机械设计方案书dhoi.docx

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1、机械设计计大赛方案书队内成员员:罗大森盛盛博荣陈陈伟本次机械械设计大大赛要求求制作完完成规定定任务的的机器人人,以下是是我们队队的设计计方案与与对应实实现机构构说明.整体三维维图如下下作品特色色:1. 作品以四四杆机构构实现水水平移动动，凸轮轮机构实实现垂直直移动,易于计计算和制制作实现现2. 机器人的的抓取运运动都为为直线,便与操操作.3. 机器人上上单构件件可实现现多功能能,节约约成本4. 机器人设设计紧凑凑节约空空间,活活动灵活活5. 充分考虑虑可制作作性,在在每个环环节都有有可实现现机构(一)设设计方案案拟定；1.过挡挡板,穿越”隧道”由于设计计机器人人的长度度为3000mmm3775

2、mmm(挡板板到”隧道”距离),宽度2660mmm3550mmm(“隧隧道”宽度).故可通通过对轮轮部的减减速操作作使机器器人做绕绕定点转转动,达到转转向并进进入“隧道”的效果果.2.穿越越“河道”易看出河河道上的的桥宽(3800mm)大于机机器人两两轮间距距,我们队对于这这个过程程提出两两个底盘盘设计方方案。底盘方案案一：使用压压扣机构构及机身身的移动动装置将将可移动动的铝桥桥中的一一条向内内平移至至轮轮宽宽处,即可过过桥.如下截截图可以以看出车车身与车车身底板板以移动动副相连连接以实实现车身身的左右右移动，移移动副可可由齿轮轮齿条带带动或由由螺杆机机构带动动从而实实现移“桥”的功能能。之后

3、后由带槽槽的履带带轮子嵌嵌入桥内内，与桥桥相扣保保证车子子在桥上上的稳定定性。底盘设计计方案二二：通过过车底的宽度度改变，使使穿过“隧道”后的车车底适当地变宽以以达到桥桥宽，以以下为该该方案车车底盘设设计，车车身以上上的机构构不进改改动.以以下图左左边的滑滑块在螺螺纹传动动机构的的作用下下向内移移动,使两黄黄色杆伸伸缩达.同时带带动右边边的双滑滑块也在在移动向向内移动动.车身身变宽.(此为底底部视图图黄色为为交叉杆杆,中间间以转动动副连接接)3.机器器人将“救援目目标”把平台台(四杆机机构前后后视图)一.如图图所示，在在机身上上采用四四杆机构构只要在在三角块块上顶处处加一电电机即可可实现钳钳子

4、部分分的水平平运动(钳子的的高度已已经高于于围栏),四杆杆机构运运动轨迹迹便于计计算.三角块块与底板板为转动动连接,使图示示四杆机构构可以三三百六十十度转动动,既可用用于节省机身身空间也也可实现现物块拿拿取后将将物块放放到其边边上的载载物台上上,提高取取物效率率.二. 钳钳子(如如下图示示)处以以双齿轮轮带动运运动,并以凸凸轮机构构实现钳钳身的上上下运动动,打开平台台（3）上上方的盖子，并实实现钳子子的上下下运动取取物.在齿轮轮处另加加两个钩钩子实现现两钩平平行时的的底部张张开面积积小于载载物台33上的盖盖子面上上的小孔孔直径300MM(同时如如图的钩钩子设计计也不影影响钳子子的夹物物动作,二

5、者互互不干涉涉)，故故可伸入入孔内后后转动齿齿轮后使使两钩向向外运动动，可以以钩住盖盖子下方方，此时时可用凸凸轮转动动带动钳子向向上运动动，使盖盖子被拉拉起，通过三三角块的的转动将将其放置置一边，即即可进行行物块的的拿取工工作。（钳身示示意图）(凸轮机机构及钩钩子示意意图)4.机器器人将另另一“救援目目标”从平台台取出（1）机机器人移移动平台台，用位位于三角角块后方方的长杆杆插入平平台门（可可推拉的的门）上上通孔内内，机器器人往前前进，拉拉动门移移开，再再用移动动平台使使多余部部分移出出孔外。（2）采采用钳子子一一将将物块夹夹置车子子左边的的载物台台上(载载物台图图)(长杆图图)(长杆处处俯视图图)5.即把把已经取取出的“救援目目标”放入安安全区（1）机机器人从从平台左左边开出出.（2）载载物台通通过前方方的转动动副转动动向前翻翻,把物物块放入入安全区区.(过过程如下下)注：本队成员员在上学学期分别别参加了了工程实实训大赛赛和“斯特林林”发动机机制作赛赛,都有有很好的的零件加加工能力力.谢谢各评评委老师师的点评评！