工业机器人实验资料总结.doc

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1、活动操纵器根本功用试验讲演一试验目标1.2.3.理解活动操纵器、伺服电机操纵零碎构成方法；理解活动操纵器根本运用办法；开端控制运用编程办法二试验装置1.2.活动操纵器：美国GalilDMC4080活动操纵器伺服电机：日本安川SGDV750W伺服电机三试验道理轨迹指令速率指令活动伺服驱动器伺服电机盘算机操纵器电机实际地位编码器四试验办法与步调在盘算机上装置GalilSUITE软件。参考DMC-2143运用手册第六、七章，在软件中输出指令，分不实现以下功用：1.多轴依照指定速率、地位，各自独破活动；请求：本人设定速率、地位；顺序；阐明#APA2000,1500,100SP15000,10000,5

2、000AC500000,500000,500000DC500000,500000,500000BGAA,B,C轴活动间隔分不为2000，1500，100计数单元A,B,C轴活动速率分不为15000，10000，5000计数单元/sec各轴减速率为500000计数单元/sec2各轴减速率为500000计数单元/sec2WT20BGBWT20BGCEN2.多轴电子齿轮同步活动；请求：B自动，C从动，传动比为3顺序：#AGA,BGR,3GD6000#STARTPR,10000SP,1000BGBAMWT2000JP#STARTEN3.三轴铣削模仿加工运用编程；加工图：顺序：阐明#A标号VMXYX、Y

3、轴圆弧插补VPl60000,160000矢量地位VE完毕矢量活动VS200000矢量速率VAl544000矢量减速率BGS开场活动AMS活动实现时PR,-80000Z轴下落SP,80000Z柚速率BGZ开场Z轴活动AMZ等候Z轴活动实现CR80000,270,-360圆弧VE完毕矢量活动VS40000进给率BGS开场圆弧活动AMS等候圆弧活动实现PR,80000抬起刀具Z轴BGZ开场Z轴活动抬刀AMZ等候Z轴活动实现PR21600挪动X轴SP20000X轴速率BGX开场X轴活动AMX等候X轴活动实现PR,-80000落下Z轴下刀BGZAMZCR80000,270,-360第2个圆弧切割VEVS40000BGSAMSPR,80000抬刀BGZAMZVP37600,-16000X、Y轴前往到终点VEVS200000BGSAMSEN