baccini报警系数解释.doc

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1、,报告的错误值位（Bit）发动机或最后一次关机正常0主译码器错误。如果A和B通道同时开关会出现这种状况。原因也许是译码器线路上的严重干扰或是在译码器滤波器上的大的延时（EF1太大）。1H0辅助译码器错误。如果A和B通道同时开关会出现这种状况。原因也许是译码器线路上的严重干扰或是在译码器滤波器上的大的延时（EF2太大）。2H1反馈遗失-译码器与霍尔位置不匹配。4H2峰值电流超标。可能的原因是：放大器故障。对于数字电流伺服系统装置就像萨克斯管：电流控制器不和谐。8H3外部禁止-遇到了逻辑输入（TL命令）的异常中断情况。10H4数字硬件故障。20H5同时改变了两个霍尔数字感应器。同时只能改变一个霍尔

2、数字感应器。40H6速度跟踪器错误DV2-VX超出了速度错误极限ER2。在UM=2或UM=5情况下由于如下原因发生：速度控制器不协调速度错误报告过于密集发动机因为太低的线电压不能加速到要求速度或者发动机功率不够80H7位置跟踪器错误DV3-PX（UM=5）或者DV3-PY（UM=4）超出了位置错误极限ER3。由于如下原因发生：位置（UM=4或5）或速度（UM=4）控制器不协调位置错误报告过于密集不正常的发动机载入或者达到了机械限制100H8因为矛盾的数据库。在状态报告中和CD CPU堆栈报告处反映矛盾的数据库类型。200H9未使用400H10Life guarding故障。如果在一个CAN开放

3、网络中（UM=1h或UM=3）,在Life guarding下设置Metronome运作或者在没有确认当前的主机下Life guarding超时，这个错误出现。800H11报告的错误值位（Bit）伺服系统驱动故障。按照MF报告中的伺服系统驱动故障详细位13-15，发生如下的其中之一。请参考错误！未发现参考资源。1000H12系统驱动故障详细位1。请参考错误！未发现参考资源。2000H13系统驱动故障详细位2。请参考错误！未发现参考资源。4000H14系统驱动故障详细位3。请参考错误！未发现参考资源。8000H15为了在增强的译码器和非霍尔数字传感器下启动发动机，尝试发现电零点失败。原因也许是实

4、际发动机电流不足以移动发动机电流。10000H16超出速度限制：VXHL2。20000H17堆栈溢出。如果操控CPU处理不能处理的载入这个故障发生。可能的原因是：太慢的取样时间太高的优先动作频率涉及PDO（CANopen）信息请用CD命令得到CPU堆栈，报告你们的服务中心。40000H18CPU异常。一个不好的情况，就像在零点企图划分或一个致命的固件错误。请用CD命令得到CPU堆栈，报告你们的服务中心。80000H19可编程的逻辑异常。又一个不好的情况，也许是硬件错误。请用CD命令得到CPU堆栈，报告你们的服务中心。100000H20发动机有电源但是不工作。200000H21超出速度限制：PX

5、HL3(UM=5),或者PYHL3(UM=4)。400000H22不能调整电流误差。发电机启动过程的一部分是A/D和D/A误差的校准。如果发动机没有连接到伺服驱动器或硬件故障这个进程也许错误。10000000H28Table 37:发动机自动关闭原因在下面的表中是MF报告的位1215的详细解释。8000H4000H2000H表示000一切正常。010欠电压电源补给关闭，或有太高的阻抗。010过电压。电源提供的电压太大了，或者伺服装置没有成功吸收运动的能量while breaking a load。对于一个伺服驱动器，内部没有一个并联电阻，也许需要增加一个并联电阻器。011SVP内部电源补给太低

6、。电压低于欠电压范围，它是协助电压。在这种情况下SVP代替“欠电压”出现。101短路电流。发动机或配线有缺陷。110温度。放大器过热。周围环境太热或者不良热交换。可能的原因：空气进口阻塞或不完善的风扇（Saxophone）。在放大器和其装备（Clarinet）之间大的热电阻。111通讯因为Metronome内部编程通讯，这个信息有可能出现。值7将是SVP和“External Disable”.在发动机不工作时设置外部失效。Table 38:伺服驱动故障报告详述品质: 类型: 状况报告,整型,位域 范围: 程序,RS232/RS485,CANopen 限制: 无 单元模块: 所有例子:MF的30

7、00H报告表明发动机因为欠电压而被切断。当报告MF时,欠电压条件就不存在了。也许大功率消耗和高的电源补给输出阻抗是造成欠电压的原因。在这种情况下，当关闭发动机时，大功率消耗停止和电源补给回到正常值。3.27 EC=Error Code目的:报告最后一次所接受的命令的处理情况。如果最后一次的命令成功执行。EC返回值0。如果最后一次的命令执行失败，EC返回一个错误代码。注意：当执行命令失败，立刻用一个回应那个命令的问题标记返回一个错误代码。这个代码是二进制的，所以也许观察它不容易。对设计者的智能终端不能可靠的运用错误代码。这个因为设计者产生一个和伺服驱动器连续的通讯。返回的错误代码可能反映了最后一

8、次设计者命令的情况，不是最后一次智能终端命令的情况。下面的表格仅仅反映错误代码，它是由错误代码命令反映的。例如错误代码不能返回7，8，9。7，8，9代码和许多其他值向错误赋值，那不能由一个ASCII翻译器命令产生的。在设计上提到的错误代码9是一个被遗漏的通讯超出限度的CAN信息。这个错误代码将仅仅出现在CAN紧急目标中。44，59，63值（在ASCII属性中代表“，”，“：”和“？”）不会用作错误代码通讯，因为这些值的字节在RS-485通讯中作为分隔符使用。下面的表格总结了Metronome错误代码：错误代码描述/实例实例/补救1不能修正一个尝试修正只读参数2无效命令。翻译器不明白命令。XF=

9、2;是一个错误因为没有XF命令。MC=2;是一个错误因为MC设置是一个特权命令。如果没有密码就不能识别MC设置。3无效的索引。尝试进入超过了变量向量的范围。观察有用命令的索引范围。TL6；是一个错误因为TL命令的索引范围是14。4一个程序溢出命令。这个命令管理着用户程序的控制溢出。能经由通讯使用它。作为一个终端命令，JP#AAA是一个错误。从终端中用XQ命令设置程序计数器。5没有解释的意思。发现一个命令中有不被承认的属性。A*=3是一个错误因为一个命令记忆组建了两个期望字符属性。错误代码描述/实例实例/补救6程序没有运行如果程序没有运行回复一个M1因为当程序启动时自动设置M1程序为零。7不能启

10、动模式因为错误的初始化数据。仅使用在CAN紧急错误下。当函数的预设值是错的时，错误出现。例如，当PVT运动开始时，在PVT表（PV）中的第一指针和有效写入指示器（MP6）有冲突。8运动终止-也许运动数据下溢。仅使用在CAN紧急错误下。当超过了CAN计算的运动数据，这个错误出现。9遗失CAN信息。仅使用在CAN紧急错误下。当前一个CAN信息还没从缓存中收到而收到了当前信息，这个放大器传送一个错误。10PDO不能使用这个命令。仅使用在CAN二进制翻译器命令。PDO不能使用这个以一串值返回的命令。一个尝试造成这个信息的传输。12在这个单元模式下，命令是非法的。如果UM=2，PA=1000是一个错误，

11、因为在这个模式下不能命令位置。13不能复位通信-UART繁忙。当通讯线路繁忙时，尝试修改串行通讯参数。15CAN寿命超出-发动机关闭。仅使用在CAN二进制翻译器命令。当节点没有从主机收到信号，这个紧急CANOpen目标传送错误。请参考在Elmos CAN手册的“错误控制协议”。16RS-485信息冲突。Metronome设法传送一个信息，但是电气方面的中断破坏了属性，这个中断可能是网络主机或伺服驱动器设法同时在RS-485线路上传送信息。测试：在网络上没有两个相同的ID.不能定义超过一台的伺服驱动器作为网络代表。不能定义超过一台的伺服驱动器作为组群代表。正确设置了网络超时。错误代码描述/实例实

12、例/补救17对模型取样时间太短。一些模型运用少数cpu所以他们能运行在高频取样模式下。当定义TS太低时，设法设置CPU为全速模式。如果UM=2和取样时间设置为最小UM=2,UM=4会出现错误。18空赋值。The right side of an equation is missing.AC=;是一个错误，因为翻译器希望在“=”符号后出现一个数字值。19无效的命令格式未知的语法错误，请参考正确命令语法手册。20操作数错误。试图读取一个不会返回值的命令。21操作数超出范围。试图赋值一个非法参数值。JV=100000000回复这个错误因为metronome的需要速度太大了。22零点分界线JV=0；T

13、A1=1000/JV将出现这个错误。23不能赋值命令。BG=3000返回这个错误。BG是一个没有值的完整的命令。24劣质的操作员。操作员命令了一个错误的语法。TA1=3SVX是一个错误因为S不是一个被承认的操作者。25在移动时命令无效。在PVT变化时PV=n是一个错误，因为PV=n命令设置了PVT手动控制读取点，而在PVT模式下这个点是自动化的。26移动模式无效。当移动参数没有设置适当而开始移动了。PN=n;BG是一个错误如果第一条PVT表的正确线小于最后一条正确线。27超过摸量范围XM=1000;PA=2000是一个错误。XM=1000定义了最大译码器记数是500。因此永远不会到达PA=20

14、00的位置。28超出了限制范围命令超出了允许范围。VH2=1000;SP=2000是一个错误。后面的命令说明点对点的速度将达到2000/秒，而第一个命令限制最大速度1000。29太多错误的编程。编辑停止，因为编程器认识到了有太多的它不能记数的错误。错误代码描述/实例实例/补救30没有继续的程序发布了一个XC命令但是没有一个停止命令。31编辑错误当用户程序结束了而没有线结束的标志，这个错误出现。32通讯奇偶，噪音或者取景错误。测试通讯连接线与适当的接地线连接。一贯地设置主次波特率和别的通讯参数。33接受器溢出的通讯错误。到达的通讯属性被硬件正常的存储只到结束。太多的没有被处理的属性到达，硬件存储

15、器容量超出。以过高的频率送出CAN信息。这些信息对RS232和RS485是不期望的。34不能播送命令到伺服驱动器组。这个命令PP12=3设置伺服驱动器到群表示。如果这个命令播送到了组群，错误出现。如果接受了，所有的接听伺服驱动器将变成同时阐述和回答。网络将崩溃。36无效的通讯表。在EMF表HV后的数据点不能组成一个合法的背EMF函数。当尝试MO=1时这个错误被定位。在MO=0下能修改HV表，它的一致性不是必须的。37在相同地方定位了两个或更多的霍尔传感器。如下之一：CA4=CA5,CA4=CA6或CA5=CA6。38霍尔等级不同在Clarinet霍尔等级必须是相同的等级。参考CA1CA3。39

16、运行开始时间与以前不同。主要是CAN用法。当对已经流逝的时间要求开始时间（BT命令或者CAN对象0x208A）时，这个错误出现。请参考在Elmos CAN手册中的SYNC和时间打印机和目标0x208A。40收到值和公告值失谐When binary download quantity is not with in the defined ranges(BL2 and BL3)42没有某一标签这个这个程序不能包含特殊名的标签。XQ#FOO将回复一个错误如果在用户程序中不存在#FOO标签。43不是合法标签在用户程序中这个特殊标签非法。请在Metronome软件手册中参考程序溢出命令。错误代码描述/实

17、例实例/补救45从子程序中来的错误当在用户程序中RT命令不是一个子程序结构。46多重自引导特征不能活动随“Stop After Event”。在项目之间试图设置多重俘获事例停止，错误出现。例如下面不能出现：HM4=0;HM1=3。47程序没有便宜XQ将返回这个错误,如果没有标述Metronome程序和成功编译。49两个相同标签在用户程序中，两个编辑标签同样的。50堆栈溢出检测到一个cpu拒绝。这个错误反映了如下问题：Metronome的程序缺陷。一个硬件问题。电源故障。请使用CD查看发生了什么。如果“Called handle”是“none”而“Failure address”是非零，那么TS

18、太短实际时间溢出。请记录完整的CD串以及请求你的技术中心帮助。51空的程序如果内存中没有列出载入程序，LS是一个错误。52PVT队伍满用在CAN二进制翻译器命令中当PVT或PT表格满时，在CANOpen紧急目标中放大器传送这个错误。请参考移动模式的Metronome软件手册。53仅对电流。命令仅运用在转矩控制模式UM=1或3。UM=2,TC=2（转矩设置为2A）是一个错误，因为在这个模式下54数据库错。设置数据不兼容，无法启动电动机。如果CA4=CA5,那么2个物理霍尔传感器被定义为同一个逻辑传感器。这种一致性阻止了电动机启动。55环境错误。命令在当前环境下无法应用。这种错误是由自动设置对话框

19、中的高级命令引起的56RM必须是零。 对于UM=1,RM=1和TC1是错误的，因为当前命令是在输入模拟信号下测得而非从软件获得。错误代码描述/实例实例/补救57电动机必须在OFF状态。该命令在电动机ON状态下无法使用。CA25=1设置电动机58电动机必须在ON状态。改命令无法在电动机OFF状态下使用。如果MO=0,那么PA=1000是错误的。绝对参考位置自动设置在MO=1当前位置，因此在MO=0下设置PA是无意义的。60单元模式错误。尝试某些当前单元模式下不支持的动作。PT移动要求位置控制，因此在UM1时PT4=5是错误的。61数据库复位。从闪存载入参数导致一致性检查失败后，数据库恢复到出厂默

20、认设置。在升级Metronome版本时，如果新版本使用不同的数据库结构，可能出现这种错误。62仅在步进模式下（stepper）。该在UM=3下支持该命令。SA命令手动设置区域角度，除了UM=3以外的所有模式都是自动设置的，因此在UM=2模式下SA0是错误的。64无法设置活动表索引尝试编制ECAM或PT多张表时。65被SW停止。运转无法启动，因为在MO=1模式下，用于停止运转的开关处于活动状态。检查ILN开关设置，与实际的开关定义比较（用IP命令）66伺服器没有准备好。电动机无法启动，因为：过、欠电压温度过高短路（电动机短路或硬件问题）霍尔传感器问题检查伺服器状态（SR命令）67记录器繁忙记录正

21、在进行，且记录器设置无法更改。记录数据无法取得。让记录器完成任务，或用RR0命令停止记录过程。69记录使用错误。尝试对记录器进行非法操作。尝试引入未记录的矢量导致RC=2,RR=2和之后BH1的错误。70记录器数据不合法。记录器没有合法数据而无法上传数据。原因：最后的数据记录后，记录器设置（例如RCn）被更改。开机后记录器根本没有被操作。错误代码描述/实例实例/补救72必须是偶数。该值只有偶数值才是合法的。轴位置的计数模值必须是偶数，因此XM5是错误的。73请设置位置尝试设置比当前读数更小的位置模数值PX=2000;XM=500是一个错误因为如果XM是500，读取位置2000是非法的。74程序

22、堆栈溢出。用户程序调用了太多的子程序。75不能得到补偿值不能启动发动机因为不能测试到电流传感器的补偿值。原因：发动机没有连接到它的终端，或者开路了。硬件问题。76程序复位。从闪存内不能读入用户程序没有程序在闪存内。不能编译在闪存内的程序。如果一个早期的固件编译了储存的程序这个程序也许出现。77缓存数据太大。送出了一串超长的命令。（一个命令超过了255字符）检查命令语法78 超出了程序范围。尝试载入的程序超出了Metronome存储容量。80大于200个标签用户程序不能包含超过200个标签81标签太长用户程序包含的标签不能超过20个字节。82程序运行时。不能载入一个新程序，编译程序或者启动程序完

23、成。等到程序完成，或用HP和KL命令停止程序。83与程序不匹配的命令指定的命令不能在客户程序中使用，SV和LD命令之类的命令会引起这种错误。84系统没有处于点对点模式在非PTP模式下，无法设置PR(相对位置)，因为没有参考位置作为起点。85必须在停止后继续。系统已被停止开关或限制开关停止。必须用RI命令释放紧急限制，让系统继续。86PVT工作台很快下溢仅用于CAN的PVT和PT快速升级，详细请参考Software Manual Tabulated Motion。87在电动机完全停止前就应用了RI命令。错误代码描述/实例实例/补救89速度过高无法启动电动机如果电动机在工作状态下（MO=1）自由轮

24、速过高，可能会出现这种错误。90位置回路增益进度没有准备好编制好一台控制器增益进度后制定另一台。GS3=5时会返回KP1=X的错误。在GS3活动状态下设置GS2（0GS364）91PVT系数超出了允许的PVT界限系数设定在64以下或以上时会返回这种错误。92未知的PDO对象93在Dual loop模式下schedule值GS2和GS3必须同为0或64遇到这种错误时，设置GS20和GS30并重新运行向导，或者手动调节循环。94速度循环的增量进度没有准备好。编制好一台控制器增益进度后制定另一台。当GS2=5时会返回KP1=X的错误。在GS2活动状态下设置GS3(0GS264)95速度循环增益调度程

25、序的KI值与/或KP参数错误。KI2或KP2含有错误的调度PI值96位置循环增益调度程序的KP与/或KI与/或KD参数错误KI3或KP3或KD3含有错误的调度PID值97Dual loop增益调度程序的KP与/或KI参数错误KI3或KP3含有错误的调度dual loop的outer loop PI值。98Speed loop的KP和KI增益调度程序参数设为0。99Position loopGain Scheduler的KP,KI和KD参数设为0100110KF0-10超出范围UM=4或5，高级过滤参数KF设定不一致111121KV0-10超出范围UM=2,且过滤参数KV设定不一致122GS2或

26、GS3设定值非法GS2=2000错误代码描述/实例实例/补救123协调高级过滤参数设定无效GS13=1GS12=1表 14：进程错误代码品质: 类型: 状况报告,整型,位域 范围: 程序,RS232/RS485,CANopen 限制: 无 单元模块: 所有7.3.1 紧急对象的使用 紧急信息在设备内部出现严重错误的情况下触发，由错误相关的应用设备以最高的优先级向其它设备发送。这是它们适合错误警告中断机制。 通过CANopen Communication Profile定义紧急错误代码（表7-1）,错误寄存器（表10-14）和其它设备专用信息，在设备资料中详细指定紧急情况。 错误代码（十六进制）

27、意义00xxError reset或没有错误10xx常规错误20xx电流21xx电流，设备输入端22xx电流，设备内部23xx电流，社别输出端30xx电压31xx电源电压32xx设备内部电压33xx输出电压40xx温度41xx环境温度42xx设备温度50xx设备硬件60xx设备软件61xx内部软件62xx客户软件63xx数据集70xx附加模块80xx监视81xx通讯90xx外部错误F0xx附加功能FFxx设备专有表7-1 紧急错误代码11紧急状态紧急情况是COB 80至ff紧急对象使用在9-38页的2中定义生产商专有的紧急信息结构是：0错误代码12错误码寄存器3Elmo错误码，请参阅参考命令中

28、的EC命令4错误码区156错误码区27下表列出了可支持的CAN紧急情况：11.1 错误相关的紧急代码当出现以下情况时伺服器会发出紧急代码：- 由电动机故障引起的运转停止- CPU出现严重错误- 通讯故障下表详述了属于故障问题的紧急对象（emergency object）：错误代码/错误寄存器/Elmo错误码符号名原因Data field0x8100/0x10/9CAN_MESSAGE_LOSTCAN讯息溢出Data field 1：1：NMT丢失2：SYNC丢失3：PDO1/PDO2丢失/SDO1-溢出4：PDO2-队列满5：SDO1-队列满6：同步失效0x8100/0x10/4CANT_DO

29、_NMTNMT命令无法执行Data field 1：1：复位命令和运行的发动机通讯。0x8100/0x10/0xaPDO_NOT_CONFIGURED无0x8100/0x10/0xbBAD_COB_ID设备ID匹配但无法识别COB ID无0x6100/01/0x32STACK_OVERFLOWCPU出现严重错误Data field 1：1：堆栈溢出2：CPU错误0x8000/0x20/0x33USER_PROGRAM_EMCY客户程序出现错误运行时间错误0x2300/0x2/短路0x3300/0x4/过电压0x3300/0x4/欠电压0x4000/0x8/温度过高0xff00/0x80/格外发

30、动机故障(禁止不是故障)。Data field 1：（请参考6MF命令）1- 主编码器2- aux encoder0x40-霍尔传感器0x80-速度错误0x100-Pos错误0x1000-桥接错误0x10000-通讯寻找错误3 A lost SYNC不是丢失的信息，而是无法精确确定同步的信息。参见下文有关SYNC的部分。0x2000-速度过高0x400000-Pos限制0x800000-Ref错误0x10000000-不能调节电流偏差表11-1 紧急代码注意：CAN_MESSAGE_LOST紧急代码可能表示一种由于CAN信息没有及时被检索而引起的溢出情况。进入同一缓冲区的后续讯息与尚未阅读的讯

31、息相冲突，可能引起两者同时消失。由于在发出讯息丢失提示时某些讯息已经被发出，因此也可能会有更多未被检测到的数据丢失。CAN_MESSAGE_LOST紧急代码会提示冲突发生的位置而不会告知实际丢失的讯息数。11.2 译码器的紧急代码当程序命令无法执行时译码器会发布紧急代码：- 命令无法理解（e.g 不存在命令 XX）- 命令格式不当（e.g data length=5）- 在当前范围无法执行命令（e.g 在监视器OFF状态执行BG命令）- 命令含有超出范围的系数或参数。所有由译码器产生的紧急错误代码是Error code=0x620和error register=0x20错误码符号名原因Data

32、 field5CAN_STRING_MESSAGEMG程序命令准备好了一个请读阅的信息。Field 1：队列中讯息数表 11-2 译码器的紧急代码11.3 电动机故障的紧急代码下表列出了与电动机故障有关的紧急错误码。请参考6中MF命令。错误码（十六进制）MF值（十六进制）意义明细23118000电流限制ASIC错误-电流超出限制2341B000短路ASIC错误-电动机功率输出检测到短路31007000SVPASIC-内部电力供应问题31203000欠电压ASIC错误-输入电压低于下限33115000过电压ASIC错误-输入电压超出允许上限4310D000温度ASIC错误-放大器温度过高5280

33、20FPGA数字硬件错误5281100000同步错误可编程逻辑错误5282F000通讯ASIC错误-DHALL的非法联结。5283800节点保护事件This error occurs if the Metronome is set to operate under life guarding in a CANopen network544110外抑制输入逻辑环境异常中止（TL命令）54801000电力复位618040000堆栈溢出如果命令CPU处理其无法处理的负载可能会发生这种情况618180000无中断严重错误（例如被0除）6320200资料库出错数据库不兼容而无法启动7121200000电

34、动机受阻按照CL2,CL3制约电动机受阻73051主编码器出错A和B主编码器信道出错73062副编码器出错A和B副编码器信道出错73804无反馈编码器与霍尔位置不匹配738140数字霍尔传感器2个数字霍尔传感器同时改变83118电流峰值过高电流超出峰值831210000000无法调节电流偏移量电动机启动过程中A/D获得非法数值838010000Can not find zero dhall电动机启动中增量式编码器无法找到电动机电零位和数字霍尔传感器848080速度跟踪错误速度跟踪错误DV2-VX超出速度错误限制ER848120000速度过高超过速度限制：VXHL28611100位置跟踪错误位置

35、跟踪错误DV3-PX(UM=5)或DV3-PY(UM=4)超出位置错误限制ER8680400000超出位置限制超出位置限制：PYHL3(UM=4)表11-3 电动机故障紧急代码11.4 PVT/PT运转的相关紧急代码在PVT/PT运转过程中，伺服器可能会发出紧急讯号来标明错误，或发出紧急数据需求以防止数据列下溢。（请参考3和4）。以下所有讯息的紧急错误代码是0xff00,错误寄存器是0x80错误代码符号名称原因数据区860x56PTV_QUEUE_LOW左边合法的完整PVT程序列下沉到了开始值MP4以下。Field 1：写指针Field 2：读指针910x5bBAD_HEAD_POINTER写

36、入点超过了PVT表的物理范围。原因也许是坏的MP6设置。MP6的值920x5cPDO_NOT_CONFIGUREDPDO0x3xx不能配置运动形式。590x34PVT_QUEUE_FULL尝试编译程序超过了PVT排队点的支持。无法程序化的PVT表项目索引70x7BAD_MODE_INIT_DAT因为无效的设置不能初始化运动。原因是：写入点超出了开始和结束点。80x8MOTION_TERMINATED模式终结，发动机自动停止（MO=1）。Data field 1：写指针Data field 2：1 针对非循环轨道的终点2 对于运动间隔时间为0或负数3 读取点达到写入点90x9CAN_MESSAGE_LOSTCAN讯息丢失，伺服器未在该讯息被新讯息覆盖前接收