Ntrip通讯协议1.0-16.09.09.docx

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1、精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - -Ntrip通讯协议1.01 什么是 Ntrip ？CORS（Continuously Operating Reference Station）s就是网络基准站， 通过网络收发 GPS 差分数据；用户拜访CORS 后，不用单独架设GPS 基准站，即可实现 GPS 流淌站的差分定位；拜访 CORS 系统，就需要网络通讯协议；NTRIP（ Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）是 CORS 系统的通讯协议之一；2 系统组成使用 NTRIP 通讯协议的 CORS 系

2、统，其组成请参考下图图 1Ntrip 系统组成NtripSource用来产生 GPS 差分数据，并把差分数据提交给NtripServerNtripServer负责把 GPS 差分数据提交给NtripCasterNtripCaster差分数据中心，负责接收、发送GPS 差分数据NtripClient登录 NtripCaster 后， NtripCaster 把 GPS 差分数据发送给它NtripSource 和 NtripServer 一般已经集成到一台 GPS 基准站内， GPS 基准站产生差分数据（扮演着 NtripSource 的角色），然后再通过网络发送给 NtripCas ter（扮演

3、着 NtripServer 的角色）第 1 页，共 5 页 - - - - - - - - - -精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - -NtripSource 和 NtripServer 也可以分开： GPS 基准站产生差分数据， 然后通过串口发送给一个程序，这个程序再把差分数据发送给 NtripCaster；这里 GPS 基准站扮演着 NtripSource 的角色，程序扮演着 NtripServer 的角色；NtripCaster 一般就是一台固定IP 地址的服务器，它负责接收、发送差分数 据；给 NtripClient 发送差分数据时有两种方案：一是

4、直接转发NtripSource 产生的差分数据；二是通过解算多个NtripSource 的差分数据，为 NtripClient产生一个虚拟的基准站（即VRS）；NtripClient 一般就是 GPS 流淌站；登录 NtripCaster 后，发送自身的坐标给NtripCaster；NtripCaster 挑选或产生差分数据，然后发送给NtripClient ；这样 GPS 流淌站即可实现高精度的差分定位；3 NtripServerNtripServer 拜访 NtripCaster 的步骤1、与 NtripCaster 建立 TCP 连接；2、给 NtripCaster 发送如下数据（表示r

5、n 即 0DH 和 0AH ）： SOURCE letmein /Mountpoint Source-Agent: NTRIPNtripServerCMD/1.0 上面的 Mountpoint 是挂载点名称，留意它前面的/不能省略； NtripServer 可能有多个，挂载点用来区分它们；上面的 letmein 是此挂载点对应的密码；没有密码，任凭一个程序都能连上挂载点，整个系统就很简单受到恶意攻击；“Source-Agent: NTRIPNtripServerCMD/1.0 ”这一行不是必需的；它说明 了 NtripServer 的软件名称和版本号；这里的软件名称为NtripServerCM

6、D ，版本号为 1.0；3、NtripCaster 给 NtripServer 的回复挂载点、密码均有效，返回：ICY200 OK 挂载点或密码无效，返回：ERROR-Bad Password 4、NtripServer 给 NtripCaster 发送差分数据NtripCaster 回复 ICY200 OK 后， NtripServer 就可以给 NtripCaster 发送差分数据了；第 2 页，共 5 页 - - - - - - - - - -精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - -4 NtripClientNtripClient 拜访 NtripCa

7、ster，一般有两个目的： 猎取源列表、 猎取差分数据；下面分别进行介绍；4.1猎取源列表多个 NtripServer 给 NtripCaster 发送差分数据，这样NtripCaster 获得的差分数据就有多个； NtripClient 在猎取差分数据之前，需要知道差分数据有几个？分别是什么格式的？这就需要猎取源列表，猎取步骤如下：1、与 NtripCaster 建立 TCP 连接；2、给 NtripCaster 发送如下数据： GET / HTTP/1.0User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10 Accept: */* Connection: c

8、lose“User-Agent: NTRIPGNSSInternetRadio/1.4.10”说明白 NtripClient的软件名称和版本号；这里的软件名称为GNSSInternetRadio，版本号为 1.4.10；3、NtripCaster 将返回如下数据，然后自动断开TCP 连接 SOURCETABLE200 OK Server: NTRIPTrimbleNTRIP Caster Content-Type: text/plainContent-Length: 441Date: 02/Jun/2021:14:13:32 UTCSTR;RTCM23;RTCM23;RTCM2.3;1(1),

9、3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CH N;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None; B;N;0; STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;TrimbleGPSNet;None;B;N;0;STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SG CAN;None;B;N;0; STR;RTCM3X;RTCM3X;

10、RTCM3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;S GNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; ENDSOURCETABLE 源列表数据以 SOURCETABLE 开头，以 ENDSOURCETABLE 结尾；200 OK 表示一切正常；“Server: NTRIPTrimbleNTRIP Caster”是对 NtripCaster 软件的说明；第 3 页，共 5 页 - - - - - - - - - -精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - -“Date: 02/Jun/2021:14:

11、13:32 UTC ”表示当前时刻；其格式并不固定，如： Date: Sun, 01 May2021 08:40:39 中国标准时间以下内容就是源列表数据； “Content-Length: 441”表示源列表数据的字节数为 441，含每行结尾的 rn；STR;RTCM23;RTCM23;RTCM2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CH N;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None; B;N;0; STR;CMRP;CMR

12、P;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;TrimbleGPSNet;None;B;N;0;STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SG CAN;None;B;N;0; STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;S GNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; 源列表数据中，一行表示一个挂载点；每行以分号分隔，其含义请见下表序号示例说明1STR类型 STR/CAS/NET ，这

13、里只对 STR 进行说明2RTCM23挂载点（ Mountpoint ）3RTCM23identifier4RTCM2.3差分数据格式51(1),3(10)数据 1（1 秒输出一次）；数据 3（ 10 秒输出一次）62载波相位数据0无 1单频2双频7GPS导航系统，如： GPS、GPS+GLO、EGNOS8SGNET网络9CHN国家1031纬度11121经度121是否需要发送 NMEA ；0不需要1需要131基站类型： 0单基站1网络14SGCAN产生此数据流的软件名称15None压缩算法16B拜访爱护NNoneB BasicD Digest17NY/N180比特率19上文提到， NtripC

14、aster 给 NtripClient 发送差分数据时分两种情形：1、直接转发 NtripSource 产生的差分数据；在这种情形下，NtripClient 只要指定挂载点即可；2、通过解算多个 NtripSource 的差分数据， 为 NtripClient 产生一个虚拟的基准站；在这种情形下， NtripClient 不仅要指定挂载点，仍要发送自身的坐标给NtripCaster， NtripCaster 依据这个坐标才能产生虚拟基准站；第 4 页，共 5 页 - - - - - - - - - -精品word 可编辑资料 - - - - - - - - - - - - -NtripClie

15、nt 给 NtripCaster 发送自身坐标，用到的就是 NMEA 里的 GGA 数据；上表的第 12 个数据说明白是否需要给NtripCaster 发送 GGA 数据，0 表示不需要，1 表示需要；4.2猎取差分数据NtripClient 猎取差分数据的过程如下：1、与 NtripCaster 建立 TCP 连接；2、给 NtripCaster 发送如下命令GET /RTCM23HTTP/1.0User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10 Accept: */* Connection: closeAuthorization:Basic VXNlcjp

16、Qd2Q= 上面的 RTCM23 是挂载点名称；VXNlcjpQd2Q= 是用户名、密码的Base64 编码，解码后就是User:Pwd；也 就是说用户名为User、密码为 Pwd，它们之间以冒号分隔；3、NtripCaster 的回复假如用户名、密码、挂载点均有效，将返回如下数据：ICY200 OK Server: Trimble-iGate/1.0Date: Wed, 18 May2021 07:20:55 中国标准时间200 OK 表示一切正常；留意：有的服务器只返回200 OK ，其余数据行不返回；有的服务器返回的200 OK 后面没有回车、换行；假如用户名、密码、挂载点无效，将返回如下数据：HTTP/1.0401 Unauthorized 4、给 NtripCaster 发送 GGA 数据GGA 数据的示例如下$GPGGA,230331,3115.27393,N,12133.89226,E,1,09,1.0,19.31,M,1,M,*7F留意：1、如上文所述， 有的挂载点需要发送GGA 数据，有的挂载点不需要发送G GA 数据；2、UTC 时刻格式必需为 hhmmss，如：80331 是不行的，必需改为080331；3、校验码必需正确；第 5 页，共 5 页 - - - - - - - - - -