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1、第四章复杂控制系统第四章复杂控制系统本讲稿第一页，共七十二页2 2第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统n单回路控制系统单回路控制系统简单控制系统，最基本、最广泛简单控制系统，最基本、最广泛n复杂控制系统复杂控制系统串级、比值、前馈、均匀、分程、串级、比值、前馈、均匀、分程、选择控制等选择控制等本讲稿第二页，共七十二页3 34.1 串级控制系统串级控制系统n结构与原理结构与原理 由两个或两个以上的控制器串联由两个或两个以上的控制器串联连接组成，一个控制器的输出作连接组成，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值。为另一个控制器的设定值。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三页，共七十

2、二页4 44.1 串级控制系统串级控制系统n结构与原理结构与原理第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统被控变量被控变量加热加热炉出口温度炉出口温度燃料气压燃料气压力扰动时力扰动时？本讲稿第四页，共七十二页5 54.1 串级控制系统串级控制系统n结构与原理结构与原理第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统加热炉出口温度加热炉出口温度进料负荷进料负荷扰动时？扰动时？本讲稿第五页，共七十二页6 64.1 串级控制系统串级控制系统n结构与原理结构与原理第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统进料负荷扰动进料负荷扰动时？时？燃料气压力燃料气压力扰动时？扰动时？被控变量被控变量加热加热炉出口温度炉出口温度本讲

3、稿第六页，共七十二页7 74.1 串级控制系统串级控制系统n结构与原理结构与原理 主被控变量主被控变量副被控变量副被控变量副控制器副控制器主控制器主控制器副被控对象副被控对象主被控对象主被控对象副控制回路副控制回路主控制回路主控制回路第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第七页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统8 84.1 串级控制系统串级控制系统n仿真与分析仿真与分析 本讲稿第八页，共七十二页9 94.1 串级控制系统串级控制系统n仿真与分析仿真与分析 第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第九页，共七十二页10104.1 串级控制系统串级控制系统n特点特点1）主

4、控制器的输出是副控制器的主控制器的输出是副控制器的设定；设定；2 2）由两个控制器、两个检测变）由两个控制器、两个检测变送器、一个执行器组成；送器、一个执行器组成；3 3）主回路是定值控制系统，副回）主回路是定值控制系统，副回路是随动控制系统。路是随动控制系统。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十页，共七十二页11114.1 串级控制系统串级控制系统n特点特点4 4）能迅速克服进入副回路干扰的）能迅速克服进入副回路干扰的影响，在设计串级控制系统时，影响，在设计串级控制系统时，应使主要扰动进入副回路，使尽应使主要扰动进入副回路，使尽量多的扰动进入副回路。量多的扰动进入副回路。第四章第

5、四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十一页，共七十二页12124.1 串级控制系统串级控制系统n应用实例应用实例时间常数较大的过程（时间常数较大的过程（污水厌氧处理污水厌氧处理）：主被控变量主被控变量T1（去反应器（去反应器温度）温度）副被控变量副被控变量T2（热水仓（热水仓温度）温度）进厌氧反应器的废进厌氧反应器的废水温度串级控制水温度串级控制第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十二页，共七十二页13134.1 串级控制系统串级控制系统n应用实例应用实例纯滞后时间较大的过程（纯滞后时间较大的过程（物料浸取过物料浸取过物料浸取过物料浸取过程程程程）：）：浸取过程网前箱温度串级控制浸

6、取过程网前箱温度串级控制第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十三页，共七十二页14144.1 串级控制系统串级控制系统n应用实例应用实例扰动幅度大且变化大的过程（扰动幅度大且变化大的过程（石灰石灰石石-石膏湿法脱硫石膏湿法脱硫石膏湿法脱硫石膏湿法脱硫）：）：主被控变量主被控变量D（浆液密度）（浆液密度）副被控变量副被控变量W（给料机速（给料机速率）率）石灰石浆液密度串级石灰石浆液密度串级控制系统控制系统 第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十四页，共七十二页15154.1 串级控制系统串级控制系统n应用实例应用实例参数互相关联的过程（参数互相关联的过程（精馏塔温度精馏塔温度

7、精馏塔温度精馏塔温度）：）：主被控变量主被控变量T1（塔中温度）（塔中温度）副被控变量副被控变量T2（塔顶温度）（塔顶温度）塔顶温度和塔中温度的塔顶温度和塔中温度的串级控制串级控制 第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十五页，共七十二页16164.1 串级控制系统串级控制系统n主、副控制器的选择主、副控制器的选择 主控制器：主控制器：PI或或PID；副控制器：副控制器：P或或PI。主控制器要采用主控制器要采用PI，才能保证系统，才能保证系统无余差。无余差。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十六页，共七十二页17174.1 串级控制系统串级控制系统n主、副控制器正反作用的选

8、择主、副控制器正反作用的选择 副环可近似为副环可近似为1：1环节环节第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十七页，共七十二页18184.1 串级控制系统串级控制系统n主、副控制器正反作用的选择主、副控制器正反作用的选择 1）根据副回路负反馈原则，判根据副回路负反馈原则，判断副控制器的正反作用；断副控制器的正反作用；2）将副回路看作）将副回路看作1：1环节，根环节，根据主回路负反馈原则，判断主控据主回路负反馈原则，判断主控制器的正反作用。制器的正反作用。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十八页，共七十二页19194.1 串级控制系统串级控制系统n主、副控制器正反作用的选择主、

9、副控制器正反作用的选择 1）根据副回路负反馈原则，判断根据副回路负反馈原则，判断副控制器的正反作用；副控制器的正反作用；2）将副回路看作）将副回路看作1：1环节，根据环节，根据主回路负反馈原则，判断主控制器主回路负反馈原则，判断主控制器的正反作用。的正反作用。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第十九页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统20204.1 串级控制系统串级控制系统n画出串级控制系统的控制框图；画出串级控制系统的控制框图；主控制器主控制器LC应为应为 作用作用副控制器副控制器FC应为应为 作用作用本讲稿第二十页，共七十二页21214.1 串级控制系统串级控制系

10、统n溶解氧溶解氧DO浓度和鼓风机风量串级浓度和鼓风机风量串级控制控制 第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十一页，共七十二页22224.2 前馈控制系统前馈控制系统n结构与原理结构与原理反馈反馈：只有出现偏差时才进行调：只有出现偏差时才进行调节；节；前馈前馈：在偏差还未出现之前把扰：在偏差还未出现之前把扰动的影响消除。动的影响消除。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十二页，共七十二页23234.2 前馈控制系统前馈控制系统n结构与原理结构与原理第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十三页，共七十二页24244.2 前馈控制系统前馈控制系统n结构与原理结构与原

11、理第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十四页，共七十二页25254.2 前馈控制系统前馈控制系统n结构与原理结构与原理前馈：前馈：前馈：前馈：（开环）（开环）（开环）（开环）第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十五页，共七十二页26264.2 前馈控制系统前馈控制系统n结构与原理结构与原理前馈前馈反馈（闭环）反馈（闭环）第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十六页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统27274.2 前馈控制系统前馈控制系统n仿真与分析仿真与分析 物料物料蒸汽蒸汽物料物料蒸汽蒸汽本讲稿第二十七页，共七十二页28284.2 前馈控制系

12、统前馈控制系统n适用情况适用情况1）扰动变量可测不可控；扰动变量可测不可控；2 2）扰动变化频繁，幅度变化大；）扰动变化频繁，幅度变化大；3 3）扰动变量对被控变量影响大。）扰动变量对被控变量影响大。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十八页，共七十二页29294.2 前馈控制系统前馈控制系统n比较比较反馈控制反馈控制前馈控制前馈控制被测变量被测变量被测变量被测变量被控变量被控变量被控变量被控变量扰动量扰动量扰动量扰动量控制器输入控制器输入控制器输入控制器输入偏差偏差偏差偏差被测的扰动量被测的扰动量被测的扰动量被测的扰动量控制规律的实现控制规律的实现控制规律的实现控制规律的实现可精

13、确控制可精确控制可精确控制可精确控制有时只能近似有时只能近似有时只能近似有时只能近似控制回路控制回路控制回路控制回路闭环闭环闭环闭环开环开环开环开环克服干扰克服干扰克服干扰克服干扰可克服多个干扰可克服多个干扰可克服多个干扰可克服多个干扰克服特定干扰克服特定干扰克服特定干扰克服特定干扰典型控制器典型控制器典型控制器典型控制器P P、PIPI、PIDPID超前超前超前超前滞后环节滞后环节滞后环节滞后环节控制作用控制作用控制作用控制作用在过程受扰动影响之后在过程受扰动影响之后在过程受扰动影响之后在过程受扰动影响之后在过程受扰动影响之前在过程受扰动影响之前在过程受扰动影响之前在过程受扰动影响之前第四章

14、第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第二十九页，共七十二页30304.2 前馈控制系统前馈控制系统n应用实例应用实例液位控制（液位控制（锅炉汽包液锅炉汽包液位位）锅炉汽包液位三冲锅炉汽包液位三冲量控制系统示意图量控制系统示意图 主被控变量（汽包液位）主被控变量（汽包液位）副被控变量（给水流量）副被控变量（给水流量）前馈（蒸汽流量）前馈（蒸汽流量）第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十页，共七十二页31314.2 前馈控制系统前馈控制系统n应用实例应用实例浓度控制（浓度控制（蒸发过程蒸发过程）蒸发过程前馈反馈蒸发过程前馈反馈控制系统示意图控制系统示意图 主被控变量（溶液沸点与水沸主

15、被控变量（溶液沸点与水沸点之差，与溶质含量相关）点之差，与溶质含量相关）前馈（蒸汽流量）前馈（蒸汽流量）第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十一页，共七十二页32324.2 前馈控制系统前馈控制系统n应用实例应用实例温度控制（温度控制（连续消毒塔连续消毒塔连续消毒塔连续消毒塔温度温度温度温度）连续消毒塔温度前连续消毒塔温度前馈反馈控制系统馈反馈控制系统示意图示意图 主被控变量（消毒塔出口温主被控变量（消毒塔出口温度）度）前馈（蒸汽压力）前馈（蒸汽压力）第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十二页，共七十二页33334.2 前馈控制系统前馈控制系统n原油污水处理装置污水浓度

16、前馈原油污水处理装置污水浓度前馈串级反馈控制串级反馈控制 第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十三页，共七十二页34344.3 比值控制系统比值控制系统n结构与原理结构与原理控制两个物料比值的控制系统；控制两个物料比值的控制系统；一个物料流量（一个物料流量（从动量从动量）跟随另）跟随另一各物料流量（一各物料流量（主动量主动量）变化。）变化。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十四页，共七十二页35354.3 比值控制系统比值控制系统n结构与原理结构与原理开环开环开环开环比值控制系统比值控制系统第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十五页，共七十二页36364.

17、3 比值控制系统比值控制系统n结构与原理结构与原理单闭环比值控制系统单闭环比值控制系统单闭环比值控制系统单闭环比值控制系统第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十六页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统37374.3 比值控制系统比值控制系统n结构与原理结构与原理双双双双闭环比值控制系统闭环比值控制系统闭环比值控制系统闭环比值控制系统（变比值控制系统）（变比值控制系统）（变比值控制系统）（变比值控制系统）本讲稿第三十七页，共七十二页38384.3 比值控制系统比值控制系统n分类情况分类情况按结构分类：开环、闭环（单闭按结构分类：开环、闭环（单闭环，双闭环）；环，双闭环）

18、；按实施方案分类：乘法、除法；按实施方案分类：乘法、除法；按比值分类：定比值、变比值。按比值分类：定比值、变比值。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十八页，共七十二页39394.3 比值控制系统比值控制系统n主动量与从动量的选择主动量与从动量的选择1 1）主动量通常可测不可控；）主动量通常可测不可控；2 2）主动量可能会供应不足；）主动量可能会供应不足；3 3）从安全角度出发选择主与从；）从安全角度出发选择主与从；4 4）从动量通常可测可控；）从动量通常可测可控；5 5）从动量一般供应有余。）从动量一般供应有余。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第三十九页，共七十二页4

19、0404.3 比值控制系统比值控制系统n自来水消毒装置的水氯比值控制自来水消毒装置的水氯比值控制主动量主动量从动量从动量第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十页，共七十二页41414.3 比值控制系统比值控制系统n硫磺回收装置的燃料气硫磺回收装置的燃料气/酸性气酸性气/空空气比值控制气比值控制主动量（开车）主动量（开车）主动量（正常）主动量（正常）从动量从动量第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十一页，共七十二页42424.4 均匀控制系统均匀控制系统n结构与原理结构与原理均匀控制是指对两个被控变量的兼均匀控制是指对两个被控变量的兼顾。顾。第四章第四章 复杂控制系统复杂

20、控制系统本讲稿第四十二页，共七十二页43434.4 均匀控制系统均匀控制系统n单回路控制单回路控制控制器选用较大比例度，较大的积控制器选用较大比例度，较大的积分时间，使液位和流量均缓慢无振分时间，使液位和流量均缓慢无振荡变化。荡变化。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十三页，共七十二页44444.4 均匀控制系统均匀控制系统n串级均匀控制串级均匀控制主控：较大比例度，较大的积分主控：较大比例度，较大的积分时间。时间。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十四页，共七十二页45454.4 均匀控制系统均匀控制系统n控制效果比较控制效果比较单纯的液位控制单纯的液位控制单纯的

21、流量控制单纯的流量控制均匀控制均匀控制第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十五页，共七十二页46464.4 均匀控制系统均匀控制系统n特点特点1 1）用一个控制器使两个被控变量）用一个控制器使两个被控变量都得到控制；都得到控制；2 2）通过控制器参数合理整定实现）通过控制器参数合理整定实现均匀的目的；均匀的目的；第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十六页，共七十二页47474.4 均匀控制系统均匀控制系统n特点特点3 3）控制目标：流量平稳或缓慢变化；）控制目标：流量平稳或缓慢变化；在最大干扰下，液位仍在工艺操作在最大干扰下，液位仍在工艺操作允许范围内波动；允许范围内波

22、动；4 4）参数整定原则：）参数整定原则：P P大，大，I I大。大。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十七页，共七十二页48484.5 分程控制系统分程控制系统n结构与原理结构与原理一个控制器的输出同时送往两个一个控制器的输出同时送往两个或两个以上的执行器，各执行器或两个以上的执行器，各执行器的工作范围不同。的工作范围不同。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十八页，共七十二页49494.5 分程控制系统分程控制系统n分程控制的目的分程控制的目的（1）不同工况需要不同的控制）不同工况需要不同的控制手段；手段；（2）扩大控制阀的可调范围。）扩大控制阀的可调范围。国产控

23、制阀的可调比国产控制阀的可调比R=30；小阀小阀C小小MAX=4，则，则C小小MIN=4/30=0.133，大阀大阀C大大MAX=100，则，则C大大MIN=100/30=3.33；两阀合用，两阀合用，CMIN=0.133，CMAX=104，因此，可调比，因此，可调比R=104/0.133=780。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第四十九页，共七十二页50504.5 分程控制系统分程控制系统n分程控制的结构分程控制的结构第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十页，共七十二页51514.5 分程控制系统分程控制系统n工业废液工业废液PH值分程控制值分程控制 根据工艺安全性，

24、选择控制阀的根据工艺安全性，选择控制阀的气开和气关方式：气开和气关方式：小加碱阀小加碱阀V1和和大加碱阀大加碱阀V2选选气开气开型型；第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十一页，共七十二页52524.5 分程控制系统分程控制系统n工业废液工业废液PH值分程控制值分程控制 根据负反馈的要求，选择控制器的根据负反馈的要求，选择控制器的正反作用方式：正反作用方式：小加碱阀小加碱阀V1开大，开大，PH上升，对上升，对象象Kp1为正，为正，阀阀V2同上；同上；控制器选控制器选反作用反作用；第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十二页，共七十二页53534.5 分程控制系统分程控制系

25、统n工业废液工业废液PH值分程控制值分程控制 确定分程控制类型：确定分程控制类型：PH高，控制器测量值大，反作用高，控制器测量值大，反作用控制器输出小，应关小控制器输出小，应关小阀阀V1；第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十三页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统54544.5 分程控制系统分程控制系统n工业废液工业废液PH值分程控制值分程控制 PH低，控制器测量值小，反作用低，控制器测量值小，反作用控制器输出大，控制器输出大，阀阀V1已全开，开已全开，开大大阀阀V2；选选气开气开的同向分程气开气开的同向分程控制。控制。本讲稿第五十四页，共七十二页55554.5 分

26、程控制系统分程控制系统n洁净室温湿度分程控制洁净室温湿度分程控制 温度变化的方温度变化的方向与冷向与冷/热水热水阀的动作方向阀的动作方向相反，在控制相反，在控制冷、热水阀时冷、热水阀时选用分程控制。选用分程控制。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十五页，共七十二页56564.5 分程控制系统分程控制系统n洁净室温湿度分程控制洁净室温湿度分程控制 为了实现湿度为了实现湿度控制，在控制控制，在控制冷水阀和加湿冷水阀和加湿阀时选用分程阀时选用分程控制。控制。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十六页，共七十二页57574.6 选择控制系统选择控制系统n结构与原理结构与原理控

27、制回路中有选择器，选择器实控制回路中有选择器，选择器实现逻辑运算，分为高选器和低选现逻辑运算，分为高选器和低选器两类。器两类。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十七页，共七十二页58584.6 选择控制系统选择控制系统n结构与原理结构与原理控制回路中有选择器，选择器实控制回路中有选择器，选择器实现逻辑运算，分为高选器和低选现逻辑运算，分为高选器和低选器两类。器两类。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十八页，共七十二页59594.6 选择控制系统选择控制系统n选择器位于两个控制器和一个执行选择器位于两个控制器和一个执行器之间器之间“超驰控制超驰控制”override

28、controloverride controlTCLCTYu1u2控制阀控制阀第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第五十九页，共七十二页60604.6 选择控制系统选择控制系统n选择器位于两个控制器和一个执行选择器位于两个控制器和一个执行器之间器之间“超驰控制超驰控制”override controloverride control第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第六十页，共七十二页61614.6 选择控制系统选择控制系统n选择器位于几个检测变送器和一选择器位于几个检测变送器和一个控制器之间个控制器之间（1）竞争控制系统竞争控制系统（2）冗余控制系统）冗余控制系统第四章第四

29、章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第六十一页，共七十二页62624.6 选择控制系统选择控制系统n选择器位于几个检测变送器和一个选择器位于几个检测变送器和一个控制器之间控制器之间（1）竞争控制系统竞争控制系统（2）冗余控制系统）冗余控制系统第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第六十二页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统63634.6 选择控制系统选择控制系统n选择器位于几个检测变送器和一选择器位于几个检测变送器和一个控制器之间个控制器之间为了控制反应温度，选择其中最为了控制反应温度，选择其中最高点温度用于控制。称为高点温度用于控制。称为竞争竞争控控制系统。制系统。本讲稿

30、第六十三页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统64644.6 选择控制系统选择控制系统n选择器位于几个检测变送器和一选择器位于几个检测变送器和一个控制器之间个控制器之间为防止因仪表故障造成事故，对同一为防止因仪表故障造成事故，对同一检测点采用多个仪表测量，选择中间检测点采用多个仪表测量，选择中间值或多数值作为该检测点的测量值，值或多数值作为该检测点的测量值，这类系统称为这类系统称为冗余冗余系统。系统。本讲稿第六十四页，共七十二页65654.6 选择控制系统选择控制系统n实现逻辑提量和逻辑降量实现逻辑提量和逻辑降量燃烧时始终维持低过剩空气系数，保证较燃烧时始终维持低过剩空气系数，保

31、证较高的燃烧效率。高的燃烧效率。控制要求：控制要求：1）提负荷时，先提空气，后提燃料气；）提负荷时，先提空气，后提燃料气；2）减负荷时，先减燃料气，后减空气。）减负荷时，先减燃料气，后减空气。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第六十五页，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统66664.6 选择控制系统选择控制系统n实现逻辑提量和逻辑降量实现逻辑提量和逻辑降量提量时：提量时：TRC1输出输出被被FY2（HS）选中）选中空气空气FRC3设定值设定值空气先提空气先提经经FT3被被FY1（LS）选中）选中FRC2设定值按比例增设定值按比例增加加燃料气后提燃料气后提本讲稿第六十六页

32、，共七十二页第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统67674.6 选择控制系统选择控制系统n实现逻辑提量和逻辑降量实现逻辑提量和逻辑降量降降降降量时：量时：TRC1输出输出被被FY1（LS）选中）选中燃料气燃料气FRC2设定值设定值燃料气先减燃料气先减经经FT2被被FY2（HS）选中）选中FRC3设定值设定值按比例减小按比例减小空气后减空气后减本讲稿第六十七页，共七十二页68684.6 选择控制系统选择控制系统n选择器类型的选择选择器类型的选择（1）从安全角度出发，选择控制）从安全角度出发，选择控制阀的气开气关类型；阀的气开气关类型；（2）确定被控对象特性，包括正）确定被控对象特性，包括正常工

33、况和取代工况下的特性；常工况和取代工况下的特性；第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第六十八页，共七十二页69694.6 选择控制系统选择控制系统n选择器类型的选择选择器类型的选择（3）确定正常控制器和取代控制）确定正常控制器和取代控制器的正反作用；器的正反作用；（4）根据超过安全软限时，取代）根据超过安全软限时，取代控制器输出时增大（减少），确定控制器输出时增大（减少），确定选择器是高选（低选）；选择器是高选（低选）；第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第六十九页，共七十二页70704.6 选择控制系统选择控制系统n控制器的选择控制器的选择超驰控制的要求：超过安全软限时超驰控

34、制的要求：超过安全软限时能迅速切换控制器。能迅速切换控制器。正常控制器：一般要求；正常控制器：一般要求；取代控制器：取代控制器：P或或PI（P应较小）。应较小）。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统本讲稿第七十页，共七十二页7171n复杂控制系统复杂控制系统 串级、前馈、比值、选择、分程控制的结合；串级、前馈、比值、选择、分程控制的结合；串级、前馈、比值、选择、分程控制的结合；串级、前馈、比值、选择、分程控制的结合；分析工作过程、判断环节特性。分析工作过程、判断环节特性。第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统控制系统控制系统控制器控制器变送器变送器控制阀控制阀被控变量被控变量操纵变量操纵变量串级控制串级控制22121超驰控制超驰控制22121分程控制分程控制11212本讲稿第七十一页，共七十二页7272环境工程仿真与控制环境工程仿真与控制第四章第四章 复杂控制系统复杂控制系统END本讲稿第七十二页，共七十二页