灭火机器人课程设计(2)fnpc.docx

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1、灭火机器人设计沈 阳 工 程 学 院课 程 设 计设计题目： 灭火机器人设计 系 别 自控系 班级 测控本091 学生姓名 庄国庆 学号 2009308126 指导教师 祝尚臻 职称 讲师 起止日期：2012年 7 月 9日起至 2012 年 7 月13 日止沈阳工程学院课程设计任务书课程设计题目： 灭火机器人设计 系 别 自动控制工程系 班级 测控本091 学生姓名 庄国庆 学 号 2009308126 指导教师 祝尚臻 职称 讲师 课程设计进行地点： F430 任 务 下 达 时 间： 2012 年 7 月9日起止日期：2012 年 7 月9日起至 2012 年 7 月13日止教研室主任

2、年 月 日批准灭火机器人设计1 设计主要内容及要求1.1 设计目的：1了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。 3通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2 基本要求1要求设计一个能灭火的机器人（灭火的环境布局参考国际灭火机器人大赛的环境布局）； 2要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。 3要有寻找火源的策略（软件流程图）。1.3 发挥部分可以增加其它的功能。 2 设计过程及论文的基本要求：2.1 设计过程的基本要求1基本

3、部分必须完成，发挥部分可任选；2符合设计要求的报告一份，其中包括总体设计框图、电路原理图各一份；3设计过程的资料、草稿要求保留并随设计报告一起上交；报告的电子档需全班统一存盘上交。2.2 课程设计论文的基本要求1参照毕业设计论文规范打印，包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改，不少于3000字。图纸为A4，所有插图不允许复印。2装订顺序：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文（设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍）、小结、参考文献、附录（总体设计框图与电路原理图）。3 时间进度安排顺序

4、阶段日期计 划 完 成 内 容备注12012.7.9讲解主要设计内容，学生根据任务书做出原始框图打分22012.7.10检查框图及初步原理图完成情况，讲解及纠正错误打分32012.7.11检查逻辑图并指出错误及纠正；讲解原理图绘制及报告书写打分42012.7.12继续修正逻辑图，指导原理图绘制方法，布置答辩打分52012.7.13答辩、写报告打分2012-7-9沈 阳 工 程 学 院机器人技术及其应用 课程设计成绩评定表系（部）： 自控系 班级： 测控本091班 学生姓名： 庄国庆 指 导 教 师 评 审 意 见评价内容具 体 要 求权重评 分加权分调研论证能独立查阅文献,收集资料；能制定课程

5、设计方案和日程安排。0.15432工作能力态度工作态度认真，遵守纪律，出勤情况是否良好，能够独立完成设计工作， 0.25432工作量按期圆满完成规定的设计任务，工作量饱满，难度适宜。0.25432说明书的质量说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。0.55432指导教师评审成绩（加权分合计乘以12） 分加权分合计指 导 教 师 签 名： 年 月 日评 阅 教 师 评 审 意 见评价内容具 体 要 求权重评 分加权分查阅文献查阅文献有一定广泛性；有综合归纳资料的能力0.25432工作量工作量饱满，难度适中。0.55432说明书的

6、质量说明书立论正确，论述充分，结论严谨合理，文字通顺，技术用语准确，符号统一，编号齐全，图表完备，书写工整规范。0.35432评阅教师评审成绩（加权分合计乘以8）分加权分合计评 阅 教 师 签 名： 年 月 日课 程 设 计 总 评 成 绩分中 文 摘 要控制器是智能机器人处理和控制信息的主体，它直接决定了机器人的行为和性能。近几年来随着高性能微控制器和嵌入式系统技术的不断进步，为各类实时控制应用提供了解决方案。 嵌入式系统(ES)是计算机技术、通信技术、半导体技术、微电子技术、语音图像数据传输技术，甚至传感器等先进技术和具体应用对象相结合后的系统，其是硬件和软件紧密捆绑在一起的系统。将嵌入式

7、系统应用于灭火机器人的设计中，对机器人的性能智能化、网络化、小型化都有了明显提高。 比赛用灭火机器人需要机器人有智能较高的自动控制性能与可靠的机械控制性能的同时保证，才能在短时间内准确寻找到火源并灭火回家。在此以ARM9处理器为核心，对基于嵌入式系统的智能灭火机器人进行了设计。本文将从硬件和软件方面讲述智能灭火机器人控制器的实现方法，并且给出了机器人灭火的具体实验，验证了方案的可行性，为智能灭火机器人的进一步研究提供了平台。目 录中 文 摘 要V1设计任务描述11.1 设计题目11.2 设计主要内容及要求11.2.1 设计目的：11.2.2 基本要求11.2.3 发挥部分：12 设计思路23

8、软件流程图34 ARM9系统与辅助单片机45 电源的电路设计56 直流电机的驱动设计66.1大功率伺服电机66.2 普通直流电动机86.3 H桥及直流电动机简介：86.3.1 H桥：86.3.2 直流电机：87 传感器设计107.1 红外测距传感器107.2 远红外火焰传感器组137.3 地面灰度传感器168 风扇的控制及语音识别178.1风扇控制178.2语音辨识电路179 元器件清单1810 元器件介绍1911小结2212 致谢2313 参考文献24附录25251设计任务描述1.1 设计题目火灾预警机器人设计。1.2 设计主要内容及要求1.2.1 设计目的：（1）了解机器人技术的基本知识以

9、及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。 （2）初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于所设计的机器人中。 （3）通过学习，具体掌握机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。1.2.2 基本要求（1）要求设计一个具有火灾预警灭火功能的机器人；（2）要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。（3）要求机器人具有火灾预警功能，避障功能（不能撞到障碍物上），模拟灭火功能。1.2.3 发挥部分：自由发挥。 2 设计思路本次设计的题目是灭火机器人，基于ARM9实现机器人在启动后对多个房间进行自主寻找用蜡烛模拟的火源，用伺服电机驱动，到达火

10、源附近后，用风扇将其吹灭，然后停止工作。机器人的整体结构如图2-1所示，主要由控制器、传感输入、驱动输出等模块组成。麦 克 风地面灰度传感器远红外传感器红外测距传感器传感器输入模块锂电池主板电源显示模块ASFM09控制器32位ARM内核程序模块驱动输出模块大 功 率 电 机风 扇 电 动 机电机电源 图 2-1 机器人整体结构开始命令3 软件流程图机器人初始化启动声起模块是否有声音信号？ N电机启动，离家 Y启动搜索房间程序是否检测到白线？出门 N启动寻火程序 Y 是否检测到火源？ N 靠近并保持一段距离 Y 启动灭火程序 是否已将火扑灭？启动回家程序结束图31 主程序方框图4 ARM9系统与

11、辅助单片机为实现机器人高速精确地按照规定的路径行走，要求机器人的CPU能够实现迅速地读取多个传感器端口数值，并在较短的时间内完成对各端口数值的存储、运算和输出等多种任务。由于嵌入式微处理器对实时任务具有较强的支持能力，能够完成多任务并具有较短的中断响应，因此在设计过程中选用嵌入式微处理器ARM9为核心的控制器，其内部采用哈佛结构，每秒可执行一亿一千万条的机器指令。为提高端口数值的读取速度，使机器人能够对周围环境信息做出迅速判断，笨设计在主芯片上设置了ADC0-ADC7（P4.0-P4.7）8路数据输入端口，每秒可实现50万次数据采集；另外又设置20路数据输入端口，通过AT-MEGA816PC辅

12、助单片机连接到主芯片上，如图4-1,用以读取远红外传感器组及检测端口的数值，每秒可实现1000次数据采集。本设计还设置了4路PWM控制信号输出端口，用以驱动4路大功率直流电动机，实现对转速的精确调节；此外，还设置了7路D0数据输出端口，用以驱动伺服电机、蜂鸣器、继电器、发光二极管等。为了给庞大和复杂的程序提供更多的执行空间，本设计附加设置了100KB的数据存储器（RAM）和512KM的程序存储器（Flash Rom）,用以存储更多的数据和命令。图4-1 ARM微处理器与辅助单片机5 电源的电路设计电源是保证机器人稳定、可靠运行的关键部件，它直接影响着机器人的性能的好坏。由于本机器人的电机驱动和

13、控制器采用两种不同等级电压的电源，为避免2个电源互相干扰，本机器人采用双电源供电系统：1、 电机电源采用高放电倍率聚合物锂电池，容量为2500MAH，工作电压为24V，能够提供40A的稳定供电电流，是普通电池的10倍。2、 控制器电源采用8.4V锂电池，并提供电压采样端口，以供电池检测，电路如图5-1所示。为获得CPU各端口电路所需要的不同等级电压，本设计采用一个LM317T三端稳压器和2个AMS1117低压差线性电压调整器，并通过其附属电路，得到稳定精确的5V、3.3V、1.8V三种电压；采用1个发光二极管LD1和限流电阻R5作为电源指示灯，以显示电源开关的状态；为实时采样电源电压，防止锂电

14、池过放或过充，设计中通过R1和R2分压，引出AD19端口作为电源采样端口。 图5-1 控制器电源6 直流电机的驱动设计驱动输出部分主要包括机器人行走使用的大功率伺服直流电机、灭火风扇用普通直流电机。电机的驱动流程如图6-1所示。驱动电机H桥光耦隔离逻辑信号转换PWM信号方向信号图6-1 电机的驱动流程图6.1大功率伺服电机设计中，机器人要在避免碰撞的前提下尽可能提高速度，因此要求具有更大功率的驱动器和更敏捷的控制方式。为此本设计采用的电机驱动电压为16.8V，直流为20V；采用占空比范围为0-95%的4路PWM信号控制直流电机，以实现精确的调速。由于电机功率较大，并要求能实现双向、可调速运行，

15、本文设计了半桥式电力MOSFET管，成功实现了对电机的控制。如图6-2所示，2路PWM信号通过IR2104半桥驱动器（half-bridge driver）和相应保护电路连接至型号为IFR2807的MOSFET管，控制电源与电机连接线路的通与断，达到控制电机速度的目的。当PWM信号占空比较大时，线路导通时间较长，电机速度大；相反，当PWM占空比较小时，线路导通时间短，电机速度小。4个MOSFET管在不同时刻导通组合，实现控制电机转动方向：当MOSFET管1和4导通时，电机端口1为正、2为负，电机正转；当MOSFET管2和3导通时，电机端口2为正、1为负，电机反转。图 6-2 伺服电机驱动电路6

16、.2 普通直流电动机机器人采用风扇灭火，前后两端各有一个直流电机带动，直流电机由主板上的D0扩展端口驱动。6.3 H桥及直流电动机简介：6.3.1 H桥：所谓 H 桥驱动电路是为了直流电机而设计的一种常见电路，它主要实现直流电机的正反向驱动，其典型电路形式如图6-3所示。 UsM K1 K2 K3 K4 图 6-3 H桥驱动电路开关K1、K4接通，电机为正向转动。开关K2、K3接通，电机为反向转动。刹车将K2、K4开关（或K1、K3）接通，则电机惯性转动产生的电势将被短路，形成阻碍运动的反电势，形成“刹车”作用。惰行 4个开关全部断开，则电机惯性所产生的电势将无法形成电路，从而也就不会产生阻碍

17、运动的反电势，电机将惯性转动较长时间。6.3.2 直流电机：输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。直流电动机的结构如图6-4所示：图6-4 直流电机结构图PWM脉冲宽度调制如图6-5所示：图6-5 PWM脉冲宽度调制直流电机的机械特性如图6-6所示：图6-6 直流电机的机械特性（1）额定功率：是指轴上输出的机械功率，单位为kW。（2）额定电压：安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为V(伏)。（3）额定电流：允许流过的最大电流，单位为A(安)。（

18、4）额定转速：额定转速是指电机在额定电压、额定电流和输出额定功率的情况下运行时，电机的旋转速度，单位为rpm(转/分)。7 传感器设计7.1 红外测距传感器红外测距传感器是机器人的视觉器官，通过不断读取其数值并进行判断，才能够确定机器人所处位置环境，以确定机器人下一步该执行什么命令不至于碰撞，并按照规定的理想路线行走。课设中采用SHARP公司的GP2D12PSD传感器（后面简称PSD），其有效测距范围为10CM-80CM。其原理图如7-1图所示。图7-1 红外测距传感器内部电路图传感器采用三角测量的原理，由红外发光二极管发出红外光束，当红外光束遇到前方的障碍物时，一部分反射回来，通过透镜聚焦到

19、后面的线性电性耦合器件CCD上，会获得一个偏移量L，在知道了发射角度a,偏移量L，中心距X，以及滤镜的焦距f以后，利用三角关系就可以算出传感器到物体的距离D，如7-2图所示障碍物中心线发射光反射光 中心线D透镜红外发射管 fCCDX 图7-2 PSD传感器三角测量原理图本设计采用6个红外测距传感器，其位置如图7-3所示。该传感器的有效测距范围是10-80CM，故PSD安装在距离机器人外围a为10cm的位置来躲避传感器的盲区。6个PSD分别位于机器人的左前、正前、右前、右后、正后及左后位置，其中四角处PSD均可检测机器人2个方位的障碍物情况，左右两侧可不必安装PSD，既经济又可靠，可对机器人周围

20、各方向的障碍物进行测距，以此来调整其前进方向，实现了机器人的全方位避障和导航功能。前后 图7-3 PSD传感器布置方式沿墙行进规则：在软件设计上,利用沿墙行进规则，简捷地编辑主程序实现机器人的沿墙壁行进。因为机器人在系统结构设计上满足双向行进，前后两侧均可探测并熄灭火源，故可分解为前方沿左、右墙，以及后方沿左、右墙行进规则。该规则要求机器人能够沿某墙壁快速无碰撞行进，在墙壁转折处或无墙壁时，智能机器人可以自动沿着某墙壁转弯进行。以沿右墙新进为例，如图7-4所示。 1 2 7-4 沿墙走示意图当PSD1距离小，同时PSD2距离大时，机器人执行右转弯；若PSD1距离小，同时PSD2距离小时，可执行

21、左转弯；若PSD1距离大，同时PSD2距离小时，太靠近右墙，执行左转弯调整；若PSD1距离大，同时PSD2距离也较大时，太靠近左墙，执行右转弯调整。如表1所示，通过不断调整，使机器人始终运行在距离墙10-15cm的位置，沿墙行进，沿左墙行进及反方向沿墙行进同理，于是实现了智能机器人沿墙壁的行进，进而遍历房间和寻找火源。 PSD状态（距离） 机器人位置 执行操作 PSD1小&PSD2大 右墙壁转弯处 右转弯 PSD1小&PSD2小 右墙角处 左转弯 PSD1大&PSD2小 靠近右墙处 修正左转弯 PSD1大&PSD2小 远离右墙处 修正右转弯表1 沿右墙行进规则 能否高速可靠地沿墙行进，决定着真

22、个灭火设计的用时，基于以上基本原理，在试验中机器人高速行进时，将PSD测距基准值划分为多个，不同区域采用不同电机转速，快速灵敏地控制机器人使之进入既定轨道。高速行进时采用此控制方式，克服了一般控制方式调整引起的剧烈摆动现象，同时对机器人高速行进时的惯性影响祈祷很好的抑制作用。7.2 远红外火焰传感器组机器人要完成灭火任务，首先需判断房间是否有火源存在，如果该房间有火，则进一步确定灭火的位置，然后根据检测的火源情况快速无碰撞地趋向火源，行进至一定位置，停止机器人行进并灭火，灭火后确认火源是否被完全熄灭。火焰传感器的选配至关重要，为此设计了由多个远红外火焰传感器单元组成的远红外火焰传感器组。远红外

23、火焰传感单元，电路原理如7-5图所示。图7-5远红外火焰传感器电路由28个红外接收管组成的2个远红外火焰传感器组，前后每个方位各有14个红外接收管组成，每2个并联并指向相同方向，2个传感器组共指向14个方向，可以覆盖360度范围。如图7-6所示。此外，本设计还可以通过对14路读取数据进行比较，从而确定其最大值最小值及相应端口值，方便火源方位的确定。图7-6 远红外火焰传感器组远红外火焰传感器组电路图如7-7：图7-7 远红外火焰传感器组电路远红外传感器组火源定位和趋光原理为：当机器人行至莫一房间，如果任意一单元端口数值大于规定值，即判断该房间有火。此设计克服了利用单个远红外传感器时，由于传感器

24、探头没有对准火源而误判该房间有火的缺点。同时灭火机器人根据各个通道取值的大小，判断火焰相对于机器人的方位，如果端口最大值位于左侧的端口，则机器人向左寻找火源；如果端口最大值位于右侧的端口，则机器人向右寻找火源；如果正前方端口数值为最大值，则说明火源位于机器人正前方，于是机器人直行至火源旁灭火。一组远红外火焰传感器组有6个端口位于两侧，可根据最大值的不同端口设置不同幅度的转弯，与普通灭火机器人相比，可更精确的调整机器人快速趋向火源。为防止机器人碰撞蜡烛或蜡台，设计设定了如果任意端口的取值大于某个规定值，则说明机器人离火焰很近，机器人必须停止前进，启动灭火程序；如果所有端口值都小于某一规定值，说明

25、火源熄灭。趋光原理如图7-8所示。用远红外传感器组可避免普通灭火机器人进入房间必须沿墙行至火焰旁边灭火的麻烦，缩短了机器人发现火源至熄灭火源的用时，尤其是在房间面积比较大时，大大减少了整个机器人灭火的时间。其中给定值可根据具体情况调试确定。图7-8 趋光原理图7.3 地面灰度传感器在机器人的起始位置做一个直径为30cm的白色圆，每个房间入口有一条3CM宽的白线，其它地面均为黑色。机器人的启动和停止及进房间的标志都要及进房间的标志都要依靠对地面的灰度判别，因此需使用能对地面反射光线的强弱做出反应的传感器。本机器人使用一对地面灰度传感器，放置在前后两端的底座上。地面颜色越深，其值越大；地面颜色越浅

26、，其值越小。如图7-10所示，地面灰度传感器通过发光二极管LED地面，地面的反射光线被光敏三极管接收，当地面颜色为黑色时，反射的光线比较弱，则光敏三极管的基极电流越小，集电极的电流也相应的较小，1端口电压值较高，其测量值较大；反之当地面为白色时，反射的光线较强，集电极电流较大，1端口电压值较小，测量值也较小。图7-9 地面灰度传感器本设计具有4个创新点：（1）采用了嵌入式系统内核，大大提高了机器人处理信号的能力；（2）双电源供电系统引入，使机器人的运行更加稳定可靠；（3）采用PWM信号控制大功率直流电动机，在速度和精度方面有了很多的进不；（4）通过合理的选择PSD测距传感器的个数和定位位置，既

27、满足课设要求，又能节约成本；（5）本设计的远红外火焰传感器组，很好地完成了对火源的精确定位任务，提高了灭火可靠性和快速性。8 风扇的控制及语音识别8.1风扇控制当机器人发现并趋近火源后，由控制器启动风扇灭火。灭火风扇直流电机由控制器的伺服电机输出端口的信号驱动。灭火风扇的驱动电压为5V，为了增强驱动能力，我们用三极管8550做驱动电路以加大驱动电流。灭火风扇驱动电路如图8-1所示：图8-1 灭火风扇示意图在Uin处接控制器的IO口，通过IO口输出高低电平可以实现三极管的导通与关断，从而就可以实现对灭火风扇的开关控制8.2语音辨识电路我采用的语音播放和语音辨识的电路与单片机的接口电路如图8-2所

28、示：8-2 语音识别电路9 元器件清单序号名称数量1ARM9芯片12AT-MEGA816PC辅助单片机13直流电机24锂电池1 5红外测距传感器1 6远红外传感器17地面灰度传感器18麦克风19LED若干 10光敏三极管若干11电阻若干12 电容若干10 元器件介绍ARM9简介：新一代的ARM9处理器，通过全新的设计，采用了更多的晶体管，能够达到两倍以上于ARM7处理器的处理能力。这种处理能力的提高是通过增加时钟频率和减少指令执行周期实现的。1 时钟频率的提高ARM7处理器采用3级流水线，而ARM9采用5级流水线，如图1、2、3所示。增加的流水线设计提高了时钟频率和并行处理能力。5级流水线能够

29、将每一个指令处理分配到5个时钟周期内，在每一个时钟周期内同时有5个指令在执行。在同样的加工工艺下，ARM9TDMI处理器的时钟频率是ARM7TDMI的1822倍。2 指令周期的改进指令周期的改进对于处理器性能的提高有很大的帮助。性能提高的幅度依赖于代码执行时指令的重叠，这实际上是程序本身的问题。对于采用最高级的语言，一般来说，性能的提高在30左右。*loads 指令矛n stores指令：指令周期数的改进最明显的是loads指令和stores指令。从ARM7到ARM9这两条指令的执行时间减少了30。指令周期的减少是由于ARM7和ARM9两种处理器内的两个基本的微处理结构不同所造成的。(1)AR

30、M9有独立的指令和数据存储器接口，允许处理器同时进行取指和读写数据。这叫作改进型哈佛结构。而ARM7只有数据存储器接口，它同时用来取指令和数据访问。(2)5级流水线引入了独立的存储器和写回流水线，分别用来访问存储器和将结果写回寄存器。以上两点实现了一个周期完成loads指令和stores指令。*互锁(interlocks)技术：当指令需要的数据因为以前的指令没有执行完而没有准备好就会产生管道互锁。当管道互锁发生时，硬件会停止这个指令的执行，直到数据准备好为止。虽然这种技术会增加代码执行时间，但是为初期的设计者提供了巨大的方便。编译器以及汇编程序员可以通过重新设计代码的顺序或者其他方法来减少管道

31、互锁的数量。*分枝指令：ARM9和ARM7的分枝指令周期是相同的。而且ARM9TDMI和ARM9E-S并没有对分枝指令进行预测处理。3 ARM9结构及特点以ARM9E-S为例介绍ARM9处理器的主要结构及其特点。ARM9E-S的结构如图4所示。其主要特点如下：(1)32bit定点RISC处理器，改进型ARMThumb代码交织，增强性乘法器设计。支持实时(real-time)调试；(2)片内指令和数据SRAM，而且指令和数据的存储器容量可调；(3)片内指令和数据高速缓冲器(cache)容量从4K字节到1M字节；(4)设置保护单元(protcction unit)，非常适合嵌入式应用中对存储器进行

32、分段和保护；(5)采用AMBA AHB总线接口，为外设提供统一的地址和数据总线；(6)支持外部协处理器，指令和数据总线有简单的握手信令支持；(7)支持标准基本逻辑单元扫描测试方法学，而且支持BIST(built-in-self-test)；(8)支持嵌入式跟踪宏单元，支持实时跟踪指令和数据。4 ARM9的典型应用TI公司的OMAP730是最新的无线通信基带信号处理器。该处理器是TI的GPRS Class 12通信模块与专用于应用处理的ARM926通用处理器(GPP)的集成。由于GPP的速度可达200MHz，因此OMAP730具有两倍于上一代OMAP710处理器的应用处理性能。如同所有的OMAP

33、处理器一样，OMAP730可支持领先的移动操作系统，其中包括Microsoft的智能电话与Pocket PC PhoneEdition、Svmbian OS与Series 60、Palm OS以及Linux。其中ARM926TEJ处理器的主要特性包括：(1)最高频率200MHz；(2)16KB指令高速缓存，8KB数据高速缓存；(3)硬件JAVA加速；(4)扩展多媒体指令集结构。ARM微处理器是一种高性能、低功耗的32位微处器，它被广泛应用于嵌入式系统中。ARM9代表了ARM公司主流的处理器，已经在手持电话、机顶盒、数码像机、GPS、个人数字助理以及因特网设备等方面有了广泛的应用。图10-1 A

34、RM920T的内部结构图11小结机器人是我们的主要专业课之一，记得这学期开学时刚接触机器人这门课的时候，觉得它很有趣，后来在祝老师的带领下我们做了很多实验，等把那些实验都做完了之后，觉得自己对机器人的兴趣更加浓烈，通过这次课程设计使我知道了，光光学理论知识是不够的额，一定要理论和实际相结合。在实验过程中，我遇到了很多问题。像自己设计出的程序，当真让它运行出来时总不能如愿以偿，也许存在理解的错误，有时更是注意不到的小错误。每一个程序的成功都要进过反复修改和调试，才能显示最终满意的结果。在同组同学和老师的帮助下，把这些问题都一一解决。而且在这次实验中我们暴露出来的知识盲点，使我对这些问题更加理解的

35、同时也十分感动，我知道了实践的重要性。课程设计是对所学知识的综合理解与应用，它不仅要求掌握理论知识，而且还要具备一定的动手实践能力。通过设计灭火机器人，让我懂得发现问题，分析问题，并解决问题，可以提高自己的发现问题，分析问题解决问题的能力。同时通过分析解决问题，加深对所学知识的理解与掌握。平时理论学习中容易忽略的细节问题，也会在课程设计的实验里被发现，通过这次课程设计我学到了很多书本上永远都学不到得东西，设计实践中的教训也会教育我在以后的理论学习中更加注意知识点学习和加强自己实践动手的能力。总之，这次课程设计让我受益非浅。本次的课程设计虽然结束了，但是学习的路才刚刚开始。这次的实训为我以后的路

36、奠定了坚实的基础，不会在次犯与这次同样的错误。感谢同学们热情的意见，感谢老师无私的教导。今后我会为之努力学习，拓展自己的专业知识。12 致谢经过一周的忙碌，本次设计已经接近尾声，由于经验的缺乏，在课程设计过程中难免有许多考虑不周全的地方，如果没有祝老师的督促指导，想要完成这个设计是难以想象的。这次设计虽然凝聚着自己的汗水，但却不全是个人努力的结果，如果没有老师的指引和赠予，没有同学们的相互帮助与支持，只凭我自己一个人是没有办法完成的。当我打完论文的最后一个字符，涌上心头的不仅是完成设计的欣喜，还有涌自心底的诚挚谢意。首先我要感谢祝老师对我的悉心指导。本次设计花了一周时间，在祝老师的提示下，我有

37、目的地寻找资料，并且在其细心指导下完成了设计题目,然后到论文完成部分。祝老师指出电路的关键性地方，让我们在设计中加以重视和注意，对我的设计工作给予了很多的指导和帮助，另外，他对待问题的严谨作风也给我留下了深刻的印象。也感谢沈阳工程学院图书馆的支持，科技书刊借阅室和多媒体电子阅览室提供本设计要求所需资料！最后，还要感谢所有的老师，为我奠定了专业知识的基础；同时还要感谢所有的同学们，正是因为有了你们的支持和鼓励，此次设计才能顺利完成。再次对关心、帮助我的老师和同学表示感谢。13 参考文献【1】张小伟。ARM9嵌入式系统设计原理与开发实例.电子工业出版社，2008.【2】王水平。PWM控制与驱动器使用指南及王水平。PWM控制与驱动器使用指南及应用电路。西安电子科技大学出版社，2004、【3】曹小松。移动机器人多传感器信息融合测距系统设计。自动化仪表，2009.【4】徐立鸿。移动机器人多传感器测距系统研究与设计。计算机应用。2008。 附录 整体原理图