定位功能说明讲稿.ppt

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1、定位功能说明第一页，讲稿共十七页哦定位功能說明：簡介DZRN 原點復歸DDRVI相對位置定位DDRVA 絕對位置定位第二页，讲稿共十七页哦可支援輸出介面為 Pulse/Dir，Dir(Y0，Y1)當使用此指令控制SERVO時，務必將SERVO設定在Pt模式(位置控制)下。定位功能簡介：第三页，讲稿共十七页哦DZRN 原點復歸前言指令格式：DZRN S1 S2 S3 DS1：原點復歸速度 S2：creep speed(寸動速度)S3：指定近點信號(DOG)輸入(A接點輸入)，限指定X10、X11 D：脈波輸出裝置，限指定Y10、Y11 第四页，讲稿共十七页哦左極限左極限右極限右極限DOG(X10

2、X11)DOG=ON初速初速爬行速度爬行速度DOG=OFF停止停止DZRN指令控制架構第五页，讲稿共十七页哦(距離)10K1K(頻率)(加速時間D1343)ZRN K10000 K1000 X10 Y10K10000原點復歸速度K1000 寸動速度X10 近點信號Y10 輸出裝置M1029CH0(Y10)執行完畢旗標M1030CH1(Y11)執行完畢旗標M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0 脈波輸出現在值D1350D1351CH1 脈波輸出現在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1啟動頻率(100Hz)D134

3、3CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200msM0(啟動頻率)(D1340)X10 onoffDZRN指令控制架構第六页，讲稿共十七页哦當作原點復歸時，偵測DOG點的方式以X輸入點中斷偵測(X10X11)原點復歸精準度：n以中斷偵測方式來做DOG偵測，已增加精準度。n加速時間(D1343,D1353)不要太長。n加速時間太長，使得PLC由S1降到S2速度的時間 拖太長，容易造成原點復歸精準度降低。n寸動速度不要太高。(距離)(頻率)X10=onDZRN 注意事項第七页，讲稿共十七页哦DDRVI相對位置定位前言指令格式：DDRVI S1 S2 D1 D2S1：輸出的脈波數

4、 32位元指令可指定範圍為-2,147,483,648 +2,147,483,647個。其中正負號代表正反方向。S2：輸出的脈波頻率 範圍 32位元 100100000D1：脈波輸出點(Y10,Y11)D2：脈波輸出方向 當S1 0時，D2 On 當S2 0時，D2 ON 當(S1-目前位址)0時，D2 OFF 其他動作同DRVI第十三页，讲稿共十七页哦DDRVA指令控制架構原點復歸完成原點復歸完成D1336=0原點復歸完成原點復歸完成D1336=5000DRVA輸入輸入5000步步5000原點復歸完成原點復歸完成D1336=3000DRVA輸入輸入3000步步3000原點復歸完成原點復歸完成

5、D1336=-6000DRVA輸入輸入-6000步步6000左極限左極限右極限右極限2000第十四页，讲稿共十七页哦DDRVA絕對位置控制M0DDRVA K5000 Y0 Y3K 1000 K-1000(原點)(絕對位置)K1000K-1000輸入絕對位置K5000脈波輸出頻率Y0脈波輸出裝置Y3迴轉方向控制M1029CH0(Y10)執行完畢旗標M1030CH1(Y11)執行完畢旗標M1334CH0(Y10)脈波暫停輸出M1335CH1(Y11)脈波暫停輸出D1348D1349CH0 脈波輸出現在值D1350D1351CH1 脈波輸出現在值D1340CH0啟動頻率(100Hz)D1352CH1

6、啟動頻率(100Hz)D1343CH0加減速時間(200ms)D1353CH1加減速時間(200ms第十五页，讲稿共十七页哦(位置)加減速時間(D1343=200ms)啟始速度(D1352=100H|z)最高使用頻率速度(D1342、D1341=200KHz)(頻率)D1340可設定值範圍10032767Hz D1343可設定值範圍 5020000ms(位置)(頻率)控制條件關閉時欲立即停止使用暫停輸出旗標 (M1334、M1335)關閉控制接點 暫停輸出旗標啟動後，關閉控制接點DDRVA絕對位置控制 D1352可設定值範圍10032767Hz D1353可設定值範圍 5020000ms 第十六页，讲稿共十七页哦DDRVA注意事項本指令可同時編寫多個使用同組輸出於使用者程式中，但是每次PLC程式執行時只能啟動一組指令。加速與減速斜率正負相反指令啟動後，其所有參數將不接受修改，直到指令關閉。當脈波加速時，若達不到最高速，則PLC會自動依照原路徑開始作減速的動作當指令關閉時而輸出量尚未輸出完畢時，當M1334=ON時則Y10會立即停止輸出，反之M1334=OFF時則Y10會依減速時間減速至結束頻率後再停止輸出脈波；同理M1335則對應Y11輸出。(位置)(頻率)控制條件關閉時第十七页，讲稿共十七页哦