搬运机械手及其PLC控制系统设计论文basj.docx

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1、江西理工工大学南昌校区毕业设计计（论文文）题目：搬搬运机械械手及其其PLCC控制系系统设计计系：机电电工程系系专业：机机电一体体化班级：008机电电（1）学生：王王淼清学号： 08831221111 指导教师师：王春春花老师师、张乐乐平老师师职称：副教授授摘要随着工业业自动化化的普及及和发展展，控制制器的需需求量逐逐年增大大，搬运运机械手手的应用用也逐渐渐普及，主主要在汽汽车，电电子，机机械加工工、食品品、医药药等领域域的生产产流水线线或货物物装卸调调运, 可以更更好地节节约能源源和提高高运输设设备或产产品的效效率，以以降低其其他搬运运方式的的限制和和不足，满满足现代代经济发发展的要要求。搬运

2、机械械手是能能模仿人人和臂的的某些动动作功能能，用以以固定程程序抓取取、搬运运物件或或操作工工具的自自动操作作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC、液压系统组成的整体具有高效、安全、经济、实用等特点。关键词：搬运机机械手；液压；电磁阀阀；可编程

3、程控制器器（PLLC）ABSTTRACCTWithh thhe ppopuularrityy off inndusstriial auttomaatioon aand devveloopmeent, thhe ddemaand forr yeear-on-yeaar iincrreasse oof cconttrolllerr, hhanddlinng tthe apppliccatiion of robbot graaduaallyy poopullariity, maainlly iin tthe auttomootivve, eleectrroniic, mecchannicaal pp

4、roccesssingg, ffoodd, mmediicinne aand othher areeas of thee prroduuctiion linne oor ccarggo ttrannspoort, wee caan bbe mmoree goood to savve eenerrgy andd immproove thee trranssporrt eeffiicieencyy off eqquippmennt oor pprodductts, to redducee reestrricttionns oon ootheer mmodees oof ttrannspoortaa

5、tioon aand inaadeqquatte tto mmeett thhe rrequuireemennts of moddernn ecconoomicc deevellopmmentt.Handdlinng mmaniipullatoor iis aablee too immitaate somme aactiionss annd aarm funnctiion, fiixedd prroceedurre oof ccrawwlinng, hanndliing objjectts oor ttoolls aautoomatticaallyy-opperaatedd eqquippme

6、nnt. In ordder to meeet tthe neeeds of prooducctioon, varriouus wworkkingg meethoods reqquirred forr thhe mmaniipullatoor, succh aas mmanuual andd auutommatiic (inccluddingg coontiinuoous, siinglle ccyclle, andd auutommatiicallly retturnn too thhe iinittiall sttatee inn a sinnglee sttep) woorkss. II

7、n tthe areea oof mmotiion conntrool, PLCC caan bbe uusedd foor ccircculaar oor llineear mottionn coontrrol. Ussingg PLLC cconttroll maanippulaatorr coontrrol reqquirremeentss caan bbe iimpllemeenteed. By laddderr diiagrram proograams enaablee thhe ssoleenoiid vvalvve aactiion, coombiinedd wiith thee

8、 exxtreeme possitiion of limmit swiitchhes, acccurratee annd cconttinuuouss opperaatioon oof tthe looop. Sysstemm inn hyydraauliic-ddrivven wayy, aavoiidinng tthe usee off thhreee-phhasee innducctioon mmotoor, hass thhe aadvaantaage of oveerlooad-prooof. Maanippulaatorr, PPLC, hyydraauliic ssysttem

9、as a wwholle iis aan eeffiicieent, seecurre, ecoonommicaal aand praactiicall chharaacteerissticcs.Keywwordds:hhanddlinng mmechhaniicall haandss；hyddrauulicc；sollenooid vallve；Proograammaablee Loogicc Coontrrolller (PLLC)目录摘要第一章机机械手的的介绍11第二章机机械手抓抓取机构构设计33 2.11 手部部设计计计算3 2.22 大臂臂上下移移动机构构设计 5 2.33 上臂臂左

10、右移移动机构构设计66第三章液液压系统统原理设设计8 3.11手部抓抓取缸883.2大大臂伸缩缩缸液压压回路88 3.33上臂伸伸缩缸液液压回路路回路883.4 总体系系统图99第四章PPLC的的硬件设设计1224.1系系统的主主电路设设计124.2 操作面面板的设设计134.3 PLCC型号的的选择1144.4 PLCCI/OO分配表表144.5 PLCC的外部部接线图图164.6 电器元元件的选选用1774.7电电器安装装板接线线图19第五章 PLLC的程程序设计计22 5.11主程序序22 5.1.11 动作作要求222 5.1.22 工作作方式222 5.1.33 程序序的总体体结构2

11、235.2子子程序223 5.2.11 公用用程序223 5.2.22 手动动程序224 5.2.33 自动动程序225 5.2.44 自动动回原点点程序330参考文献献34附录 335致谢 339江西理工大学2011届专科生毕业设计第一章 机械械手的介介绍1.1 机械手手组成在我国，工工业机器器人的应应用虽然然起步较较晚，但但发展很很快。目目前，国国内机器器人已经经从仿制制引进阶阶段，逐逐渐过渡渡到自行行设计和和开发阶阶段了。机械手是是在机械械手、自自动化生生产过程程中发展展起来的的一种新新型装置置。能模模仿人手手和臂的的某些动动作功能能，用以以按固定定程序抓抓取、搬搬运物件件后哦操操作工具

12、具的自动动操作装装置。它它可代替替人的繁繁重劳动动以实现现生产的的机械化化和自动动化，能能在有害害环境下下操作以以保护人人身安全全，因而而广泛应应用机械械制造、冶冶金、电电子、轻轻工和原原子能等等部门。近近年来，随随着电子子技术特特别是电电子计算算机的广广泛应用用，机器器人的研研制和生生产已成成为高科科技领域域内迅速速发展起起来的一一门新兴兴技术，它它更加促促进了机机械手的的发展，使使得机械械手能跟跟好地实实现与机机械化和和自动化化的有机机结合。机械手通通常用于于机床或或其他机机器的附附加装置置，如在在自动机机床或自自动生产产线上装装卸和传传递工件件，在加加工中心心中更换换刀具等等，一般般没有

13、独独立的控控制装置置。有些些操作装装置需要要由人直直接操纵纵，如用用于原子子能部门门操持危危险物品品的主从从式操作作手也常常称为机机械手。工业机械械手是工工业生产产的必然然产物，它它是一种种模仿人人体上肢肢的部分分功能，按按照预定定要求输输送工件件或握持持工具进进行操作作的自动动化技术术设备，对对实现工工业生产产自动化化，推动动工业生生产的进进一步发发展起着着重要作作用。因因而具有有强大的的生命力力受到人人们的广广泛重视视和欢迎迎。实践践证明，工工业机械械手可以以代替人人手的繁繁重劳动动，显著著减轻工工人的劳劳动强度度，改善善劳动条条件，提提高劳动动生产率率和自动动化水平平。工业业生产中中经常

14、出出现的搬搬运和长长期频繁繁、单调调的操作作，采用用机械手手是有效效的。机机械手主主要由手手部和运运动机构构组成。手手部是用用来抓持持工件的的部件，根根据被抓抓持物件件的形状状、尺寸寸、重量量、材料料和作业业要求面面有多种种结构形形式，如如夹持型型、托持持型和吸吸附型等等。运动动机构，使使手部完完成各种种转到、移移动或复复合运动动来实现现规定的的动作，改改变被抓抓持物件件的位置置和姿势势。我设设计的是是一种液液压机械械手。本本机构具具有快递递、高效效等优点点。机械手主主要由手手部和运运动机构构组成。手手部是用用来抓持持工件（或或工具）的的部件，根根据被抓抓持物件件的形状状、尺寸寸、重量量、材料

15、料和作业业要求面面有多种种结构形形式，如如夹持型型、托持持型和吸吸附型等等。运动动机构，使使手部完完成各种种转动（摆摆动）、移移动或复复合运动动来实现现规定的的工作，改改变被抓抓持物件件的位置置和姿势势。运动动机构的的升降、伸伸缩、旋旋转等独独立运动动方式，成成为机械械手的自自由度。为为了抓取取空间中中任意位位置和方方位的物物体，需需有6个个自由度度。自由由度是机机械手设设计的关关键参数数。自由由度越多多，机械械手的灵灵活越大大，通用用性越广广，其结结构也越越复杂。一一般专用用机构有有2-3个自自由度。机械手主主要由执执行机构构、驱动动系统、控控制系统统组成。 (1)执执行机构构：包括括机械手

16、手部、大大臂、上上臂和立立柱等部部件，有有的还增增设行走走机构如如1-11所示。图1） 手部：是是机械手手与工件件接触的的部件。由由于与物物件的形形式不同同，可分分为夹持持式和 吸附式式手部，由由于本课课题的工工件是圆圆柱状棒棒料，所所以采用用夹持式式。由手手指和传传力机构构所构成成，手指指与工件件接触而而传力机机构则通通过手指指夹紧力力来完成成夹放工工件的任任务。2） 大臂：支支撑手部部的部件件，用以以改变工工件的空空间位置置。3） 上臂：支支撑手部部和大臂臂的部件件，用以以改变工工件的空空间位置置。4） 立柱：指指支撑上上臂的部部件，是是机械手手的基础础部分，起起着支撑撑和联接接的作用用。

17、（2） 驱动系统统：机械械手的驱驱动系统统是驱动动执行运运动的传传动装置置。常用用的有液液压传动动、气压压传动、电电力传动动和机械械传动等等四种方方式。3第二章 机机械手抓抓取机构构设计2.1手手部设计计计算一、 对手部设设计的要要求1、 有适当的的夹紧力力手部在工工作时，应应具有适适当的夹夹紧力，以以保证夹夹持稳定定可靠，变变形小，且且不损坏坏工件的的已加工工表面。对对于刚性性很差的的工件夹夹紧力大大小应该该设计得得可以调调节，对对于笨重重的工件件应考虑虑采用自自锁安全全装置。2、 有足够的的开闭范范围 夹持持类手部部的手指指都有张张开和闭闭合装置置。工作作时，一一个手指指开闭位位置以最最大

18、变化化量称为为开闭范范围。对对于回转转型手部部开闭范范围，可可用开闭闭角和手手指夹紧紧端长度度表示。手手指开闭闭范围的的要求与与许多因因素有关关，如工工件的形形状和尺尺寸，手手指的形形状和尺尺寸，一一般来说说，如工工作环境境许可，开开闭范围围大一些些较好，如如图2.1所示示。图2.11 机机械手开开闭示意意图3、 力系结构构简单，重重量轻，体体积小 手手部处于于大臂的的最前端端，工作作时运动动状态多多变，其其结构、重重量和体体积直接接影响整整个机械械手的结结构，抓抓重，定定位精度度等性能能。因此此。在设设计手部部时，必必须力求求结构简简单，重重量轻，体体积小。4、 手指应有有一定的的强度和和刚

19、度5、 其它要求求 因因此送料料，夹紧紧机械手手，根据据工件的的形状，采采用最常常用的外外卡式两两指钳爪爪，夹紧紧方式用用常闭史史弹簧，松松开时，用用单作用用式液压压缸。此此种结构构较为简简单，制制造方便便。115二、 手部装置置原理 如如图2.2所示示：油缸缸右腔停停止进油油时，弹弹簧力夹夹紧工件件，油缸缸右腔进进油时松松开工件件。图2.22 油缸缸示意图图1、右腔腔推力为为 Fp=（/4）DDP =（/4）XX0.77X255X100 =96116.225N2、根据据钳爪夹夹持的方方位，查查出当量量夹紧力力计算公公式为： F11=(22b/aa)X(cossa)N 其其中N=4XX98=3

20、922N，带带入上式式得： F1=(2bb/a)X(ccosaa)X3992 =16880N 则实际际夹紧力力为F11实际+F1KK1K22/y=16880X11.5XX1.11/0.85=32661N 经圆整整F1=33000N3、计算算手部活活塞杆行行程长LL，即 L=（D/2）ttan a =35tann30 =20.2 mmm4、确定定“V”型钳爪爪的L, 。 取L/Rcpp=3 式中中：Rccp=PP/4=2000/4=50 由上两两式可得得：L=Rcpp=1550取“V”型钳口口的夹角角2=1220，则则偏转角角按最佳佳偏转角角来确定定，查表得：=222395、机械械运动范范围（速

21、速度） (1)伸伸缩运动动 VVmaxx=5000mmm/s VVminn=500mm/s（2)上上下运动动 Vmaax=6600mmm/ss VVminn=600mm/s (3)左右运运动 Vmmax=8000mm/s Vmmin=80mmm/ss 所以取取手部驱驱动活塞塞速度VV=600mm/s6、手部部右腔流流量： Q=sv =60r =60XX3.114X335 =23007900mm/s7、手部部工作压压强 P=F1/S=35000/338466.5=0.886Mppa2.2 大臂上上下移动动机构设设计大臂是机机械手的的主要执执行部件件。它的的作用是是支撑手手部，并并带动他他们在空空

22、间运动动。大臂运动动的目的的，一般般是把手手部送达达空间范范围内的的任意点点上，从从上臂的的受力情情况看，它它在工作作中即直直接受着着手部和和工件的的动、静静载荷，而而且自身身运动又又较多，故故受力较较复杂。机械手的的精度最最终集中中在反映映在手部部的位置置精度上上，所示示在选择择合适的的导向装装置和定定位方式式就显得得尤其重重要了。大臂的上上下速度度为2000mmm/s行程L为为8000mm1、 大臂右腔腔流量，由由公式得得： Q=ssv=2000XX455=127717000mmm/s=12771.77mL/s2、大臂臂右腔工工作压力力，由公公式得：P=F/S 式中中：F-取取工件重重和大

23、臂臂活动部部件总量量，估算算F=5500+1500=6550N，FF摩=110000N。所所以带入入上式得得：P=（FF+F摩摩）/SS=16550/X455=1.226Mppa2.3 上臂左左右移动动机构设设计上臂是机机械手的的主要执执行部件件。它的的作用是是支撑手手部，并并带动他他们在空空间运动动。上臂运动动的目的的，一般般是把手手部送达达空间范范围内的的任意点点上，从从上臂的的受力情情况看，它它在工作作中即直直接受着着手部和和工件的的动、静静载荷，而而且自身身运动又又较多，故故受力较较复杂。机械手的的精度最最终集中中在反映映在手部部的位置置精度上上，所示示在选择择合适的的导向装装置和定定

24、位方式式就显得得尤其重重要了。上臂的伸伸缩速度度为：3300mmm/ss行程L为为：8000mmm1.、上上臂右腔腔流量，公公式得：Q=svv=3000XX500=23555mLL/s2、 上臂右腔腔工作压压力，公公式得：P=F/S式中：FF-活活塞左右右移动的的摩擦力力F摩=10000N。所以代入入上公式式得： P=F摩/S =10000/X500=0.113Mppa3、 绘制机构构工作变变参数变变如下表表2.44所示：表2.44机构工工件参数数表机构名称称工作速度度行程工作压力力流量手部抓紧紧60mmm/s20mmm0.866Mpaa231mmL/ss大臂上下下200mmm/ss800mm

25、m0.266Mpaa12711.7mmL/ss上臂左右右300mmm/ss800mmm0.133Mpaa23555mL/s4、由初初步计算算选液压压缸所需液压压最高压压力为00.866Mpaa所需液压压最大流流量Q=23111mLL/s选取CBB-D型型液压缸缸（齿轮轮泵）此泵工作作压力为为10MMpa，转转速为118000r/mmin，工工作流量量Q在332-770mLL/r之之间，可可以满足足需要。5. 圆整各缸缸的数值值： 手部抓抓取缸工工作压力力 P11=0.85MMpa 流流量 QQ1=2231mmL/ss 大臂抓抓取缸工工作压力力 P22=0.25MMpa 流流量 QQ2=1127

26、11mL/s 上臂抓抓取缸工工作压力力 P33=0.15MMpa 流流量 QQ3=223555mL/s第三章液液压系统统原理设设计3.1手手部抓取取缸 图33.1 手部抓抓取缸液液压原理理图1、 手部抓取取缸液压压原理如如图3.1所示示1442、 泵的供油油压力取取10MMpa，流流量Q取取系统所所需最大大流量即即Q=113000mL/s。因因此，需需装图33.1所所示的调调速阀，流流量定为为7.22L/mmin，工工作压力力P=22Mpaa。采用用： YYF-B100B 溢流阀阀2FRMM5-20/1022 调速阀阀23E11-110B 二位三三通换向向阀3.2大大臂伸缩缩缸液压压回路图3.

27、22大臂伸伸缩缸液液压回路路1、 大臂伸缩缩缸液压压原理如如图3.2所示示2、 工作压力力 P=00.255Mpaa 流流量 QQ=12271mml/ss采用： 2FFRM55-200/1002 调速速阀34E11-100B 三三位四通通换向阀阀3.3上上臂伸缩缩缸液压压回路回回路 图 3.33 上臂臂伸缩缸缸液压回回路1、 上臂伸缩缩缸原理理图如图图3.33所示2、 工作压力力 P=0.115Mppa 流流量 Q=223555ml/s采用： 233E1-10BB 三位四四通换向向阀2FRMM5-220/1102 调速阀阀3.4总总体系统统图 图图3.44总体系系统图1、 总体系统统如图33.

28、4所所示2、 工作过程程 下降夹持上升右移下降松开上升松开上升左移3、 电磁铁动动作顺序序表：表3.55电磁阀阀顺序动动作表元件动作1DT2DT3DD4DT5DT下降-+-夹持+-上升+-+-右移+-+-下降+-松开-上升-+-左移-+4、 确定电动动机规格格： 液液压泵选选取CBB-D型型液压泵泵，额定定供油压压力P=1Mppa，工工作流量量在322-700ml/r之间间，选取取80LL/miin为额额定流量量的泵。因此：传传动功率率 P0=PQ/ 式中： =0.8（经经验值）所示代入入上式得得： P0=1170100000000/110000/600/0.8=1.6677/881.466K

29、W选取电动动机JQQZ-661-22型电动动机，额额定功率率1.55KW转速为221877.5rr/miin第四章 PLC的的硬件设设计4.1系系统的主主电路设设计本设计只只由一个液液压电机机拖动，功功率为11.5KKW，要要求设置置过载与与短路保保护。这这部电机机的功率率小，可可直接起起动，不不需降压压起动。液压电机机控制电电路接触触器控制制电路图4-11为电动动机单向向旋转接接触器控控制电路路。图中中QF为电源源开关,KM为为接触器器，KRR为热继继电器，SSB2、SSB1分分别为起起动按钮钮与停止止按钮，MM为三相相鼠笼式式感应电电动机。电动机起起动控制制：合上上电源开开关QFF，按下下

30、起动按按钮SBB2，其其常开触触点闭合合，接触触器KMM线圈通通电吸合合，其主主触点闭闭合，电电动机接接通三相相电源起起动。同同时，与与起动按按钮SBB2并联联的接触触器常开开辅助触触点闭合合，使KKM线圈圈经SBB2触点点与KMM自身常常开辅助助触点通通电，当当松开SSB2时时，KMM线圈仍仍通过自自身常开开触点继继续保持持通电，从从而使电电动机获获得连续续运转。电动机需需停转时时，可按按下停止止按钮SSB1，接接触器KKM线圈圈断电释释放，KKM常开开主触点点与辅助助触点均均断开，切切断电动动机主电电路及控控制电路路，电动动机停转转。电路保护护环节（1） 短路保护护 由由断路器QF实现现主

31、电路路与控制制电路的的短路保保护。（2） 过载保护护 由由热继电电器KRR实现电电动机的的长期过过载保护护。当电电动机出出现长期期过载时时，串接接在电动动机定子子电路中中的发热热元件使使双金属属片弯曲曲，使串串接在控控制电路路中的常常闭触点点断开，切切断KMM线圈电电路，使使电动机机断开电电源，实实现保护护目的。（3） 欠压和失失压保护护 当当电源严严重下降降或电压压消失时时，接触触器电磁磁吸力急急剧下降降或消失失，衔铁铁释放，各各触点复复原，断断开电动动机电源源，电动动机停止止旋转。一一旦电源源恢复时时，电动动机也不不会自行行起动，从从而避免免事故发发生。因因此，具具有自保保电路的的接触器器

32、具有欠欠压与失失压保护护作用。9图4-11 主电电路图4.2操操作面板板的设计计根据控制制和生产产工艺的的要求，控控制操作作包括手手动和自自动，手手动又包包括手动动步进、回回原位操操作，自自动控制制包括单单步、单单周期、连连续的操操作。故故操作方方式选择择开关设设置有五五个档位位。手动动工作方方式下，手手动动作作包括上上升、下下降、放放松、左左移、右右移、夹夹紧，故故设置六六个动作作开关按钮钮。另外外设有启启动停止止按钮，还还有负载载电源、紧紧急停车车两个按按钮。设设计如图图4-22所示：图4-22 操作作面板4.3PPLC型型号的选选择本次设计计使用的的是可编编程控制制实验装装置。由由于机械

33、械手系统统的输入入/输出出点少，要要求电气气控制部部分体积积小，成成本低，并并能够用用计算机机对PLLC进行行监控和和管理，该该机械手手的控制制为纯开开关量控控制，且且I/OO点数不不多，仅仅需188个输入入点和55个输出出点，考考虑留有有一定的的裕量。故故选用德德国西门门子公司司生产的的多功能能小型SS7-2200 CPUU 2226 CCN主机机，该机机输入点点为244个，输输出点为为16个个。4.4 PLCC I/OO分配表表根据机械械手动作作的要求求及各限限位开关关和各保保护系统统的开关关设备，输输入、输输出点分分配如表表4-33所示。表4-33 II/O分分配表 名称输入名称输出下限

34、位I0.11下降Q0.00上限位I0.22夹紧Q0.11右限位I0.33上升Q0.22左限位I0.44右行Q0.33上升I0.55左行Q0.44左行I0.66松开I0.77下降I1.00右行I1.11夹紧I1.22手动I2.00回原点I2.11单步I2.22单周期I2.33连续I2.44返回原位位I2.55起动I2.66停止I2.774.5 PLCC的外部部接线图图图4-33 PPLC的的外部接接线图4.6 电器元元件的选选用电动机运运行的各各相关参参数：本次设计计采用的的电机是是JO2-211-2小小型鼠笼笼型转子子异步电电动机，功功率为11.5KKW。经经查表得得：额定定电压为为3800V

35、，额额定频率率为500HZ,满载时时，转速速为28860rr/miin，电电流3.24AA，效率率为800%，功功率因数数为0.87，起起动电流流为7.0A，起起动转矩矩为1.8KNNM，最最大转矩矩为2.2KNNM。估估算出线线路中出出现的最最大短路路电流为为18.5A。1. 塑料外壳壳式断路路器的选选用：（1）额额定电压压：它是是表征断断路器绝绝缘强度度的参数数，它是是断路器器长期工工作的标标准电压压。为了了适应电电力系统统工作的的要求，断断路器又又规定了了与各级级额定电电压相应应的最高高工作电电压。（2） 额定电流流：它是是表征断断路器通通过长期期电流能能力的参参数，即即断路器器允许连连

36、续长期期通过的的最大电电流。（33）额定定短路通通断能力力：等于或或大于线线路中可可能出现现的最大大短路电电流，一一般按有有效值计计算（4） 欠电压脱脱扣器电电压：等于线线路额定定电压（5） 分励脱扣扣器额定定电压：等于控控制电源源电压（6） 长延时电电流整定定值：电动机机额定电电流（7） 瞬时整定定电流：（8115）倍倍电动机机额定电电流（8）66倍长延延时电流流整定值值的可返返回时间间：等于于或大于于电动机机实际起起动时间间因此选型型号为DDZX119-663/1130的的限流塑塑料外壳壳式断路路器，级级数为11，额定定电压为为3800V，壳壳架等级级额定电电流为663A，额额定电流流为2

37、00A，额额定分断断能力PP-2为为6KAA，限流流因数小小于0.6，机机电寿命命40000次，外外形尺寸寸：单极极25.4mmm，安装装尺寸：长766.2mmm，宽宽为644.6mmm，高高为888mm。2. 交流接触触器的选选用：电动机负负载时的的选用：本电机机的功率率为1.5KWW，为一一般任务务型，选选配接触触器时只只要使选选用接触触器的额额定电压压和额定定电流等等于或稍稍大于电电动机的的额定电电压和额额定电流流即可。因因此选用用型号为为CJ88-100的交流流接触器器，额定定电流为为10AA，接触触器所能能控制电电动机的的最大功功率为44.0KKW，机机械寿命命为3330万次次，电寿

38、寿命为660万次次，开断断能力为为10倍倍，接通通能力为为12倍倍，最高高操作频频率为112000次/时时，外形形尺寸为为长、宽宽、高为为69、668、990mmm。3. 热继电器器的选用用本设计的的电动机机处于长长期工作作制，（1） 根据电动动机起动动时间，选选取6IIN,下下具有相相应可返返回时间间的热继继电器，通通常在66IN下下热继电电器的可可返回时时间与动动作时间间有下列列关系：t1=(0.550.7)tt2式中，tt1为继电电器在66IN下可返返回时间间；t22为继电电器在66IN下动作作时间，而而t2值值可在热热继电器器安秒特特性上查查出。热继电器器整定电电流范围围的中间间值为电

39、电动机的的额定工工作电流流。使用用时，热热继电器器的旋钮钮应跳到到该额定定值，否否则将不不能起动动保护作作用。因此选型型号为LR1-D0993088的热继继电器，整整定电流流范围为为2.554AA，控制制电动机机功率（AAC3）为11.5KKW。外外型尺寸寸为长宽宽高各为为1044、444、355mm。4.控制制按钮的的选用：按钮通常常是用来来短时接接通或者者断开小小电流控控制电路路的一种种主令电电器，其其选用依依据主要要是根据据需要的的触点对对数、动动作要求求、是否否需要带带指示灯灯、使用用场合以以及颜色色等要求求。目前前，按钮钮产品有有多种结结构型式式、多种种触头组组合以及及多种颜颜色，供

40、供不同使使用条件件选用。例例如急停停操作一一般选用用蘑菇形形，停止止按钮通通常选择择红色等等。本设设计中的的控制按按钮选用用型号为为LA2（J），额定电电压为3380VV，额定定电流为为5A，控控制容量量为3000VAA，机械械寿命为为1000万次，电电寿命为为50万万次，操操作频率率为12200次次/小时时，外形形尺寸：37mmm，长长54.5mmm，安装装尺寸为为长宽都都为400mm；急停按按钮选择择型号为为NP22-BSS4422。 组合开开关选型型号为HHZ155-100/5001的组组合开关关，接线线方式为为板后接接线，极极数为55，外形形尺寸为为长宽高高各为885、665、990mmm，安装装尺寸为为长宽高高各为775、660、1104mmm。5.行程程开关的的选用：（1） 根据应用用场合及及控制对对象选择择：选用用一般用用途行程程开关。（2） 根据安装装环境选选择防护护式，选选用开启启式。（3） 根据控制制回路的的电压和和电流选选择行程程开关系系列。（4） 根据机械械与行程程开关的的传力与与位移关关系选择择合适的的头部形形式。选择型号号为LXXl9-0011，额定定电压是是3800V，额额定电流流为5AA，结构构形式为为无滚轮轮，仅用用传动杆杆，能自