机械原理第三章平面连杆机构及其设计精选文档.ppt

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1、机械原理第三章平面连杆机构及其设计本讲稿第一页，共六十五页3-1 3-1 概述概述(特点与基本设计问题特点与基本设计问题)（1）由若干刚性构件用低副联接而成的）由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机机构称为连杆机构构.一、定义与分类一、定义与分类本讲稿第二页，共六十五页（2）连杆机构可分为）连杆机构可分为 空间连杆机构空间连杆机构和和 平面连杆机构平面连杆机构空间连杆机构空间连杆机构平面连杆机构平面连杆机构本讲稿第三页，共六十五页二、连杆机构的特点二、连杆机构的特点优点优点:承受载荷大，便于润滑承受载荷大，便于润滑 制造方便，易获得较高的精度制造方便，易获得较高的精度 两构件之间的接触靠

2、几何封闭实现两构件之间的接触靠几何封闭实现 实现多种运动规律和轨迹要求实现多种运动规律和轨迹要求本讲稿第四页，共六十五页 缺点缺点:惯性力不易平衡惯性力不易平衡 不易精确实现各种运动规律和轨迹要求不易精确实现各种运动规律和轨迹要求本讲稿第五页，共六十五页三、设计基本问题 实现给定位置的设计 实现已知运动规律的设计 实现已知运动轨迹的设计常用设计方法：图解法；解析法；图谱法和模型实验法本讲稿第六页，共六十五页3-2 3-2 平面连杆机构的基本类型及其演化平面连杆机构的基本类型及其演化一、基本类型（铰链四杆机构）及应用一、基本类型（铰链四杆机构）及应用 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构基本类型：基本类型：

3、本讲稿第七页，共六十五页 双曲柄机构双曲柄机构本讲稿第八页，共六十五页 双摇杆机构双摇杆机构本讲稿第九页，共六十五页 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构机架机架连架杆曲连架杆曲柄柄连架杆摇连架杆摇杆杆连杆连杆周转副周转副 周转副周转副(圆周副圆周副)摆转副摆转副摆转副摆转副命名:以连架杆命名本讲稿第十页，共六十五页二、平面连杆机构的演化二、平面连杆机构的演化人们认为所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。人们认为所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。1 1、曲柄摇杆机构的演化、曲柄摇杆机构的演化改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副e改变构件相改变构件相对尺寸对尺

4、寸改变构件相对尺寸改变构件相对尺寸e0曲柄滑块机构本讲稿第十一页，共六十五页2 2、双曲柄机构的演化、双曲柄机构的演化改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副转动导杆机构转动导杆机构改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副双转块杆机构双转块杆机构改变构件改变构件相对尺寸相对尺寸0改变构件相改变构件相对尺寸对尺寸本讲稿第十二页，共六十五页3 3、双摇杆机构的演化、双摇杆机构的演化改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副移动导杆机构移动导杆机构改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副双滑块机构双滑块机构0改变构件改变构

5、件相对尺寸相对尺寸00改变构件相改变构件相对尺寸对尺寸本讲稿第十三页，共六十五页4 4、曲柄滑块机构的演化、曲柄滑块机构的演化改变运动副类型改变运动副类型转动副变成移动副转动副变成移动副改变构件改变构件相对尺寸相对尺寸正弦机构正弦机构改变机架改变机架定为机架定为机架双滑块机构双滑块机构本讲稿第十四页，共六十五页平面四杆机构的演化方式平面四杆机构的演化方式(2)改变相对杆长改变相对杆长(3)选不同构件作机架选不同构件作机架(1)(1)改变运动副类型改变运动副类型 转动副转动副 移动副移动副 本讲稿第十五页，共六十五页3-3 3-3 平面四杆机构的工作特性平面四杆机构的工作特性一、一、平面四杆机构

6、有曲柄的条件（整转副条件）平面四杆机构有曲柄的条件（整转副条件）1、四杆机构有曲柄的条件、四杆机构有曲柄的条件aabcbcd蓝色三角形蓝色三角形(曲柄与机架延伸共线曲柄与机架延伸共线)成立成立红色三角形红色三角形(重叠共线重叠共线)成立成立本讲稿第十六页，共六十五页比较比较a最短最短abcd该机构中构件该机构中构件a最短，最短，构件构件a能否整周回转？能否整周回转？本讲稿第十七页，共六十五页最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和最短杆是连架杆或机架最短杆是连架杆或机架a最短最短最短杆与最长杆之和小于最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和等于其它

7、两杆长度之和本讲稿第十八页，共六十五页最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和这是铰链四杆运动链有周转副的几何条件这是铰链四杆运动链有周转副的几何条件abcd当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即当最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和即该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副该式表明铰链四杆运动链有两个周转动副,并并且这两个周转副在最短杆的两端。且这两个周转副在最短杆的两端。本讲稿第十九页，共六十五页最短杆是连架杆或机架最短杆是连架杆或机架abcd周转副周转副周转副周转副摆转副摆转副摆转副摆转副最短杆最短杆a a是机架时，连架杆是机架时，连

8、架杆b,db,d都是曲柄都是曲柄最短杆最短杆a a是连架杆时，是连架杆时，b b或者或者d d是机架，是机架，a a是曲柄是曲柄c c是机架时，无曲柄是机架时，无曲柄双曲柄机构双曲柄机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构本讲稿第二十页，共六十五页2*、曲柄滑块机构有曲柄的条件、曲柄滑块机构有曲柄的条件ababemn构件构件a能通过能通过m点的条件是：点的条件是：构件构件a能通过能通过n点的条件是：点的条件是：曲柄滑块机构有曲柄的条件曲柄滑块机构有曲柄的条件本讲稿第二十一页，共六十五页3*、导杆机构有曲柄的条件、导杆机构有曲柄的条件有曲柄，该机构有曲柄，该机构是摆动导杆机构。是摆动导杆

9、机构。有曲柄，该机构有曲柄，该机构是转动导杆机构。是转动导杆机构。有曲柄，该机构是有曲柄，该机构是转导杆机构。转导杆机构。结论结论导杆机构总导杆机构总是有曲柄的是有曲柄的本讲稿第二十二页，共六十五页4*、偏置导杆机构有曲柄的条件、偏置导杆机构有曲柄的条件有曲柄，该机构有曲柄，该机构是摆动导杆机构。是摆动导杆机构。有曲柄，该机构有曲柄，该机构是摆动导杆机构。是摆动导杆机构。本讲稿第二十三页，共六十五页没有曲柄。没有曲柄。有曲柄，该机构有曲柄，该机构是转动导杆机构。是转动导杆机构。结论结论偏置导杆机构有曲柄偏置导杆机构有曲柄的条件是的条件是本讲稿第二十四页，共六十五页二、急回运动和行程速比系数二、

10、急回运动和行程速比系数1.极位夹角极位夹角 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在两相应位置所夹的角置所夹的角ADabd曲柄摇杆机构的极位夹角曲柄摇杆机构的极位夹角本讲稿第二十五页，共六十五页e曲柄滑块机构的极位夹角曲柄滑块机构的极位夹角摆动导杆机构的极位夹角摆动导杆机构的极位夹角本讲稿第二十六页，共六十五页2.2.急回运动急回运动 当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动当曲柄等速回转的情况下，通常把从动件往复运动速度快慢不同的运动称为急回运动。速度快慢不同的运动称为急回运动。DabdccabA主动件主动件a a时间：时间：转角：转角

11、：运动：运动：从动件从动件c c时间：时间：转角：转角：运动：运动：从动件从动件c c的平的平均角速度：均角速度：本讲稿第二十七页，共六十五页通常把从动件往复运动平均速度的比通常把从动件往复运动平均速度的比值值(大于大于1)称为行程速比系数，用称为行程速比系数，用K表示。表示。3.行程速比系数行程速比系数K本讲稿第二十八页，共六十五页三、压力角和传动角三、压力角和传动角压力角压力角：力力F F的作用线与力作用点绝对速度的作用线与力作用点绝对速度V V所夹的锐角所夹的锐角称为称为压力角。压力角。传动角传动角：压力角的余角压力角的余角称为传动角称为传动角本讲稿第二十九页，共六十五页在其它条件不变的

12、情况下压力角在其它条件不变的情况下压力角越越小小，作功，作功W W越大越大压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。压力角是机构传力性能的一个重要指标，它是力的利用率大小的衡量指标。本讲稿第三十页，共六十五页ABCDabcdFFtFn曲柄摇杆机构的压力角曲柄摇杆机构的压力角本讲稿第三十一页，共六十五页ABCDabcdFFtFn本讲稿第三十二页，共六十五页ababemn曲柄滑块机构的压力角曲柄滑块机构的压力角本讲稿第三十三页，共六十五页四、机构的死点位置四、机构的死点位置所谓死点位置就是指从动件的传动角等于零或者压力角等于所谓死点位置就是指从动件的传动角等于零或者压力角等

13、于9090 时机构所处的时机构所处的位置。位置。1.死点位置死点位置DabdccabA如何确定机构的死如何确定机构的死点位置？点位置？分析分析B、C点的压力角点的压力角本讲稿第三十四页，共六十五页曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点无死点存在无死点存在DA本讲稿第三十五页，共六十五页曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点AB与与BC共线时共线时或者或者机构有死点存在机构有死点存在DA本讲稿第三十六页，共六十五页曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点ee无死点存在无死点存在曲柄滑块机构（滑块为主动件）的死

14、点曲柄滑块机构（滑块为主动件）的死点有死点存在有死点存在本讲稿第三十七页，共六十五页2.2.死点位置的应用死点位置的应用飞机起落架飞机起落架夹具夹具本讲稿第三十八页，共六十五页火车轮火车轮2.2.避免死点位置的危害避免死点位置的危害加虚约加虚约束的平束的平行四边行四边形机构形机构本讲稿第三十九页，共六十五页加虚约束的平行四边形机构加虚约束的平行四边形机构本讲稿第四十页，共六十五页3-4 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计一、平面连杆设计的基本问题一、平面连杆设计的基本问题1.1.平面连杆机构设计的基本任务平面连杆机构设计的基本任务1)根据给定的设计要求选定机构型式；根据给定的设计要求选定机构

15、型式；2)确确定定各各构构件件尺尺寸寸，并并要要满满足足结结构构条条件件、动动力力条条件件和和运运动动连续条件等。连续条件等。2.2.平面连杆机构设计的三大类基本命题平面连杆机构设计的三大类基本命题1)满足预定运动的规律要求满足预定运动的规律要求2)满足预定的连杆位置要求满足预定的连杆位置要求3)满足预定的轨迹要求满足预定的轨迹要求本讲稿第四十一页，共六十五页（1 1）满足预定运动的规律要求满足预定运动的规律要求要求两连架杆的转角能够满足预定的对应位置关系；要求两连架杆的转角能够满足预定的对应位置关系；要要求求在在原原动动件件运运动动规规律律一一定定的的条条件件下下，从从动动件件能能够够准准确

16、确地地或或近近似似地满足预定的运动规律要求。地满足预定的运动规律要求。满满足足两两连连架架杆杆转转角角的的预预定定对对应应位位置置关关系系要要求求的的机机构构示示例例 车车门门开开闭闭机机构构设设计计时时要要求求两两连连架架杆杆的的转转角角应应大大小小相相等等，方方 向向 相相 反反，以以 实实 现现 车车 门门 的的 起起 闭闭本讲稿第四十二页，共六十五页满足预定运动的规律要求机构示例满足预定运动的规律要求机构示例对数计算机构对数计算机构近近 似似 再再 现现 函函 数数 y=log x的的平平面面四四杆杆机机构构（2）满足预定的连杆位置要求）满足预定的连杆位置要求设设计计时时要要求求连连杆

17、杆能能依依次次点点据据一一系系列列的的预预定定位置。位置。(又称为导引机构的设计又称为导引机构的设计)机机 构构 示示 例例 飞飞机机起起落落架架机机构构设设计计时时要要求求机机轮轮在在放放下下和和收收起起时时连连杆杆BC占据图示的两个共线位置。占据图示的两个共线位置。本讲稿第四十三页，共六十五页（3）满足预定的轨迹要求）满足预定的轨迹要求设计时要求在机构运动过程中，连杆上某点能实现预定的轨迹设计时要求在机构运动过程中，连杆上某点能实现预定的轨迹。(又称为又称为轨迹生成机构的设计轨迹生成机构的设计)机构示例机构示例鹤式起重机鹤式起重机机构示例机构示例搅拌机机构搅拌机机构3.3.设计方法设计方法

18、:1 1）图解法）图解法 2 2）解析法）解析法 3 3）实验法）实验法本讲稿第四十四页，共六十五页二、用图解法设计四杆机构二、用图解法设计四杆机构 1.按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构实现给定运动要求实现给定运动要求2.按连杆预定位置设计四杆机构按连杆预定位置设计四杆机构实现给定连杆位置（轨迹）要求实现给定连杆位置（轨迹）要求3.按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构实现给定连架杆位置（轨实现给定连架杆位置（轨迹）要求迹）要求 1.按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构设计

19、要求设计要求：已知摇杆的长度已知摇杆的长度CD、摆角摆角 及行程速比系数及行程速比系数K。设计过程：设计过程：1)计算极位夹角：计算极位夹角：2)选定机构比例尺，作出极位图：选定机构比例尺，作出极位图：本讲稿第四十五页，共六十五页GF(除弧除弧FG以外以外)?I IM N90-C1C2D P B1B2A3)联联C1C2，过过C2 作作C1M C1C2；另另 过过 C1作作 C2C1N=90-射射线线C1N，交交C1M于于P点；点；4)以以C1P 为为直直径径作作圆圆I I，则则该该圆圆上上任任一一点点均均可可作作为为A铰铰链，链，有无穷多解有无穷多解。设曲柄长度为设曲柄长度为a，连杆长度为，连

20、杆长度为b，则，则:本讲稿第四十六页，共六十五页 90-P AE2aIIIIOaObI IC1C2D 欲得确定解，则需附加条件：欲得确定解，则需附加条件：(1)给定机架长度给定机架长度d；(2)给定曲柄长度给定曲柄长度a；(3)给定连杆长度给定连杆长度b(1)给定机架长度给定机架长度d的解：的解：(2)给定曲柄长度给定曲柄长度a的解：的解：作图步骤：以作图步骤：以OaOa为圆心过为圆心过C1C1、C2C2作圆作圆，以，以c1c1为圆心为圆心2a2a为半径交为半径交圆圆于于E E点，连点，连C1EC1E交圆交圆于于A A点。点。本讲稿第四十七页，共六十五页证明：证明：本讲稿第四十八页，共六十五页

21、(3)给定连杆长度给定连杆长度b的解：的解：I I 90-PIIIIIIE2b AC1C2D OaOb作图步骤：以作图步骤：以ObOb为圆心过为圆心过C1C1、C2C2作圆作圆，以，以c1c1为圆心为圆心2b2b为半径为半径交圆交圆于于E E点，连点，连C1EC1E交圆交圆于于A A点。点。本讲稿第四十九页，共六十五页证明：证明：本讲稿第五十页，共六十五页摆动导杆机构的设计摆动导杆机构的设计对对于于摆摆动动导导杆杆机机构构,由由于于其其导导杆杆的的摆摆角角 刚刚好好等等于于其其极极位位夹夹角角，因因此此，只只要要给给定定曲曲柄柄长长度度LAB(或或给给定定机机架架长长度度LAD)和和行行程程速

22、速比系数比系数K就可以求得机构就可以求得机构。已知：已知：机架长度机架长度d，K，设计此机构。设计此机构。=mndAD=BADB本讲稿第五十一页，共六十五页i.计算计算180(K-1)/(K+1)；ii.任选任选D作作mDniii.取取A点，使得点，使得AD=d,则则:a=d sin(/2)本讲稿第五十二页，共六十五页2.按连杆预定位置设计四杆机构按连杆预定位置设计四杆机构1)1)已知连杆上两活动铰链的中心已知连杆上两活动铰链的中心B、C位置（即已知位置（即已知LBC）2)已知机架上固定铰链的中心已知机架上固定铰链的中心A、D位置（即已知位置（即已知LAD）i.已知连杆在运动过程中的两个位置已

23、知连杆在运动过程中的两个位置B1C1、B2C2，设计四杆机构，设计四杆机构ii.已知连杆上在运动过程中的三个位置已知连杆上在运动过程中的三个位置B1C1、B2C2、B3C3，设计四杆机构。，设计四杆机构。i.已知连杆在运动过程中的两个位置已知连杆在运动过程中的两个位置E1F1、E2F2，设计四杆机构，设计四杆机构ii.已知连杆上在运动过程中的三个位置已知连杆上在运动过程中的三个位置E1F1、E2F2、E3F3，设计四杆机构，设计四杆机构本讲稿第五十三页，共六十五页1)1)已知连杆上两活动铰链的中心已知连杆上两活动铰链的中心B、C位置（即已知位置（即已知LBC）i.已知连杆在运动过程中的两个位置

24、已知连杆在运动过程中的两个位置B1C1、B2C2，设计四杆机构，设计四杆机构c12设计步骤：设计步骤：b12设计分析：设计分析：铰铰链链和和位位置置已已知知，固固定定铰铰链链和和未未知知。铰铰链链和和轨轨迹迹为为圆圆弧弧，其其圆圆心心分分别别为为点点和和。和和分分别别在在B1B和和C1C的垂直平分线上。的垂直平分线上。DAB1C1C2B2a)联联B1B，作垂直平分线，作垂直平分线b12铰铰 链链 b)联联C1C，作垂直平分线，作垂直平分线c12铰铰 链链D有无穷多解有无穷多解本讲稿第五十四页，共六十五页c23b23ii.已知连杆上在运动过程中的三个位置已知连杆上在运动过程中的三个位置B1C1、

25、B2C2、B3C3，设计四，设计四杆机构。杆机构。b12c12AB1C1C2B2B3C3D唯一解唯一解本讲稿第五十五页，共六十五页2)已知机架上固定铰链的中心已知机架上固定铰链的中心A、D位置（即已知位置（即已知LAD）i.已知连杆在运动过程中的两个位置已知连杆在运动过程中的两个位置E1F1、E2F2，设计四杆机构，设计四杆机构ADE1F1E2F2设计方法设计方法采用采用转化机构法转化机构法(或或反转法反转法)转转转转化化化化机机机机构构构构法法法法或或或或反反反反转转转转法法法法根根据据机机构构的的倒倒置置理理论论，通通过过取取不不同同构构件件为为机机架架，将将活活动动铰铰链链位位置置的的求

26、求解解转转化化为为固固定定铰铰链链的的求解求解设计四杆机构的方法。设计四杆机构的方法。本讲稿第五十六页，共六十五页C2B2B2C2 12 12AB1C1DAB1C1D 12 12ADv转化机构法转化机构法(或或反转法反转法)原理：原理：其其原原理理与与取取不不同同构构件件为为机机架架的的演演化化方方法法（称称为为“机机构构倒倒置置”原原理理）完完全全相相同同，即即相相对对运运动动不不变变原原理理。当当给给整整个个机机构构加加一一个个共共同同的的运运动动时时，虽虽然然各各构构件件的的绝绝对对运运动动改改变变了了，但但是是各各构构件件之之间间的的相相对对运运动动并并不不发发生生变变化化，亦亦即即各

27、各构构件件的的相相对对尺尺寸寸不不发发生改变。生改变。对对转转化化后后的的机机构构进进行行设设计计与与对对原原机机构构设设计计的的结结果果是是完完全全一一样样的的，这这样样就就可可以以将将活活动动铰铰链链位位置置的的求求解解问问题题转转化化为为固固定定铰铰链链的的求解求解问题。问题。以以连连杆杆为为相相对对机机架架的的情情况况本讲稿第五十七页，共六十五页ADB2C2E E2 2F F2 2以连杆上任一线为相对机架的情况以连杆上任一线为相对机架的情况所所得得结结果果与与以以连连杆杆为为相相对对机机架架时时相相同同，故故设设计计时时可可以以连连杆杆上上任任意意线线为为相相对对机架进行，结果相同机架

28、进行，结果相同。AB1C1DAD本讲稿第五十八页，共六十五页 12 12C1B1ADE1F1E2F2AD已知连杆在运动过程中的两个位置已知连杆在运动过程中的两个位置E1F1、E2F2，设计四杆机构，设计四杆机构转化机构法转化机构法(或或反转法反转法)的应用的应用有无穷多解有无穷多解本讲稿第五十九页，共六十五页ADE1F1ii.已知连杆上在运动过程中的三个位置已知连杆上在运动过程中的三个位置E1F1、E2F2、E3F3，设计四杆机构，设计四杆机构E2F2E3F3A2D2A3D3C1B1唯一解唯一解本讲稿第六十页，共六十五页v反反转转法法或或转转化化机机构构法法的的具具体体作作图图方方法法为为了了

29、不不改改变变反反转转前前后后机机构构的的相相对对运运动动，作图时作图时将原机构每一位置的各构件之间的相对位置视为刚性体；将原机构每一位置的各构件之间的相对位置视为刚性体；用用作作全全等等四四边边形形或或全全等等三三角角形形的的方方法法，求求出出转转化化后后机机构构的的各各构构件件的相对位置。的相对位置。这一方法又称为这一方法又称为“刚化刚化反转法反转法”。反转作图法只限于求解两位置或三位置的设计问题反转作图法只限于求解两位置或三位置的设计问题 本讲稿第六十一页，共六十五页3.按按两连架杆两连架杆预定的对应位置设计四杆机构预定的对应位置设计四杆机构设计方法设计方法采用采用转化机构法转化机构法(或

30、或反转法反转法)B2C2AB1C1D 12 12以连架杆为相对机架以连架杆为相对机架1)按两连架杆两个对应位置按两连架杆两个对应位置设计四杆机构设计四杆机构2)按两连架杆三个对应位置设按两连架杆三个对应位置设计四杆机构计四杆机构设计问题：设计问题：12B2 A 3.按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构本讲稿第六十二页，共六十五页1)按两连架杆两个对应位置设计四杆机构按两连架杆两个对应位置设计四杆机构已知：机架长度已知：机架长度 LAD=d 两连架杆对应转角两连架杆对应转角 12、12 。设计：四杆机构设计：四杆机构 12 ld 12 121221B1B2C1

31、B2-12ADd有无穷多解有无穷多解本讲稿第六十三页，共六十五页2)按两连架杆三个对应位置设计四杆机构按两连架杆三个对应位置设计四杆机构C C1 1B3_B2B B1 1A AD DC C1 1C2C3请求出请求出B1讨论：讨论：1、哪个构件应成为相对机架？、哪个构件应成为相对机架？2、反转角为哪个？、反转角为哪个？_E3E2B B1 1A AD DB2B3E1已知：机架长度已知：机架长度LAD、一、一连架杆长度连架杆长度 LAB及其起始位置、及其起始位置、两连架杆对应转角两连架杆对应转角 12、12、13、13。设计四杆机构设计四杆机构本讲稿第六十四页，共六十五页v四杆机构及其特点四杆机构及其特点v平面四杆机构的类型平面四杆机构的类型v平面四杆机构的基本性质平面四杆机构的基本性质平面四杆机构有曲柄的条件平面四杆机构有曲柄的条件急回运动急回运动四杆机构传动角及压力角四杆机构传动角及压力角铰链四杆机构的运动连续性铰链四杆机构的运动连续性v平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计 平面连杆机构设计的基本问题平面连杆机构设计的基本问题 设计方法：解析法、设计方法：解析法、图解法图解法、实验法、实验法基本型式基本型式演化型式演化型式小小结结重点本讲稿第六十五页，共六十五页