也属于电压源型变频器。第43页/共82页a)电压源型变频器主电路及PWM控制 b)电压源型变频器主电路(UCR为相控方式)c)双PWM电压源型变频器主电路 第44页/共82页 电压源型变频器的特性如下：（1）无功能量的缓冲 对于变压变频调速系统来

11、说，变频器的负载是异步电动机，属感性负载，在中间直流环节与电动机之间，除了有功功率的传送外，还存在无功功率的交换。由于逆变器中的电力电子开关器件不能储能，所以无功能量只能靠直流环节中作为滤波器的储能元件来缓冲，使它不致于影响到交流电网。电压源型变频器的储能元件为大电容滤波器，用它来作为无功能量的缓冲。第45页/共82页 （2）回馈制动 电压源型变频器的调速系统要实现回馈制动和四象限运行是比较困难的，因为其中间直流环节有大电容钳制着电压的极性，使其无法反向，因而电流也不能反向，所以无法实现回馈制动。需要制动时，对于小容量的变频器，采用在直流环节中并联电阻的能耗制动。第46页/共82页 2、电流源

12、型变频器 交直交电流源型变频器的主电路结构如图6-14。这类变频器电源内阻抗很大，对负载来说基本上是一个恒流源，故把这类变频器称作电流源型变频器。有的交交变频器的主电路中串入电抗器，使其具有电流源的性质，这类 交交变频器属于电流源型变频器。第47页/共82页 交直交电流源型变频器的逆变器也采用PWM控制方式，这对改善低频时的电流波形（使其接近于正弦波）有明显效果。电流源型变频器的特性：（1）无功能量的缓冲 电流源型变频器的储能元件为大电感滤波器，用它来作为无功能量缓冲。（2）回馈制动第48页/共82页 电流源型变频器的显著特点是容易实现回馈制动。图6-15绘出了电流源型变压变频调速系统的电动运

13、行和回馈制动两种运行状态第49页/共82页3、电压源型变频器和电流源型变频器的比较 （1）电压源型变频器属于恒压源，对于具有可控整流器的电压源型变频器，其电压控制的响应较慢，所以适合于作为多台电机同步运行时的变频电源。对于电流源型变频器来说，由于电流源型变频器属于恒流源，系统对负载电流变化的反应迟缓，因而适用于单台电机传动，但可以满足快速起、制动和可逆运行的要求。第50页/共82页 （2）电流源型变频器本身具有四象限运行能力而不需要任何额外的电力电子器件；然而，一个电压源型变频器在电网侧必须附加一个有源逆变器。（3）电流源型变频器的动态响应与PWM电压源型变频器相比较为迟缓。（4）电流源型变频

14、器需要连接一个最小负载才能正常运行。这种缺陷限制了它在很多领域中的应用。反之，电压源型变频器很容易在空载情况下运行。第51页/共82页6.3电压源型转速开环恒压频比控制的异步电动机变压变频调速系统 电压源型变压变频调速系统由于采用了PWM控制，可以使其输出电压波形接近正弦波形。逆变器输出的电流波形由输出电压和电动机反电势之差形成，也接近正弦波。下面以一个来源于实际的电压源型变压变频调速系统为例来说明这类系统的基本组成及各控制单元的作用。第52页/共82页 1.系统的组成及工作简况分析 一种电压源型转速开环恒压频比控制的异步电动机变压变频调速系统如图6-16所示，其主电路由两个功率变换环节组成，

15、即整流桥和逆变桥，整流桥是由二极管组成的三相桥式电路，其直流输出电压为 （为电网的X相相电压有效值）。调压和调频控制通过逆变器来完成，其给定值来自于同一个给定环节。第53页/共82页第54页/共82页 2、控制单元说明 （1）转速给定积分环节（GI）设置目的：将阶跃给定信号转变为斜坡信号，以消除阶跃给定对系统产生的过大冲击，使系统中的电压、电流、频率和电机转速都能稳步上升或下降，以提高系统的可靠性及满足一些生产机械的工艺要求。（2）绝对值器(GAB)设置目的：将送来的正负变化的信号变为单一极性的信号，信号值大小不变。第55页/共82页 （3）函数发生器（U/f特性）设置目的：实现Us/fs=C

16、的控制方式。前面讨论过，在变压变频调速系统中，Us =f(fs)，即电机定子电压是定子频率的函数。函数发生器就是根据给定积分器输出的频率信号，产生一个对应于定子电压的给定信号，以实现电压、频率的协调控制。第56页/共82页 函数发生器补充：变频器中以下几项内容与函数发生器有关：按照不同负载要求设定不同的Us/fs=C特性曲线。当变频器高于基频工作时，采用恒功率控制，这就要保证变频器输出电压不能高于电机的额定输入电压，可通过Us/fs=C函数发生器的输出限幅来保证。节能控制：电机处于轻载工作时，适当降低电压，可以使输出电流下降，减小损耗，可通过改变Us/fs=C曲线的斜率来实现。第57页/共82

17、页 （4）电流限制调节器 由于本系统没有电流闭环控制，不能直接控制变频器输出电流。当负载加重或电机堵转时，输出电流超过设定的最大电流I*smax后，如果电流进一步增加或长期工作，会损坏变频器和电动机。为了避免这一现象的发生，当IsfI*smax时，通过降低变频器输出电压的方法，来减小变频器输出电流。故电流限制调节器作用是，在IsfI*smax时，电流限制调节器有相应的输出，使变频器输出电压降低，保证变频器输出不发生过电流。第58页/共82页 （5）I*R补偿环节 低频时，为了保证磁通恒定，变频器引入了I*R补偿环节，根据负载性质及负载电流值适当提高Usg，修正Us/fs=C特性曲线，达到使Us

18、/fs=C。（6）转差补偿环节 为了提高机械特性硬度，在系统中设置了转差补偿环节，转差补偿机理可以按图6-17所示来解释。图6-17转差补偿图解第59页/共82页 当负载由TL1增大到TL2时，电机转速由n1降到n2，转差由n1增加到n2，其差值为n2n1=n。按n值相应提高同步转速ns，使其机械特性曲线ns1平行上移得到机械特性曲线ns2，与n1相交于A2点，从而使n1保持不变，达到补偿转差的目的，这样在电动机运行中，当负载增加时，也能做到维持转速基本不变。第60页/共82页 （7）Ud校正环节 变频器没有输出电压反馈控制，当直流电压Ud发生波动时，将引起Us/fs=C关系失调。检测Ud变化

19、，在Ud校正环节中，根据Ud的变化来修正电压控制信号Usg*，再通过SPWM调整输出电压脉冲的宽度，以保证Us/fs=C的协调关系。第61页/共82页 （8）SPWM生成 SPWM生成环节与光耦驱动电路框图如图6-18所示。第62页/共82页 （9）极性鉴别器(DPI)当DPI输入端得到一个信号，经极性鉴别器判断信号的极性，根据信号的极性决定逆变桥开关器件的导通顺序，从而使电机正转或反转。（10）主电路及光耦驱动 交直交电压源型IGBT功率变换器电路如图6-19所示。图6-19 电压源型IGBTSPWM交直交变频器主电路第63页/共82页 （11）电流实际值检测电流实际值检测主要用于输出电压的

20、修正和过流、过载保护。通过检测变频器输出电流，进行过流、过载计算，当判断为过流、过载后，发出触发脉冲封锁信号封锁触发器，停止变频器运行，确保变频器和电动机的安全。第64页/共82页6.4电流源型转速开环恒压频比控制的异步电动机变压变频调速系统 图6-20示出了一个典型的电流源型转速开环恒压频比控制的异步电动机变压变频调速系统。变频器有两个功率变换环节，即整流桥与逆变桥，它们分别有相应的控制回路，为了操作方便，采用一个给定来控制，并通过函数发生器，使两个回路协调地工作。在电流源型变频器转速开环调速系统中，除了设置电流调节环外，仍需设置电压闭环，以保证调压调频过程中对逆变器输出电压的稳定性要求，实

21、现恒压频比的控制方式。第65页/共82页图6-20 电流源型转速开环的异步电动机变压变频调速系统第66页/共82页 （1）电流源型变频器主回路 电流源型变频器主电路由两个功率变换环节构成，中间环节采用电抗器滤波。整流器和逆变器分别有相应的控制回路，即电压控制回路及频率控制回路，分别进行调压与调频控制。（2）给定积分 设置目的：将阶跃给定信号转变为斜坡信号，以消除阶跃给定对系统产生过大冲击，使系统中电压、电流、频率和电机转速都能稳步上升和下降，以提高系统的可靠性及满足一些生产机械的要求。第67页/共82页 （3）函数发生器 设置目的：函数发生器就是根据给定积分器输出的频率信号，产生一个对应于定子

22、电压的给定值，实现 。（4）电压调节器和电流调节器 电压调节器采用PID调节器，其输出作为电流调节器的给定值。电流调节器也是采用PID调节器，根据电压调节器输出的电流给定值与实际电流信号值的偏差，实时调整触发角，使实际电流跟随给定电流。第68页/共82页 （5）瞬态校正环节 瞬态校正环节设置的目的是为了在瞬态调节过程中仍使系统基本保持 的关系。当电源电压波动引起逆变器输出电压发生变化时，电压闭环控制系统按电压给定值自动调节逆变器的输出电压。但是在电压调节过程中逆变器输出频率并没有发生变化，因此 的关系在瞬态过程中不能得到维持。这将导致磁场过激或欠激不断交替的情况，使得电动机输出转矩大幅度波动，

23、从而造成电动机转速波动。为了避免上述情况的发生，加入了瞬态校正环节。第69页/共82页 需要指出的是，由于电流源输出的交流电流是矩形波或阶梯波，因而波形中含大量谐波分量，由此带来了电机内部损耗增大和转矩脉动影响等问题。近几年来，为提高电流源型变压变频调速系统的性能，对电流源型逆变器的每一相输出电流也采用SPWM控制，以改善输出电流波形。第70页/共82页 由前述可知，转差频率控制方式就是通过控制异步电动机的转差频率来控制其电磁转矩，有利于提高了系统的动态性能。6.5 异步电动机转差频率控制的变压变频调速系统第71页/共82页电流源型转差频率控制的异步电动机变压变频调速系统构成及工作原理 这里介

24、绍一种比较典型的系统，其基本结构如图6-21所示。图6-21 电流源型转差频率控制(SF)的异步电动机变压变频调速系统第72页/共82页 系统的工作原理叙述如下：1.起动过程 对于转速闭环控制系统而言，速度调节器ASR的输出为电动机转矩的给定值（控制量）。由转差频率控制原理而知，异步电动机的电磁转矩Tei与转差角频率sl成正比，因而ASR的输出就是转差角频率的给定值 。第73页/共82页第74页/共82页 从而可知，电机起动过程是沿着Tei=Teimax特性曲线的包络线（见图6-22）升速，实现快速起动的要求。第75页/共82页第76页/共82页第77页/共82页电压源型转差频率控制的异步电动机变压变频调速系统(供参考，可不讲)前面介绍了电流源型异步电动机转差频率控制的变压变频调速系统。这里再介绍一种交直交电压源型转差频率控制系统，在这里是采用Esfs为常数的方法来满足气隙磁通 保持不变，其系统框图如图6-24所示。第78页/共82页第79页/共82页第80页/共82页第81页/共82页感谢您的观看！第82页/共82页