机械原理旋转型灌装机设计-.docx

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1、编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页 共35页第 1 页 共 35 页目录目录设计任务书设计任务书-21.功设计工作原理功设计工作原理-42.能分解图，执行机构动作分解图能分解图，执行机构动作分解图-63.3.运动方案的选择与比较运动方案的选择与比较-94.4.机构运动总体方案图（机构运动简图）机构运动总体方案图（机构运动简图）-105.工作循环图工作循环图-166.执行机构设计过程及尺寸计算执行机构设计过程及尺寸计算-187.凸轮设计分段图轮廓图设计结果凸轮设计分段图轮廓图设计结果-218.机构运动分析计算机辅助设计

2、流程机构运动分析计算机辅助设计流程-259.程序清单（主程序和子程序）程序清单（主程序和子程序）-2610.十一运行结果及运动线图十一运行结果及运动线图-3111.设计总结设计总结-3212 参考资料参考资料-33编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第2页 共35页第 2 页 共 35 页江西农业大学大学机械工程学院江西农业大学大学机械工程学院机械原理课程设计任务书机械原理课程设计任务书题号题号 11旋转型灌装机旋转型灌装机一、一、设计题目及原始数据设计题目及原始数据设计旋转型灌装机。在转动工作台上对包装容器（如玻璃瓶）连续

3、灌装流体（如饮料、酒、冷霜等），转台有多工位停歇，以实现灌装、封口等工序。为保证在这些工位上能够准确地灌装、封口，应有定位装置。如图 1中，工位 1：输入空瓶；工位 2：灌装；工位 3：封口；工位 4：输出包装好的容器。该机采用电动机驱动，传动方式为机械传动。技术参数见下表。旋转型灌装机技术参数表方案号转台直径 mm电动机转速r/min灌装速度r/minA600144010B550144012C50096010二、设计方案二、设计方案提示提示1.采用灌瓶泵灌装流体，泵固定在某工位的上方。2.采用软木塞或金属冠盖封口，它们可由气泵吸附在压盖机构上，由压1234传送带固定工作台转台图 1 旋转型灌

4、装机编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第3页 共35页第 3 页 共 35 页盖机构压入（或通过压盖模将瓶盖紧固在）瓶口。设计者只需设计作直线往复运动的压盖机构。压盖机构可采用移动导杆机构等平面连杆机构或凸轮机构。3.此外，需要设计间歇传动机构，以实现工作转台间歇传动。为保证停歇可靠，还应有定位（锁紧）机构。间歇机构可采用槽轮机构、不完全齿轮机构等。定位（锁紧）机构可采用凸轮机构等。三、三、设计任务设计任务1.旋转型灌装机应包括连杆机构、凸轮机构、齿轮机构等三种常用机构；2.设计传动系统并确定其传动比分配，并在图纸上画出传

5、动系统图；3.图纸上画出旋转型灌装机的运动方案简图，并用运动循环图分配各机构运动节拍；4.电算法对连杆机构进行速度、加速度分析，绘出运动线图。图解法或解析法设计平面连杆机构；5.凸轮机构的设计计算。按凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，校核最大压力角与最小曲率半径。对盘状凸轮要用电算法计算出理论廓线、实际廓线值。画出从动件运动规律线图及凸轮廓线图；6.齿轮机构的设计计算；7.编写设计计算说明书；编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第4页 共35页第 4 页 共 35 页二、原动机的选择二、原动机的选择本设计

6、采用方案 B。故采用电动机驱动，其转速为 1440r/min。三、传动机构的选择与比较三、传动机构的选择与比较机械系统中的传动机构是把原动机输出的机械能传递给执行机构并实现能量的分配、转速的改变及运动形式的改变的中间装置。传动机构最常见的有齿轮传动、带传动、蜗杆传动等。他们的特点如表 1：特点寿命应用齿轮传动承载能力和速度范围大；传动比恒定，采用卫星传动可获得很大传动比，外廓尺寸小，工作可靠，效率高。制造和安装精度要求高，精度低时，运转有噪音；无过载保护作用取决于齿轮材料的接触和弯曲疲劳强度以及抗胶合与抗磨损能力金属切削机床、汽车、起重运输机械、冶金矿山机械以及仪器等蜗杆传动结构紧凑，单级传动

7、能得到很大的传动比；传动平稳，无噪音；可制成自锁机构；传动比大、滑动速度低时效率低；中、高速传动需用昂贵的减磨材料；制造精度要求高，刀具费用贵。制造精确，润滑良好，寿命较长；低速传动，磨损显著金属切削机床（特别是分度机构）、起重机、冶金矿山机械、焊接转胎等带传动轴间距范围大，工作平稳，噪音小，能缓和冲击，吸收振动；摩擦型带传动有过载保护作用；结构简单，成本低，安装要求不高；外廓尺寸较大；摩擦型带有滑动，不能用于分度链；由于带的摩擦起电，不宜用于易燃易爆的地方；轴和轴承上的作用力很大，带的寿命较短带 轮 直 径大，带的寿命长。普通V带3500-5000h金属切削机床、锻压机床、输送机、通风机、农

8、业机械和纺织机械编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第5页 共35页第 5 页 共 35 页由上述几种主要的传动装置相互比较可知，由于传动比较大，故选择涡轮蜗杆传动，第一级传动选择带传动，可对电动机起到过载保护的作用。旋转灌装装机的功能图旋转灌装装机的功能图链传动轴间距范围大；传动比恒定；链条组成件间形成油膜能吸振，对恶劣环境有一定的适应能力，工作可靠；作用在轴上的荷载小；运转的瞬时速度不均匀，高速时不如带传动平稳；链条工作时，特别是因磨损产生伸长以后，容易引起共振，因而需增设张紧和减振装置与制造质量有关5000-15000

9、h农业机械、石油机械、矿山机械、运输机械和起重机械等编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第6页 共35页第 6 页 共 35 页运动转换功能图系统方案的形态学矩阵编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第7页 共35页第 7 页 共 35 页3.1 减速器设计减速器分为三级减速，第一级为皮带传动，后两级都为齿轮传动。具体设计示意图及参数如下编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第8页 共35页

10、第 8 页 共 35 页1324561 为皮带轮：i13。2、3、4、5、6 为齿轮：z2=20 z3=100z4=20 z5=80z6=20四、执行机构的选择与比较四、执行机构的选择与比较送料功能送料功能工件送料出料功能需要采用往复移动机构来实现，下面选用几个备选方案来实现。(1)送料主要通过传送带来完成，通过穿过机架的输送带输入瓶子。编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第9页 共35页第 9 页 共 35 页（2）送料时主要通过如下图所示的传动轮把瓶子输送到工位 1，另外，为便于输入，设计如图所示的挡板。根据以上 2 种

11、可执行方案，经过对他们进行比较可得，虽然以上 2 种方案都达到了运动的要求，不过，考虑到传送带传送时虽然比较平稳，但容易打滑，选用方案 2 较为合适，并较为可靠，结构也较为简单，有平稳的运动特性。灌装功能灌装功能在这里凸轮机构比连杆机构更适用，因为：1）凸轮机构能实现长时间定位，而连杆机构只能瞬时定位，定位效果差，精度低。2）凸轮机构比连杆机构更容易设计。编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第10页 共35页第 10 页 共 35 页3）结构简单，容易实现方案如图：方案如图：压盖功能压盖功能在这里则连杆机构比凸轮机构更适用，

12、因为凸轮机构1）加工复杂，加工难度大。2）造价较高，经济性不好。方案如图：方案如图：编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第11页 共35页第 11 页 共 35 页出料功能出料功能可以选择连杆机构来实现出料，但考虑到结构的工艺性和制造的方便性，可采用如图所示的方案。编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第12页 共35页第 12 页 共 35 页五、机械系统运动方案的拟定与比较五、机械系统运动方案的拟定与比较方案一：用皮带和定轴轮系减速，由槽轮实现转台的间歇

13、性转动。标准直齿轮槽轮均编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第13页 共35页第 13 页 共 35 页便于加工。传送带靠摩擦力工作，传动平稳，能缓冲吸震，噪声小，通过链轮传递给凸轮使压盖和灌装能够精确进行；槽轮机构能实现间歇性转动且能较好地定位，便于灌装、压盖的进行。缺点：传动比过大，用定轴轮系传动时，占用的空间过大，使整个机构显得臃肿，且圆锥齿轮加工较困难高速时不如带传动平稳；链条工作时，特别是因磨损产生伸长以后，容易引起共振，因而需增设张紧和减振装置。方案二：编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海

14、无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第14页 共35页第 14 页 共 35 页对比以上两种方案方案一的优点是减速机构为三级减速对比以上两种方案方案一的优点是减速机构为三级减速而方案二为二级减速而方案二为二级减速 能使能使齿轮的尺寸减小齿轮的尺寸减小 不显得庞大不显得庞大，另外在压盖和灌装的传动上另外在压盖和灌装的传动上 采用链条传动采用链条传动 是运动比较是运动比较精确能保证灌装和压盖动作能在确定的时间完成是运动精确，轴间距范围大；传动比精确能保证灌装和压盖动作能在确定的时间完成是运动精确，轴间距范围大；传动比恒定；链条组成件间形成油膜能吸振，对恶劣环境有一定的适应能力，工作可靠；

15、作恒定；链条组成件间形成油膜能吸振，对恶劣环境有一定的适应能力，工作可靠；作用在轴上的荷载小用在轴上的荷载小；而方案二是使用长杆这样传动杆过长而方案二是使用长杆这样传动杆过长 起机械特性需要考虑起机械特性需要考虑并且并且运动不是很精确。运动不是很精确。六、机械系统的运动循环图六、机械系统的运动循环图1）根据执行构件的运动形式，绘制机械系统运动转换功能图如图 1-4.7 所示。编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第15页 共35页第 15 页 共 35 页七、机构的设计与运动和动力分析。七、机构的设计与运动和动力分析。.7.1

16、 设计、计算及校核此凸轮为控制定位工件机构，由于空瓶大约为 100mm，工件定位机构只需 40mm 行程足够，故凸轮的推程设计为 40mm，以下为推杆的运动规律：为了更好的利用反转法设计凸轮，根据上图以表格的形式表示出位移和转角的关系。度数060120120-180180-240300300-360位移（mm）0204040200编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第16页 共35页第 16 页 共 35 页基圆实际轮廓线理论轮廓线基圆：r0=45mm滚子半径：rr=5行程：h=40mm推程角：=120回程角：=120进休止

17、角：s=60远休止角：s=60最大压力角：max=29.4307.2连杆机构的设计及校核此连杆控制封装压盖机构，由于空瓶高度约为 250mm，故行程不宜超过300mm，由此设计如下连杆机构：曲柄长：a=30mm连杆长：b=150mm编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第17页 共35页第 17 页 共 35 页偏心距：e=0mm行程：s=60mm最小传动角：rmin=arccos【e/(b-a）】=07.3 间歇机构设计由于设计灌装速度为 12pcs/min，因此每个工作间隙为 5s，转台每转动 60用时 5/6s，停留 2

18、5/6s，由此设计如下槽轮，完成间歇运用，以达到要求编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第18页 共35页第 18 页 共 35 页此机构为槽轮机构用以实现转台的间歇运动左边为带销转盘，右边为槽轮，左边带销转盘转一圈，右边槽轮转动 60。槽轮与通过轴传给转台使转台也进行间歇运动八、机械系统运动方案简图八、机械系统运动方案简图如图所示为机械系统运动方案运动简图。如图 1电机 1 通过皮带轮传到 2，2 通过轴传到 3，3 又传到齿轮 4，齿轮 4 通过轴传到轮 5 转动，齿轮 5 又带动齿轮 6，从而形成三级减速。如图 6斜齿

19、轮 7 传给斜齿轮 9，与斜齿轮 9 同轴的齿轮 10 又带动齿轮 11，齿轮 11 又通过轴传给传动轮 17，用来传递瓶子。如图 4与斜齿轮7同轴的带轮8以相同角速度转动通过皮带传给带轮18用来运输瓶子。与左边带轮 18 同轴的链轮 19 通过链条与链轮 20 连接，链轮通过轴传给齿轮和凸轮 21，凸轮通过导杆 27 进而完成灌装过程。如图 2 齿轮 21 传递给齿轮 22，齿轮 22 又传给齿轮 23，曲柄 24 和齿轮 23 是一体的，曲柄与连杆 25 相连，连杆 25 与滑块 26 连接，滑块进行竖直运动，传递盖子，进而完成压盖过程。如图 3与斜齿轮 9 同轴的齿轮 12 传给 齿轮

20、13，齿轮 13 通过轴传到销轮 14，销轮 14每转 6 转带动槽轮转 1 转进而使机构完成间歇传送瓶子，以保证工作时间。如图 4编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第19页 共35页第 19 页 共 35 页图 11.1.电动机同轴带轮电动机同轴带轮2.2.带轮带轮3.3.齿轮齿轮4.4.减速齿轮减速齿轮8.8.斜齿轮斜齿轮9.9.斜齿轮斜齿轮 14.14.带销轮带销轮15.15.槽轮槽轮16.16.转台转台17.17.传送盘传送盘18.18.链轮链轮19.19.链轮链轮20.20.链轮链轮21.21.凸轮凸轮24.24

21、.曲柄曲柄26.26.压盖器压盖器27.27.推杆推杆其他均为齿轮其他均为齿轮编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第20页 共35页第 20 页 共 35 页图图 2 2此机构为灌装机构实现液体的灌装此机构为灌装机构实现液体的灌装凸轮的基圆半径为45 滚子半径为 5推程角为 120 近休角为60回程角为120远休角为 60当滚子在近休和远休角位置时活塞不动 当到推程角时活塞向下运动把容器内的液体压入瓶中，推程为 40 从容器中压出的液体正好把瓶子装满当到回程角时 弹簧把导杆向上压把液体从外面吸入容器接着进入近休角从而进入循环

22、编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第21页 共35页第 21 页 共 35 页图 3此机构为压盖机构用以实现瓶子的封口压盖此机构为压盖机构用以实现瓶子的封口压盖机构中运用曲柄滑块机构以实现瓶子的压盖曲柄的长度为 30连杆的长度为 150齿轮半径为 60齿轮与曲柄为一体的 齿轮带动曲柄运动当瓶子进入压盖这个工位时滑块 26 正好从最高位置到最下位置从而完成工件的压盖过程编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第22页 共35页第 22 页 共 35 页图图 4

23、 4此机构为转台 转台绕着轴旋转 用以带动瓶子进行工位变换实现从灌装到压盖再到运出的流水生产此机构的运动为间歇运动图上转台半径为 550 两个工位的夹角为 60 度每隔 5 秒换一个工位 停止 25/6s 运动 5/6s图上阴影位置为挡板为了便于输入和输出瓶子当空瓶从左边进入时由于左边挡板位置使瓶子沿着挡板进入工位 1当要求输出瓶子时 右边挡板正好与此位置的运动方向平行从而使瓶子沿着挡板运出编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第23页 共35页第 23 页 共 35 页图图 5 5此机构为传送圆盘此机构为传送圆盘 圆盘上有三

24、个缺口圆盘上有三个缺口 用以卡紧瓶子用以卡紧瓶子其转速为其转速为 12r/min12r/min 每转每转 1 1 一圈用时一圈用时 5s5s 正好与转台工位转换时间按相同正好与转台工位转换时间按相同此机构的作用是把传送带上的空瓶子此机构的作用是把传送带上的空瓶子 一个一个的送上工位一个一个的送上工位 1 1此机构的独特之处是运用挡板来控制瓶子的传送路线此机构的独特之处是运用挡板来控制瓶子的传送路线编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第24页 共35页第 24 页 共 35 页图图 6 6此机构为此旋转灌装机的减速部分该机构采

25、用三级减速第一级减速采用皮带传送即 皮带减速采用皮带传送能提高机器的稳定性II 级机构和 III 级机构采用齿轮减速进而使电动机的 1440r/min 减到 240r/minI 级减速1 为皮带轮：i13。1=602=1803、4、5、6 为齿轮：II 级减速机构i2=5包括齿轮 3 和齿轮 4z3=203=30z4=1004=150III 级减速机构i3=4 包括齿轮 5 和齿轮 6z5=205=40z6=806=160编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第25页 共35页第 25 页 共 35 页第三部分第三部分 计算机

26、调试机构计算机调试机构一、一、凸轮形状，运动调试凸轮形状，运动调试12.夹紧凸轮计算：已知 r 基圆=45mm，r 滚子=5mm，推程 h=40mm。设置凸轮类型设置凸轮类型编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第26页 共35页第 26 页 共 35 页凸轮基本参数凸轮基本参数编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第27页 共35页第 27 页 共 35 页运动分段运动分段教学演示教学演示坐标轴坐标轴基圆基圆理论廓线理论廓线编号：时间：2021 年 x 月

27、x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第28页 共35页第 28 页 共 35 页内包络线内包络线外包络线外包络线动画演示动画演示二、曲柄滑块机构的运动分析二、曲柄滑块机构的运动分析编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第29页 共35页第 29 页 共 35 页上图为一曲柄滑块机构已知 L2=150mmL3=30mm3 和 4 为同一机构n3=12r/min程序流程图程序流程图编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第30页

28、共35页第 30 页 共 35 页编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第31页 共35页第 31 页 共 35 页连杆程序连杆程序Private Sub Command1_Click()Dim b(6),c(6),d(3),tAs Stringpai=Atn(1#)*4/180For fi=0 To 360 Step 10Fi1=fi*paiCall 单杆运动分析子程序(0,0,0,0,0,0,0.03,0,Fi1,1.256637061,0,_xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy)Call RRP 运动分析子程序(1

29、,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,0,0,vPx,vPy,aPx,aPy,_0.15,0,0,0,xC,yC,vCx,vCy,aCx,aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr)t=t+Fi1=+Str(fi)+vbCrLft=t+xC(m)=+Str(xC)+vbCrLft=t+vC(m/S)=+Str(vCx)+vbCrLft=t+aC(m/S2)=+Str(aCx)+vbCrLft=t+omega3(rad/S)=+Str(omega3)+vbCrLft=t+omega2(rad/S)=+Str(omega2)+vbCrLft=t+epsilon3(

30、rad/S)=+Str(epsilon3)+vbCrLft=t+epsilon2(rad/S)=+Str(epsilon2)+vbCrLft=t+vbCrLfNext fiText1.Text=tEnd SubSub 单杆运动分析子程序(xA,yA,vAx,vAy,aAx,aAy,S,theta,fi,omega,epsilon,_xm,ym,vmx,vmy,amx,amy)xm=xA+S*Cos(fi+theta)ym=yA+S*Sin(fi+theta)vmx=vAx-S*omega*Sin(fi+theta)vmy=vAy+S*omega*Cos(fi+theta)amx=aAx-S*e

31、psilon*Sin(fi+theta)-S*omega 2*Cos(fi+theta)amy=aAy+S*epsilon*Cos(fi+theta)-S*omega 2*Sin(fi+theta)End SubSub atn1(x1,y1,x2,y2,fi)Dim pi,y21,x21编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第32页 共35页第 32 页 共 35 页pi=Atn(1#)*4y21=y2-y1x21=x2-x1If x21=0 Then 判断 BD 线段与 x 轴的夹角If y21 0 Thenfi=pi/2E

32、lseIf y21=0 ThenMsgBox B、D 两点重合，不能确定Else:fi=3*pi/2End IfElseIf x21=0 Thenfi=Atn(y21/x21)Else:fi=Atn(y21/x21)+2*piEnd IfEnd IfEnd SubSub RRP 运动分析子程序(m,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,xP,yP,vPx,vPy,aPx,aPy,_L2,fi3,omega3,epsilon3,xC,yC,vCx,vCy,_aCx,aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr)Dim pi,d2,e,F,yCB,xCB,E1,F1,

33、Q,E2,F2pi=Atn(1#)*4d2=(xB-xP)2+(yB-yP)2)e=2*(xP-xB)*Cos(fi3)+2*(yP-yB)*Sin(fi3)F=d2-L2 2If e 2 4*F ThenMsgBox 此位置不能装配GoTo n1ElseEnd IfIf m=1 Thensr=Abs(-e+(e 2-4*F)0.5)/2)Else:sr=Abs(-e-(e 2-4*F)0.5)/2)End IfxC=xP+sr*Cos(fi3)yC=yP+sr*Sin(fi3)yCB=yC-yB编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作

34、舟页码：第33页 共35页第 33 页 共 35 页xCB=xC-xBCall atn1(xB,yB,xC,yC,fi2)E1=(vPx-vBx)-sr*omega3*Sin(fi3)F1=(vPy-vBy)+sr*omega3*Cos(fi3)Q=yCB*Sin(fi3)+xCB*Cos(fi3)omega2=(F1*Cos(fi3)-E1*Sin(fi3)/Qvsr=-(F1*yCB+E1*xCB)/QvCx=vBx-omega2*yCBvCy=vBy+omega2*xCBE2=aPx-aBx+omega2 2*xCB-2*omega3*vsr*Sin(fi3)_-epsilon3*(yC

35、-yP)-omega3 2*(xC-xP)F2=aPy-aBy+omega2 2*yCB+2*omega3*vsr*Cos(fi3)_+epsilon3*(xC-xP)-omega3 2*(yC-yP)epsilon2=(F2*Cos(fi3)-E2*Sin(fi3)/Qasr=-(F2*yCB+E2*xCB)/QaCx=aBx-omega2 2*xCB-epsilon2*yCBaCy=aBy-omega2 2*yCB+epsilon2*xCBn1:End SubPrivate Sub Command2_Click()Dim b(6),c(6),d(3),xC1(360),vCx1(360),

36、aCx1(360)pai=Atn(1#)*4/180Picture1.Print 贵州大学机械工程与自动化学院 机械原理课程设计 Picture1.Print 机械电子工程刘传盛080803110345For fi=0 To 360 Step 10Fi1=fi*paiCall 单杆运动分析子程序(0,0,0,0,0,0,0.03,0,Fi1,1.256637061,0,_xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy)Call RRP 运动分析子程序(1,xB,yB,vBx,vBy,aBx,aBy,0,0,vPx,vPy,aPx,aPy,_0.15,0,0,0,xC,yC,vCx,vCy,aCx,

37、aCy,fi2,omega2,epsilon2,sr,vsr,asr)xC1(fi)=xCvCx1(fi)=vCxaCx1(fi)=aCxNext fiForeColor=QBColor(0)编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第34页 共35页第 34 页 共 35 页Picture1.Scale(-10,100)-(370,-100)Picture1.Line(0,0)-(360,0),ForeColorPicture1.Line(0,-100)-(0,100),ForeColorForeColor=QBColor(4)

38、Picture1.PSet(0,xC1(0)*100)For fi=0 To 360 Step 10Picture1.Line-(fi,xC1(fi)*300-55),ForeColorNext fiForeColor=QBColor(9)Picture1.PSet(0,vCx1(0)*100)For fi=0 To 360 Step 10Picture1.Line-(fi,vCx1(fi)*800),ForeColorNext fiForeColor=QBColor(10)Picture1.PSet(0,aCx1(0)*0.3)For fi=0 To 360 Step 10Picture1.Line-(fi,aCx1(fi)*900),ForeColorNext fiEnd Sub编号：时间：2021 年 x 月 x 日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第35页 共35页第 35 页 共 35 页分析结果及画运动图曲线分析结果及画运动图曲线设计总结设计总结在新年即将来临之际，我和我的小组共同完成了大学期间第一件作品，可以说是一件