第5章模拟设计精选文档.ppt

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1、第5章模拟设计本讲稿第一页，共二十二页5.2 对数频率特性法校正对数频率特性法校正本讲稿第二页，共二十二页5.3 数字数字PID控制控制本讲稿第三页，共二十二页例例5.25.2 5.3 5.45.3 5.4本讲稿第四页，共二十二页5.4 数字数字PID控制的改进控制的改进5.4.15.4.1积分分离积分分离PIDPID控制算法控制算法本讲稿第五页，共二十二页5.4.2 5.4.2 不完全微分不完全微分PIDPID算法算法本讲稿第六页，共二十二页5.4.3 5.4.3 微分先行微分先行PIDPID算法算法本讲稿第七页，共二十二页5.4.4 5.4.4 带死区的带死区的PIDPID控制控制本讲稿第

2、八页，共二十二页5.5 数字数字PID调节器参数的整定调节器参数的整定5.5.1 PID调节器参数对控制性能的影响调节器参数对控制性能的影响本讲稿第九页，共二十二页1.比例控制比例控制Kp对系统性能的影响对系统性能的影响本讲稿第十页，共二十二页2.积分控制积分控制Ti对控制性能的影响对控制性能的影响本讲稿第十一页，共二十二页3.微分控制微分控制Td 对控制性能的影响对控制性能的影响本讲稿第十二页，共二十二页4.控制规律的选择控制规律的选择(1)(1)对于一阶惯性的对象对于一阶惯性的对象,负荷变化不大负荷变化不大,工艺要求不工艺要求不高高,可采用比例可采用比例(P)(P)控制控制。例如，用于压力

3、、液位、串。例如，用于压力、液位、串级副控回路等级副控回路等（2 2）对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷）对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，要求控制精度较高，变化不大，要求控制精度较高，可采用比例积分可采用比例积分 (PI)(PI)控制。控制。例如，用于压力、流量、液位的控制例如，用于压力、流量、液位的控制（3 3）对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控）对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，制性能要求高的场合，可采用比例积分微分可采用比例积分微分(PID)(PID)控制。控制。例如，用于过热蒸汽温度控制，例如，用于过热蒸汽温度控制，PHPH值控制值控

4、制（4 4）当对象为高阶惯性环节又有滞后特性，负荷变化）当对象为高阶惯性环节又有滞后特性，负荷变化较大，控制性能要求也高时，较大，控制性能要求也高时，应采用串级控制、前馈应采用串级控制、前馈串级或纯滞后补偿控制。串级或纯滞后补偿控制。例如，用于原料气出口温度例如，用于原料气出口温度的串级控制的串级控制本讲稿第十三页，共二十二页5.5.2 采样周期T的选择本讲稿第十四页，共二十二页本讲稿第十五页，共二十二页5.5.3 扩充临界比例度法选择扩充临界比例度法选择PID参数参数本讲稿第十六页，共二十二页本讲稿第十七页，共二十二页5.5.4 扩充响应曲线法选择扩充响应曲线法选择PID参数参数本讲稿第十八页，共二十二页5.5.5 PID归一参数的整定法归一参数的整定法5.5.65.5.6变参数的变参数的PIDPID控制控制本讲稿第十九页，共二十二页5.6 数字数字PID调节器参数的自寻最优控制调节器参数的自寻最优控制5.6.1 性能指标的选择5.6.2 寻优方法本讲稿第二十页，共二十二页本讲稿第二十一页，共二十二页5.6.3 自寻最优数字调节器的设计自寻最优数字调节器的设计本讲稿第二十二页，共二十二页