焊接机器人系统使用说明(最终).doc

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1、,敏瑞机器人焊接系统操作说明书一、 操作说明当操作面板上电源开关指示灯亮时，将电源开关旋至“ON”，人机界面即会亮起并进入初始画面。按人机界面左上角“RISONG”标志处，即可进入主菜单画面。可以监视I/O当前状态、选择当前工作程序和手动操作。按 此 处1、手动操作手动/自动选择旋钮打向手动、人机界面上自动进入如下画面按下操作盒上的启动/使能按钮，才能对各气缸按相应步骤夹紧工件，上述的气缸操作键都是取反方式控制。卷帘门是按住有效方式控制。按下RB清枪操作进入如下画面 按住“启动/使能”再按清枪位机器人移到左边工位处，如果左工位门未开，系统会自动打开门。清枪完毕后同样按“启动/使能”再按清枪完成

2、机器人回来原点。机器人手动重启用于暂停时手动对机器人进行重启。程序号机种说明可用字母和数字2、车种设定更改程序号按键程序号 是设定当前机器作工作的程序号，左工位取值1-10，右工位21-30各边有10套程序。车种一览可以查看所有存的种车程序，修改车种说明后要打到手动位置后按确认键后才保存。目前根据贵公司的需要已修定了左右两边各4套.分别左边是程序号1对应SE；程序号2对应SC-SF；程序号3对应SF；程序号4对应SC-LINK；右边是程序号21对应SD；程序号22对应SD-SC；程序号23对应SC；程序号24对应SD-LINK. 如果程序号输入不在这个范围里面或实际夹具与程序号不对应，系统会自

3、动报警提示，并启动不了。 3、时钟设定 在更改时前按下更改键更改完后再按确认键完成修改。4、生数设定 设定左右计划生产数，当现生产数等于或大于设定值时不能再起动焊接，需将设定值改大或现生产值清零后才能工作。清枪值当焊接次数到大设定值时人机界面弹出要求清枪窗口，清枪后设数清零。 5、工作监控 画面可显示“车种号”及对应的“车种名”、生产数、总生产数的设定值和现在值、生产节拍等。生产数和总生产数的现在值可通过“清零”键清零。当生产数和总生产数的现在值达到对应的设定值时会有提示信息弹出。节拍显示焊接一次时间。当左工位生产数的现在值达到设定值时启动无效，必须要对左工位生产数的现在值进行清零方左工位才可

4、以启动；当右工位生产数的现在值达到设定值启动无效，必须对右工位现在值清零方右工位才能启动。当总生产数的现在值达到设定值时系统不能启动，必须要对总生产数的现在值清零才能启动系统。当机器手焊接过程某条焊缝需要调整时可以按下暂停，相应工位上的门帘会打开。此时会弹出一个“暂停”窗口，按关闭（当按重启时机器手会继续焊下去）。打到示教调整后再按使能/启动再次进入自动循环，按重启帘门下降到位后机器手继续焊。画面切换到机器手手动状态下也可以按机器人手动重启重启机器人，但帘门不会自动下降。注意：不要在焊机焊接过程中按暂停。6、ROBOT监视画面。该画面可显示ROBOT的一些输入输出信号。7、治具监视画面。该画面

5、能显示各工位上3组夹紧的使用状况和当前夹紧松开的状态以及夹紧是否完成等的显示。8、I/O监视画面。在该画面中以白色显示各输入/输出点处于接通的状态，以黑色显示其断开状态。9、三色指示灯。含义如下：（1）、绿灯亮为工作中状态。（2）、黄灯亮为工作结束或等待状态。（3）、红灯亮为设备异常报警状态。10、在报警状态时，按下“异常复位”键，可解除ROBOT错误和声响报警。二、自动循环工作流程打开电源，如果机器手在原点位置气缸会自动复位。否触摸屏会弹出“把机器手移到安全位置后复位”，打机器手移到气缸打不到的地方，按使能/启动+故障复位操作。如果无法复到位请检查一下气管有没接错、磁性开关有没有感应不到。开

6、机复位后机械才能正常运行。只要机器手伺服ON灯，准备灯灯亮，手动/自动选择旋钮打向自动，按下启动/使能钮直到钮灯亮，系统转入自动循环模式。装上工件按启动1相应夹具气缸会顺序夹紧工件，按启动2夹具气缸松开，工位上夹紧气缸和等焊工件都到位后，同时按下启动按钮就放下门帘起到焊接。焊接完毕后自动顺序松开工件和打开门帘，一个工序完成。如果需要切换到手动操作，手动/自动选择旋钮打向手动，一个工序完成后启动/使能灯灭进入手动状态，强制进入“手动”状态按一下启动/使能。帘门关闭后，在预约或机器手在所在工位上工作时气缸是无法动作的，得在取消预约的后才能对其进行操作。帘门在什么情况下都可手动操作。三、联锁关系1 左右工位工作互锁。2 夹紧按钮动作和工作状态互锁。3 启动和启动准备、READY信号、示教状态、工件夹紧完成。4 在手动时，通过人机界面操作使能按键才能操作。四、注意事项1 严格按程序操作。2 设备周围应无强电场、强磁场干扰。3 电源质量和接地装置应符合国家标准。4 设备应定期检查。5 每次开机后应进行一次手动试动，以确认无错。6 人机界面操作应轻触，不可重压、重按，保持清洁。7 控制柜中电源插座（220V）仅限于小功率设备使用（例如照明），连接设备功率不要超过150W，大功率设备严禁使用！8 每次更按夹具插拔航空插时务必先断电源。