MAVLink微型飞行器的通信协议.pdf

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1、各位无人机发烧友们：你们好，最近在研究 Mavlink，发现国内没有中文资料可查，所幸翻译了一些，供大家交流使用。由于时间匆忙翻译得很粗糙，大家明白大意就好啦！有意交流者可通过 与我联系，期待你的出现！mavlink 微型飞行器的通信协议 mavlink 是一个非常轻量级，对微型飞行器数据头信息进行引导的库。它可以高速地传递 c 语言并发送这些数据包到地面控制站。它已被广泛的在PIXHAWK，SLUGS 和 ArduPilotMega 平台上测试，并作为信息传递地主干网对有MCU/IMU 以及 Linux 的进程和地面链路通信进行信息的传递。整合教程 这些教程显示如何在您的自动驾驶仪整合 ma

2、vlink。板板载载集成教程集成教程，使用内建的自使用内建的自动动驾驶驾驶仪仪软软件件 mavlinkmavlink ROSROS（机器人操作系机器人操作系统统）集成教程微型空中集成教程微型空中机器人中机器人中使用使用 mavlinkmavlink mavlink地面控制集成教程适地面控制集成教程适应应 QGroundControlQGroundControl。QGroundControlQGroundControl 用户：虽然用户：虽然mavlink本身不依赖于它，本身不依赖于它，但但 QGroundControlQGroundControl调整的意见和基础调整的意见和基础设置设置都依赖都依

3、赖mavlink的语言的语言。QGroundControlQGroundControl 还还使用使用这个消息跟踪如果一个系统这个消息跟踪如果一个系统不论它是正常的还是断开连接的不论它是正常的还是断开连接的。因此，。因此，请请确确保保每每 6060，3030，1010 或或 1 1 秒（秒（发送发送消息消息 1 Hz1 Hz 的建议，但不要求）的建议，但不要求）Mavlink 编码和驱动 有一个“common message set”包含广泛使用的消息。如果你想使用自己的自定义消息，您可以使用与这些 mavlink 启动器如（C/C+，Python）或QGroundControl。（下载 QGC

4、 请访问 http:/qgroundcontrol.org/downloads）托管 mavlink 二进制版本：https:/ mavlink 消息定义和驱动代码托管：https:/ MAVCONN轻型空中飞行器http:/pixhawk.ethz.ch/software/middleware/start oooArk/MAVSim http:/ mavlink 的 Python 绑定 MAVProxy（允许连接多个 UDP/串行链路，包括 FlightGear 的）：git:/git.samba.org/tridge/UAV/MAVProxy.git 使用 mavlink 的项目(使用请点

5、击以下网站)ArduPilotMega http:/ UAV DevBoard http:/ http:/pixhawk.ethz.ch/ETH Flying Machine Arena http:/www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/FMA ETH SenseSoarSolar airplane project http:/www.sensesoar.ethz.ch/doku.php?id=news ETH Skye Blimp Project http:/www.projectskye.ch/ArduCAM OSD http:/ Santa Cruz SLU

6、GS http:/slugsuav.soe.ucsc.edu/index.html 牌照 mavlink 是 LGPL 的许可，因此可以被用来作为一个库在闭源和开源应用程序的免版税。常见问题（FAQ）从 0.9.0 升级到 1.0.0 问问：是升是升级级容易做容易做吗吗？-是的，v.1.0.0 几乎是完全兼容的 API 与v.0.9.0。只有少数的消息已经改变，像消息协议解析（mavlink_parse_char）的所有功能完全兼容。问问：升升级级的主要好的主要好处处是什么？什么？-1 mavlink 现在使用 little-endian 的编码线，这使得很多在大多数平台上更有效。它仍然支持低

7、端和高端平台。2。现在检查每个消息包格式，所以如果两个通讯伙伴有不同的格式相同的消息，它会检测这种不匹配。3。现在有较小的消息缓冲区的支持。4。参数的协议，现在支持 32 个无符号和有符号整数和浮点值。5。mavlink 现在支持 IEEE 754 双精度浮点数。6。所有邮件都自动生成的测试套件测试，使该协议甚至更安全。7。一些消息已经清理，以更好地适应实际飞行使用。8。mavlink 现在默认 C/C+和 Python 的支持。问问：新版本将很快用于新版本将很快用于？-是的，QGroundControl 完全移植到和ArduPilotMega 和 PIXHAWK 已经将他们的软件移植。不久，

8、所有采用移植到新的版本，只是因为它是没有太多精力。用户 问问：有多少有多少飞飞机确机确实实 mavlink 支持支持-255 型飞机，从 1 到 255 不等。0不是一个有效的飞机编号。问问：如何高效是如何高效是 mavlink？-每包 8 个字节，包括开始的标志和丢包检测，mavlink 是一个非常有效的协议。问问：在哪里可以使用在哪里可以使用 mavlink？-mavlink 已被证明是工作在多个微控制器和操作系统，包括 ARM7 的，ATMEGA，DSPIC，STM32 的和 Windows，LINUX 和 MacOS。问问：安全性如何安全性如何？mavlink-两年多前已用于 mavl

9、ink 在 PIXHAWK MAV的飞行项目，并依靠行之有效的 ITU X.25 的校验数据包损坏的检测。包解剖 这是一个包的解剖。它的灵感来自于 CAN 和 SAE AS-4 标准。字字节节的的索引索引 内容内容 值值 解解释释 0 包开始标志 V1.0：0 xFE 的（V0.9：将 0 x55）表示开始一个新的包。1 有效载荷的长度 0-255 表示以下的有效载荷的长度。2 包序列 0-255 每个组件计数他的发送序列。允许检测丢包 3 系统 ID 1-255 发送系统的 ID。允许在同一网络上区分不同的飞行器。4 组件的ID 0-255 发送组件的 ID。允许在同一系统中区分不同的组件，

10、如 IMU 和自动驾驶仪。5 消息 ID 0-255 消息 ID-ID 定义有效载荷“是指”应如何正确解码。6（N+6）数据（0-255）字节 消息数据，取决于消息的 ID。（N+7）至（n+8）校验和（低字节，高字节）国际电联 X.25/SAE AS-4 拼凑，不含包开始的不含包开始的标标志志，所所以字以字节节 1 1.（n n+6+6）注：校验包括 MAVLINK_CRC_EXTRA（数计算从消息字段保护了不同版本的解码包相同的数据包，但不同的变量）。校验和是相同的，在 ITU X.25 和 SAE AS-4 标准（使用 CRC-16-CCITT 的），SAE 的 AS5669A 记录。请

11、请 mavlink 为为一个文件的一个文件的 C C 执执行它行它。源代源代码码的的链链接接为为 CHECKSUMCHECKSUM 确认无有效载荷包的最小数据包长度为 8 字节 最大包长度是充分有效载荷为 263 字节 支持的数据类型 mavlink 支持固定大小的整数数据类型，IEEE 754 单精度浮点数，这些数据类型的数组（如 char 10）和特别的 mavlink_version 领域，该协议将自动添加。这些类型可供选择：charchar-字符/字符串 uint8_tuint8_t-无符号 8 位 int8_tint8_t-签订 8 位 uint16_tuint16_t-无符号 16

12、 位 int16_tint16_t-16 位签名 uint32_tuint32_t-32 位无符号 int32_tint32_t-符号 32 位 uint64_tuint64_t-无符号 64 位 int64_tint64_t-签名的 64 位 floatfloat-IEEE 754 单精度浮点数 doubledouble-IEEE 754 双精度浮点数 uint8_t_mavlink_version -无符号的 8 位字符自动补充到当前的 mavlink版本-它不能被写入，只是读按照 8 位字符的方式读取。性能 此协议由两大特性：传输速度快和安全性高。它可以检查邮件的内容，它也可以检测丢失的

13、消息，但仍然只需要每个数据包 6 个字节的开销。传输的例子 链链接速度接速度 硬件硬件 更新率更新率 有效有效载载荷荷 floatfloat 值值 115200 波特 2.4 千兆赫的 XBee 50 赫兹 224 字节 56 115200 波特 2.4 千兆赫的 XBee 100 赫兹 109 字节 27 57600 2.4 千兆赫的 XBee 100 赫兹 51 字节 12 9600 波特 XSC 900 的 XBee 50 赫兹 13 个字节 3 9600 波特 XSC 900 的 XBee 20 赫兹 42 字节 10 今后的工作/意见 变长数组 位域的支持（如包装成一个 uint8_

14、t 8 个布尔值，但呼吁所有八个布尔提供的 C 函数。因此，用户不会转移/屏蔽自己摆弄。）多变化的头函数，允许设置目标体系和目标组件（没有协议的变化，唯一的便利功能访问 ROS（机器人操作系统）MAVLink 集成教程 安 装ROS 可 登 录http:/ros.org。在 写 作 此 教 程 时，当 前 版 本 是ROS Fuerte（http:/ros.org/wiki/fuerte/Installation）。MAVLink ROS 桥安装 ETH PIXHAWK 团队提供了一个 MAVLink ROS 桥为最常见的消息。桥之间通过 UART/串行端口和 UDP 连接，传输到装有 MAV

15、Link 和 ROS 实例的计算机上。快速简介$HOME就是你的主目录，如果你的用户名是 John，它保存在 Mac OS/Users/John中。/opt/ros/fuerte 是 ROS 安装的地方。如果你的 ROS 安装到不同的位置，请自行调整。下载文件 ROS 工作区的改变：roscd 或者如果您想有一个不同的目录（我们），将它添加到ROS_PACKAGE_PATH。要做到这一点，编辑$HOME/.bashrc 中（在 Linux 中）或$HOME/.bash_profile（MAC）和采购 ROS 的安装脚本：source/opt/ros/fuerte/setup.sh export

16、 ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/src:$ROS_PACKAGE_PATH 这一步后，关闭所有终端，并重新打开 现在去你想要安放 MAVLink 桥或者是 ROS 工作区的地方，目录：roscd 或在不同的目录，如下：CD/src 下载的 MAVLink 桥：git clone https:/ 更改到目录和编译 CD mavlink_ros rosmake 航点协议 航点的协议说明了发送到航点是如何从 MAV 读取的。目标是确保发送方和接收方之间的一致状态。QGroundControl 有一个实施协议，每一个使用 MAVLINK 使用者可以与QGroundControl 沟通和

17、交流，并进行实时的更新。通讯/主机 该协议包括不同的交易，每个交易或成功完成，或在以前的状态在由于接收端的航点列表方式不变而失败。只有当在通信双方之间没有其他的交易是活跃的时候，一个交易才可以启动一个特定的消息。这意味着启动一个交易双方通信双方必须是在空闲状态。如果一个事务开始的状态发生变化时，用这样一个简单的状态机的协议，可以轻松实现。在每次发送的消息，发送组件启动一个计时器。如果没有收到任何答复，直到指定的时间已经过去了，再次请求消息发送。重发时重试的次数，最后重试超时交易失败后，如果没有答案。重试机制意味着所有组件必须能够处理重复消息。阅读 MAV 的航点列表 要检索的所有航点从组件列表

18、WAYPOINT_REQUEST_LIST消息发送。有针对性的组件将响应，说明在其名单的航点数量WAYPOINT_COUNT消息。请求组件会在此时要求每一个序列号 0 开始发送WAYPOINT_REQUEST消息，同时目标组件相应的回答每一个请求包含航点的数据信息waypoint航点。当最后一个航点被成功接收请求组件发送WAYPOINT_ACK消息到目标的组成部分时，交易完成。请注意，有针对性的组件有听到WAYPOINT_REQUEST最后一个航点的消息，直到它得到的WAYPOINT_ACK或启动一个不同的交易或超时发生另一条消息。写写 MAV 的航点列表的航点列表 发送一个航点列表WAYPO

19、INT_COUNT含有清单中的数量航点的消息被发送到目标的组成部分。组件会做好接待准备，并开始从 0 发送检索WAYPOINT_REQUEST所有航点的序列号。航点列表的组件发送应答与所有的请求WAYPOINT消息 当最后一个航点已成功通过有针对性的组件收到，发送WAYPOINT_ACK邮件发送组件。这时交易完成。如果一个航点规划者组件接收waypoint以外的交易的消息，它应以WAYPOINT_ACK消息的形式回应。清除 MAV 的航点列表 在清除航点列表有针对性的组成部分答案WAYPOINT_ACK消息后。要清除一个航点列表组成部分WAYPOINT_CLEAR_ALL的消息发送。设置新的当

20、前 MAV 的航点 在用新的序列号WAYPOINT_CURRENT消息改变目前的航点后，对新的组件设置一个的活跃航点消息WAYPOINT_SET_CURRENT。航点达到 MAV 的状态消息 如果在 MAV 的航点规划者达到一个航点，它广播WAYPOINT_REACHED 的消息。由于 ACK 消息没有通过广播发送，而且也没有接待保证可以被采取。当前航点，改变了从微型飞行器的状态消息 如果在 MAV 的航点规划师，选择当前目标作为其新的航点，广播WAYPOINT_CURRENT 的消息。由于 ACK 消息没有通过广播发送，而且也没有接待保证可以被采取。建议将这个消息发送一个小的延迟，以确保达到

21、所有的接收器，高达两倍概率。图像传输协议 本页面描述影像流功能如何实现，包括实施细则（在 MAV 和 QGroundControl）以及 MAV UND QGroundControl 之间的通信。图像传输协议包括两个模块：一个图像流和视频流组件：图 像 流像 流 组 件 使 用 MAVLink 为 沟 通 渠 道，并 可 以 用 来 运 送 任 何 从 MAV 到QGroundControl 的一种图像。它基本上是一个活的摄像机图像，把它分割成小块再通过 MAVLink 发送。此模块主要用于图像直接传送到 QGroundControl（即 HUD 的组件如下所示）组件的视视频流流为“真实的”M

22、PEG2 格式的视频。它采用现场摄像机图像和 FFmpeg 的视频流进行编码。本模块的主要使用的情况下是观看上几乎任何移动设备（笔记本电脑，智能电话，.），此组件还可以通过移动媒体来发送大量的数据块图像而不尽尽局限于 QGroundControl 或 MAVlink 客户端。视频流，图像流组件的主要优点是更好地融入到 QGroundControl。主要缺点是它需要MAVLink 支持（因此不作为跨 plattform 视频流组件）。通讯 影像串流 图像流组件使用两个 mavlink 消息：一个手动消息，DATA_TRANSMISSION_HANDSHAKE发起，控制和停止图像流;和数据容器的消

23、息，ENCAPSULATED_IMAGE，传输图像数据（见下图）。（1）通信由 QGroundControl 发起请求启动流。要做到这一点，必须设置以下字段在MAVLink 消息：目标：到有针对性的微型飞行器的 ID，状态：通过 0 来发送请求请求，ID：ID 的图像流，注注：形象流光的那一刻，只支持每一个图像类型的流，因此需要你设置ID相同的整数类型的字符。类型：在枚举类型的 mavlink.h 库中的任何MAVLINK_DATA_STREAM_TYPES 频率：大于 0 为“每秒帧数”，低于 0 为“每帧秒数”要求一个特定的图像质量，这是可能的。要做到这一点，你必须设置质量领域。在初始请求

24、里，所有其他领域应该是零。（2）当目标 MAV 的接待 handshake 请求，它发回一个确认，并开始在请求帧率的图像流。要求由 QGroundStation（状态设置为 1，因为它是一个 ACK）handshake ACK 包通常包含相同的值，并增加了关于未来发送图像大小的数据：地址field包含的 MAVLink 中的ENCAPSULATED_DATA包，payload字段指定每个数据包的有效载荷（一般为 252 个字节）的大小，size字段指定以字节为单位的图像大小。（3）图像数据分割成块以适应分为正常 MAVLink 消息。然后将它们装进ENCAPSULATED_DATA包和超过 M

25、AVLink 发送。每个数据包包含一个序列号，以及它属于图像流的 ID。图像流光现在定期发送新的图像而没有进一步交互的需要。每一个新的形象是一个新的DATA_TRANSMISSION_HANDSHAKE与更新图像 ACK 数据包size，packets和payload领域。之后，新图像作为ENCAPSULATED_DATA系列的包到达。注：注：对于每个流的新图像序列号都是从 0开始的。（4）要停止图像数据流，你必须发送一个新的频率设置为 0 的DATA_TRANSMISSION_HANDSHAKE请求数据包。微型飞行器将承认由回送一个 ACK 包，包含在请求相同的数据。视频流 视频传输通信协议

26、是比流的一个图像要简单得多：它只是一个 MAVLink 消息，由VIDEO_STREAM，这 是 用 来 启 动和 停 止 视 频 流（见左图）。消 息 有 两 处 需要设置：target：目标微型飞行器 START_STOP：1，开始，0 停止。微型飞行器方面 FFmpeg 所产生的视频流。小 MAVLink 包装抓起摄像机的图像，添加（Y）的紫外线渠道 YUV420 rawimage 格式和成分到 FFMPEG 形象。然后将输出发送到地面站（注：注：目前这需要一个固定的地面站的 IP 以及一个初始配置步骤时，设立了微型飞行器）。根据视频流 recieving，QGroundControl

27、打开了 VLC 窗口中重新分配视频流：这需要从微型飞行器流，此流的 RTP 流（组播地址）和提供的 HTTP流（直接单播流）网络。这样做不转原流，以保持尽可能低性能的影响。现 在 可 以 连 接 到 其 他 移 动 设 备 上 的 多 播 地 址239.255.12.45流，或 HTTP 的 流上 http:/QGC-HOST/MAVLive.mpg.组播流通过 SAP 宣布一下的名称“MAVLive”。使用/配置 MAV 的使用两个模块，你必须执行以下步骤。影像串流 1.编译您 MAV 的中间件：mavconn。2.开始对微型飞行器至少这些组件：px_mavlink_bridge_udp&p

28、x_system_control-heartbeat&px_camera-o lcm&3.编译和启动 QGroundControl 4.启动图像流组件（为了看到一些更多的输出，您可以添加-v 标志）：px_imagestreamer 5.发起的图像流：打开 HUD 的部件，用鼠标右键单击到部件，并选择“启用实时图像流”。你现在应该能够看到一个每秒的图像（默认情况下，目前是硬编码）视频直播。视频流 1.执行步骤图像流 1 至 3 2.在你的 home 目录中创建一个符号链接：cd ln-s mavconn/src/comm/video/px_videostreamer.sh px_videost

29、reamer.sh（注意：注意：你也可以复制该文件，但不建议。）3.开始对 MAV 的视频流组件：px_videostreamer 4.启动视频流：打开 HUD 的部件，到部件右键单击并选择“启用视频直播饲料”。一个的 VLC 窗口现在应该打开。不要关闭窗口，只要你想要的视频流给他人！如果你想观看当前流，只是在另一个 VLC 窗口打开流。参数协议 内建的参数接口允许读取和写入到当前存储器（RAM），也将永久存储（EEPROM 或硬盘）参数（如 PID 增益）实现，它可以是一个微控制器（如与 ARM7 pxIMU）标准的软件（例如在 Linux px_multitracker 过程）。支持的数据

30、类型 MAVLink V1.0 支持这些数据类型：uint32_t-32 位无符号整数（使用的枚举值MAVLINK_TYPE_UINT32_T）int32_t-32 位有符号整数（使用枚举值MAVLINK_TYPE_INT32_T）浮点-IEEE754 单精度浮点数（使用枚举值MAVLINK_TYPE_FLOAT）多系统和多组件支持 MAVLink 支持并行在同一链路上的多个系统/飞机。除此之外，它也支持在同一飞机多个MAVLink 设备。例如协议允许一个无线链路的自动驾驶仪和有效载荷单元进行通信。参数协议，也因为这个原因，组件之间的区别。从系统得到一个完整的参数列表，在target_comp

31、onent设置为 0 时（枚举值：MAV_COMP_ID_ALL），发送请求参数的消息。所有板上的元件应响应参数请求消息，用自己的 ID 或 IDMAV_COMP_ID_ALL（0）。QGroundControl默认查询所有系统组件（只查询当前选定的系统，并不是所有的系统），因此发送的 ID 0/MAV_COMP_ID_ALL。通讯/主机 内建的参数，确定由 14 字符的字符串，并存储一个浮点值（独立外部评价的 754 单精度，4 个字节）。此键值对有许多重要的特性：可读的名字，对于用户来说非常有用，但它仍然是足够小 地方选区没有提前知道板载参数存在 支持对未知的自动驾驶仪，只要他们执行该协议

32、，保证存在 加入参数仅仅是一个内建代码的变化。读取参数 读取参数列表被激活发送PARAM_REQUEST_LIST消息。板载组件应该开始收到此消息后，单独传送的参数。每个参数后，应推迟发送，以不占用完整的无线电带宽。阅读单参数 一个参数可以读取由_PARAM_REQUEST_READ消息。写入参数 作为 QGroundControl 不写参数之前自己的启动参数列表，第一个参数列表被读取一次。在此之后，参数可以单独书面发送键值对组件。作为 QGroundControl 保持轨道改变的参数，点击 Write 按钮只会发送那些已经改变的值。MAV 需要承认写操作承认写操作所散发出的新参数值与PARA

33、M_VALUE值的消息。板载永久存储 参数接口提供了两个按钮，载入参数从永久板载存储到 RAM 和当前参数保存到永久存储在RAM。写一个新的值在上 QGroundControl 永久存储，首先值需要被传送，事后再写入 ROM命令发出。QGroundControl 参数文件 QGroundControl 允许板载参数的当前值保存在一个文本文件。该文件可以被再次引入和传输的微型飞行器。这样就使许多飞行器装配有相同的省略值。在 QGroundControl 图形用户界面 出于这个原因出于这个原因参数界面会区分系统的参数界面会区分系统的组成组成，这样不需要就翻译参数的中心载这样不需要就翻译参数的中心载

34、板的情况下能够明显地得到分散的成板的情况下能够明显地得到分散的成分参数分参数。右边的图像中可以看到，每一右边的图像中可以看到，每一个组件代表在参数树的个组件代表在参数树的高位高位节点。在顶节点。在顶层的下拉菜单，可以选择系统（微型飞层的下拉菜单，可以选择系统（微型飞行器）。行器）。GUI 保持轨道改变的参数将发保持轨道改变的参数将发送这些参数，从而改变相应的组件。送这些参数，从而改变相应的组件。为了促进许多参数使用，树是在根据参数名称中的第一个下划线（“_”）的顶层结构，。所以PID_POS_X_P和PID_POS_Y_P将低于PID节点进行分组。字段及描述 字段名称 描述 MAV_TYPE_

35、GENERIC 通用的微型飞行器。MAV_TYPE_FIXED_WING 固定翼飞机。MAV_TYPE_QUADROTOR 旋翼 MAV_TYPE_COAXIAL 共轴式直升机 MAV_TYPE_HELICOPTER 普通带尾桨的直升机。MAV_TYPE_ANTENNA_TRACKER 地面安装装置 MAV_TYPE_GCS 操作员控制单元/地面控制站 MAV_TYPE_AIRSHIP 飞艇（受控制）MAV_TYPE_FREE_BALLOON 自由气球（不受控制）MAV_TYPE_ROCKET 火箭 MAV_TYPE_GROUND_ROVER 地面流动站 MAV_TYPE_SURFACE_BO

36、AT 水面舰艇，艇，船 MAV_TYPE_SUBMARINE 潜艇 MAV_MODE_FLAG 这些标志MAV的模式进行编码。CMD 编编号 字段名称 描述 128 MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED 0b10000000 MAV 的安全设置。电机启动/运行/可以启动。准备起飞。64 MAV_MODE_FLAG_MANUAL_INPUT_ENABLED 0b01000000 启用远程控制输入。32 MAV_MODE_FLAG_HIL_ENABLED 0b00100000 硬件在线仿真。所有电机/伺服器是被禁用，但内部软件是可以完整的运行的。16 MAV_MODE_FLAG_S

37、TABILIZE_ENABLED 0b00010000 系统稳定电子状态（可选位 置）。但它需要进一步控制输入。8 MAV_MODE_FLAG_GUIDED_ENABLED 0b00001000 制导模式启用，系统飞行任务/MAV_TYPE_HEXAROTOR 六旋翼 MAV_TYPE_OCTOROTOR 八旋翼 MAV_TYPE_TRICOPTER 八旋翼 MAV_TYPE_FLAPPING_WING 扑翼 MAV_TYPE_KITE 扑翼 CMD 编编号 字段名称 描述 任务栏。4 MAV_MODE_FLAG_AUTO_ENABLED 0b00000100 自驾模式启用，系统可找到目标 位

38、置。取决于实际情况，可以选择是否设置 目标点。2 MAV_MODE_FLAG_TEST_ENABLED 0b00000010 系统启用测试模式。此标志用于 临时的系统测试，稳定的情况下不应使用。1 MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED 0b00000001 保留以供将来使用。MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION 这些值编码解码位置位的位置。这些值可以用来读取base_mode变量结合起来，与标志位置值的一个标志位的值。其结果将是0或1，取决于如果设置与否的标志。CMD 号 字段名称 描述 128 MAV_MODE_FLAG_DECODE_PO

39、SITION_SAFETY 首先一点：10000000 64 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_MANUAL 第二位：01000000 32 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_HIL 第三位：00100000 16 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_STABILIZE 第四位：00010000 8 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_GUIDED 第五位：00001000 CMD 号 字段名称 描述 4 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_AUTO 第六位：000001

40、00 2 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_TEST 第七位：00000010 1 MAV_MODE_FLAG_DECODE_POSITION_CUSTOM_MODE 第八位：00000001 MAV_GOTO 覆盖命令，暂停执行当前的任务，并立即移动到一个位置 CMD 编编号 字段名称 描述 0 MAV_GOTO_DO_HOLD 保持在当前位置。1 MAV_GOTO_DO_CONTINUE 继续在执行任务的下一个项目。2 MAV_GOTO_HOLD_AT_CURRENT_POSITION 保持在当前的系统位置 3 MAV_GOTO_HOLD_AT_SPECIFIED

41、_POSITION 保持在 DO_HOLD 参数指定的位置。MAV_MODE 这些定义预定义或组合模式标志。有没有必要使用此枚举的值，但它简化了使用的模式标志。注意：启用安全覆盖所有的模式，手动输入。CMD 号 字段名称 描述 0 MAV_MODE_PREFLIGHT 在无标志设置的情况下，系统还没有准备好起飞，引导，校准等。80 MAV_MODE_STABILIZE_DISARMED 辅助的 RC 控制下，系统是活跃的。CMD 号 字段名称 描述 208 MAV_MODE_STABILIZE_ARMED 辅助的 RC 控制下，系统是活跃的。64 MAV_MODE_MANUAL_DISARME

42、D 在人工 RC 控制下，系统是活跃的，但是不稳定。192 MAV_MODE_MANUAL_ARMED 在人工 RC 控制下，系统是活跃的，但是不稳定。88 MAV_MODE_GUIDED_DISARMED 手动设定自主控制下，系统是活跃的。216 MAV_MODE_GUIDED_ARMED 手动设定自主控制下，系统是活跃的。92 MAV_MODE_AUTO_DISARMED 在主控制和导航状态下，系统是活跃的（轨迹由板 载和未预先设定的 MISSIONS 决定）。220 MAV_MODE_AUTO_ARMED 在主控制和导航状态下，系统是活跃的（轨迹由板 载和未预先设定的 MISSIONS

43、决定）。66 MAV_MODE_TEST_DISARMED 未定义模式。这完全取决于上的自动驾驶仪（谨慎，只适用于开发商。）194 MAV_MODE_TEST_ARMED 未定义模式。这完全取决于上的自动驾驶仪（谨慎，只适用于开发商。）MAV_STATE CMD 编编号 字段名称 描述 0 MAV_STATE_UNINIT 初始化系统，状态是未知的。CMD 编编号 字段名称 描述 MAV_STATE_BOOT 系统启动。MAV_STATE_CALIBRATING 系统校准和飞行准备。MAV_STATE_STANDBY 系统接地，处于待命状态。它可以随时发射。MAV_STATE_ACTIVE 系

44、统是活跃的，可能已经空降。机体正在准备。MAV_STATE_CRITICAL 系统是在非正常的飞行模式。不过，它可以仍然导航。MAV_STATE_EMERGENCY 系统是在非正常的飞行模式。它失去了部分或整个机身的控 制。发出求救信号并进行降落。MAV_STATE_POWEROFF 系统只是初始化断电程序，将立即关闭。MAV_COMPONENT CMD 号 字段名称 描述 0 MAV_COMP_ID_ALL 220 MAV_COMP_ID_GPS 190 MAV_COMP_ID_MISSIONPLANNER 195 MAV_COMP_ID_PATHPLANNER 180 MAV_COMP_I

45、D_MAPPER CMD 号 字段名称 描述 100 MAV_COMP_ID_CAMERA 200 MAV_COMP_ID_IMU 201 MAV_COMP_ID_IMU_2 202 MAV_COMP_ID_IMU_3 240 MAV_COMP_ID_UDP_BRIDGE 241 MAV_COMP_ID_UART_BRIDGE 250 MAV_COMP_ID_SYSTEM_CONTROL 140 MAV_COMP_ID_SERVO1 141 MAV_COMP_ID_SERVO2 142 MAV_COMP_ID_SERVO3 143 MAV_COMP_ID_SERVO4 144 MAV_COMP

46、_ID_SERVO5 145 MAV_COMP_ID_SERVO6 146 MAV_COMP_ID_SERVO7 147 MAV_COMP_ID_SERVO8 CMD 号 字段名称 描述 148 MAV_COMP_ID_SERVO9 149 MAV_COMP_ID_SERVO10 150 MAV_COMP_ID_SERVO11 151 MAV_COMP_ID_SERVO12 152 MAV_COMP_ID_SERVO13 153 MAV_COMP_ID_SERVO14 MAV_FRAME CMD 编编号 字段名称 描述 0 MAV_FRAME_GLOBAL 全球坐标系，WGS84 坐标系。第一

47、个值/X：纬度，/Y：经度，第三个值/Z：高出海平面的高度值。1 MAV_FRAME_LOCAL_NED 局部坐标系，Z 轴正方向（X：北部，Y：东，Z：向下）。2 MAV_FRAME_MISSION 不是一个坐标系，表示任务的命令。3 MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT 全球坐标系，WGS84 坐标系统，对地面的相对高度 与位置。第一个值/X：纬度，第二个值/Y：经度，第三个值/Z：高出海平面的高度值。CMD 编编号 字段名称 描述 4 MAV_FRAME_LOCAL_ENU 局部坐标系，Z 轴负方向（X：东，Y：北，Z：上）MAVLINK_DATA_STREAM_T

48、YPE CMD 号 字段名称 描述 MAVLINK_DATA_STREAM_IMG_JPEG MAVLINK_DATA_STREAM_IMG_BMP MAVLINK_DATA_STREAM_IMG_RAW8U MAVLINK_DATA_STREAM_IMG_RAW32U MAVLINK_DATA_STREAM_IMG_PGM MAVLINK_DATA_STREAM_IMG_PNG MAV_CMD 要执行的命令的微型飞行器。他们可以执行用户的请求，或者作为一个任务脚本的一部分。如果这个动作是在任务中使用，参数映射到航点/任务的消息如下：1 PARAM，参数2，参数3，参数4，X：PARAM 5

49、Y：PARAM 6，Z轴：PARAM 7。此命令列表是类似的ARINC 424是为商用飞机的数据格式如何解释航点/任务数据。CMD 编编号 字段名称 描述 16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 导航任务。Mission Param1 保持十进制的时间。（固定翼，旋转翼忽 CMD 编编号 字段名称 描述 略）Mission Param2 以米为半径的验收（如果这个半球被击中，任务才算达成）Mission Param3 0 通过的 WP，如果 0 米通过 WP。正值顺时 针轨道，负数逆时针轨道。允许轨迹控制。Mission Param4 MISSIONS 中的偏航角（旋转翼）Missio

50、n Param5 纬度 Mission Param6 经度 Mission Param7 海拔 17 MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM 无限延长执行任务的时间 Mission Param1 空的 Mission Param2 空的 Mission Param3 以米为单位在 MISSIONS 周围。如果是，顺 时针，否则逆时针 Mission Param4 期望偏航角。Mission Param5 纬度 Mission Param6 经度 CMD 编编号 字段名称 描述 Mission Param7 海拔 18 MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS 执行 MISSI