课题三机械手的顺序控制系统的设计eask.docx

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1、鄂东职院毕业设计课题 指导老师：张行松 10/3/2022课题三：机械手手的顺序序控制系系统的设设计控制要求求：机械手一一个工作作周期可可分为八八步：第一步是是当左工作台台上有工工件出现现时，II1.55=1,机械手手开始下下降，下下降到位位时，II0.55=1，停止下下降，第第一步结结束。第二步是是机械手手在最低低位置开开始抓住住工件，延延时约100秒抓紧工工件，第二步步结束。第三步是是机械手手夹紧工工件上升升，上升到到位时，I0.4=1，停止上升，第三部结束。第四步是是机械手手夹紧工工件右移移。右移到到位时，I0.7=1，停止右移，第四步结束。第五步是是机械手手在右位位开始下下降，下下降到

2、位位（到右工作台台）时，I00.5=1，停止下下降，第第五步结结束。第六步是是机械手手开始放松松工件，延时约10秒放开工件，第六步结束。第七步是是机械手手开始上上升，上上升到位位时，II0.44=1，停止上上升，第第七步结结束。第八步是是机械手手在高位位开始左左移，左左移到位位时，II0.66=1，停止左左移，第第八步结结束，至此，机机械手的的一个工作作周期完完成，等等待工件件在左工作台台上出现现，转到到第一步步。工艺要求求有三种种控制方方式：自自动、单单动和手手动。左工作台工件右工作台光耦合器左移Q0.3右移Q0.2夹紧放松上升下降下降上升夹紧左移右移手动控制按钮I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4自动单动手动停止I0.0I0.1I0.2I0.3上升到位I0.4I0.5I0.6I0.7I1.5Q0.4Q0.0Q0.1课题三附附图：机机械手的的顺序控控制系统统示意图图