汽车定位与导航系统32480.docx

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1、汽车定位与导航系统1第一节 传感器定位导航系统1一、现代运输系统1二、汽车导航罗盘2三、汽车导航陀螺仪4四、倒车辅助系统控制5五、多媒体倒车雷达10六、奥迪A6的倒车雷达系统11七、证眼雷达11第二节 卫星定位和导航系统12一、全球卫星定位导航系统12二、绝对导航13三、独立导航系统14四、车载卫星导航15第三节 典型故障案例分析17一、奥迪A6轿车倒车雷达有时正常有时不正常17二、东风雪铁龙新爱丽舍豪华轿车倒车雷达无法正常工作18汽车定位与导航系统导航原指飞机、轮船等交通工具在行驶时借助其他装置了解自身位置和航行状态，借以保证航行安全、提高运行效率和运输企业的经济效益。汽车导航的目的就是引导

2、汽车在繁忙的交通状态和复杂的道路网络中选择最佳的路径，使其能在尽量短的时间和路程内到达目的地。本章将分传感器定位导航和卫星定位导航两部分来介绍汽车定位和导航系统及技术。第一节 传感器定位导航系统一、现代运输系统现代智能化汽车运输系统（Intelligent Transportation System，ITS）是目前世界上最流行的交通运输系统。它将先进的信息技术、数据通信传输技术、电子控制技术和计算机处理技术等高新技术有效地综合运用，对传统的交通运输系统及管理体制进行改造，从而形成一种信息化、智能化、社会化的新型现代交通系统。实现交通管理的智能化、自动化，使交通运输基础设施得以发挥最大效能，使驾

3、驶员与旅行者的安全度和舒适度得到明显改善，并通过节约能源和保护环境使全社会获得巨大的社会经济效益。日本对ITS系统的研究也下了大力气。1997年日本政府为此共投资约7亿美元，其中用于相关技术的研究开发约1亿美元，硬件建设约6亿美元，行将取得惊人的效果。据日本官方估计，日本ITS系统在20年内可使交通事故降低8%10%；每年交通事故死亡人数可比现在减少3070%；到2010年，ITS系统可使日本国内交通阻塞减少20以上。同时，每年还可减少10亿加仑的燃料消耗，并降低尾气污染且使公路网通行能力成倍增长。其经济效益和社会效益十分可观。目前，我国的道路导向和交通管理已发生了巨大变化，正逐渐走向ITS系

4、统。二、汽车导航罗盘1汽车罗盘原理及应用汽车导航罗盘用来显示车辆的指向方位，例如，N（北）、NE（东北）、E（东）、SE（东、南）、S（南）、SW（西南）、W（西）和NW（西北）等，从而给驾驶员提供导航。汽车导航罗盘的关键元件是地磁传感器。地磁传感器是在高导磁性材料制成的磁环上绕励磁绕组，绕组在X和Y两个正交方向上，每个方向各绕两个检测线圈（共4个）。无地磁场作用，检测线圈不产生电位差，有地磁场作用则产生电动势。地磁方向与检测方向夹角不同，检测线圈产生的电动势也不同，将检测到的信号送至方位判定处理器中，这样就可以确定汽车的行驶方向，一般用LED显示出来。地磁传感器结构与导向原理如图 5 . 1

5、 所示。图 5 . 1 地磁传感器结构与导向原理2.汽车导航罗盘的应用实例北京吉普有限公司生产的带罗盘和温度显示的欧蓝德车，如图 5 . 2 所示。图 5 . 2 欧蓝德车带罗盘和温度显示的车内后视镜结构图该车罗盘用安装在后视镜内的地磁传感器检测汽车的方向，并用LCD（液晶显示）显示8 个方向。车外温度计计算来自温度传感器的信息，然后用LCD显示温度。当按下位于车内后视镜中心的开关，汽车方向（指向）或温度会在镜子右上角显示，如图 5 . 2 所示。这种汽车罗盘在使用中由于人造强磁场和磁屏蔽等作用，需要经常校正和调整。（1）欧蓝德汽车罗盘校正程序与步骤。 按下“COMP（罗盘）”按钮，此时为可视

6、罗盘显示模式，并且会显示车辆方位。再次按下“COMP”按钮将关闭可视罗盘显示。 如果显示读数“C”，如图 5 . 3 所示，可能存在强磁场干扰罗盘。在这种情况下，罗盘需要校正。图 5 . 3 存在强磁场干扰时的显示 以大约8km/h或低于此车速开车转圈，直到显示读出方向。在有些情况下，如长途越野，必须调整罗盘偏差。罗盘偏差是地磁北极与真正的地理北极之间的差别。如果不调整罗盘偏差，那么罗盘可能给出虚假读数。（2）调整罗盘偏差的程序与步骤。 按下“COMP”按钮3s以上。显示器上会显示当前区域号，如图 5 . 4 所示。 在如图 5 . 5 所示的校正地图上找到当前的位置以及偏差区域号。图 5 .

7、 4 显示器上显示当前区域号 图 5 . 5 显示给出的校正地图 按“COMP”按钮直到显示器上显示新的区域号。停止按按钮后，显示器会在几秒钟内显示罗盘方向。（3）注意事项。 不要安装用磁体吸附在车上的放置架、天线等，它们会影响罗盘的工作。 在隧道、地道、铁路沿线、换车站、办公楼群、地铁上部区域、上下陡坡等地方罗盘指针不能正确指示。当车辆驶到地磁稳定区域后，罗盘回到正确的罗盘指针位置。三、汽车导航陀螺仪汽车导航陀螺仪用来检测车辆的方向变化（角速度），因此也叫做偏航速率传感器。它是一个振荡回转仪，运用“振荡陀螺仪的原理”来感知车辆所处的方位及变化。它由压电零件、金属块和支撑销组成，其形状像一把音

8、叉。压电零件共有四个，两个一组，相互平行安置。每一组均有一个作为振荡器，另一个用于对振荡进行监视，并使其保持正常的频率。两组振荡器的中心部位呈90。交错布置，并通过底部的金属块连接在一起，由支撑销提供支撑。如图 5 . 6 所示。图 5 . 6 导航陀螺仪构造图汽车导航陀螺仪工作原理就像是一个振荡回转仪，即惯性陀螺。当一个振子在静止的转盘上做往复运动时，其轨迹是条直线。如果转盘以角速度旋转时，它因受偏转力哥氏力（Fc-2mvw）的影响运动轨迹将不再是一条直线，而要发生偏转，如图 5 . 7 所示。汽车导航陀螺仪的振动就相当于振子的振动，当汽车转弯时，汽车导航陀螺仪上部的监视压电零件因受偏转力的

9、作用而发生弯曲，如图 5 . 8 所示。这样根据偏转力公式、汽车行驶速度和行驶时间就可检测出汽车的方位（旋转角速度田）和转弯行驶的距离。如果与地图结合再加上显示装置，就可进行汽车导航和描绘汽车行驶的路径。这种导航是相对导航，导航的精确性虽然不受信号影响但是与车速计算、道路倾斜度计算和存入地图是否正确有直接关系，并在下列情况下会造成车辆定位错误。 发动机停止后移动车辆，例如，用渡轮或拖车移动车辆，或者车在回转台上旋转。 轮胎打滑，能造成行驶偏差。 轮胎滚动直径变化，如胎压异常、轮胎规格不正确，能造成行驶偏差。 在笔直或几乎没有弯道的高速公路上连续行驶，能造成导航发生偏差。相对导航产生的上述定位错

10、误将不断积累放大。所以也经常需要重新定位校正，基本是每次行驶前都要进行定位选择出发地和目的地。图 5 . 7 汽车导航陀螺仪的原理图（a）转盘静止 （b）转盘以角速度田旋转四、倒车辅助系统控制倒车辅助系统又称倒车雷达，它是一般汽车的选装项目，由倒车雷达模块、探头和根据距离数据控制的指示部分组成。其指示部分有变频蜂鸣音指示、多色 LED 灯光指示和数据显示指示等类型。如图 5 . 9 所示为别克君威倒车辅助系统控制电路。图 5 . 9 别克君威倒车辅助系统控制电路1倒车雷达模块与探头倒车雷达主机的核心是倒车雷达模块。目前倒车雷达模块有T8224系列和T8214系列等。T8224是T8214的改进

11、型模块，如图 5 . 10 和图 5 . n 所示。模块集成了单片机部分，全部超声波电路部分和控制部分。能同时传送4个探头分别探测到的各自距离的串行数据（单线输出，数据经过编码，数据包中加入最近距离方位指示）。如图 5 . 12 所示为超声波距离探测探头。最近距离数据控制着变频蜂鸣音，还控制着3色LED灯指示。图 5 . 12 超声波距离探测探头探头的构造如图 5 . 13 所示。当探头作为发射器时，交流电压作用于振动线圈，使其产生磁场。该磁场与永久磁铁的恒定磁场发生作用使振动线圈振动，其振动频率与交流电频率相同。振动线圈与膜片相连，从而膜片也以相同的频率振动。膜片振动引起空气运动，产生声波发

12、射出去，如图 5 . 13 ( a ）所示。当探头作为接收器时，反射的声波引起膜片以一定的频率振动。这样在振动线圈上感应产生一个同样频率的交流感应电压，从而被电路接收，如图 5 . 13( b ）所示。图 5 . 13 探头的发射与接收工作原理（a）探头的发射 （b）探头的接收2倒车雷达的工作原理及电路倒车雷达的工作原理电路如图 5 . 14 所示。倒车雷达利用超声波原理，由装置于车尾保险杆上的4个探头在倒车雷达模块T8224的控制下向外发送超声波撞击障碍物后，反射此声波回探头，探头将接收到的反射波信号送回控制模块。控制模块T8224将信号进行处理，计算出车体与障碍物之间的最近障碍距离的数据和

13、方位，并用之控制输出指示，以提示驾驶员不至于撞上障碍物。图 5 . 14 倒车雷达探测器的工作原理电路高档次车的倒车雷达一般都带显示器。例如，液晶显示彩屏倒车雷达、图像加数字显示倒车雷达，等等。其原理是把倒车雷达主机的信号送到显示器。如图 5 . 15 所示为与倒车雷达主机（模块8224）连接的3色显示与蜂鸣提示电路。图 5-15 3色显示与蜂鸣提示电路倒车雷达模块T8224送出的数据包内容非常全面，这款显示器是3位数字+障碍物方位灯指示+l0级变频蜂鸣音的较多应用的显示器。显示器与主机直接使用三根普通汽车电线相连。方框A和方框B任选一个。很多倒车雷达模块使用外置蜂鸣器，这类蜂鸣器一般都是有源

14、的，多选择A框电路，T8224J2集成块第11脚送出的是音频音 10 级控制电平。不配外置蜂鸣器使用B方框电路。Y为无源蜂鸣器，调整R13可以改变蜂鸣音量，调整R13可以改变音质。T8224J2 第3脚送出受T8224J2第11脚10级控制的800Hz音频音。显示器除了正常的倒车数据显示之外，在倒车状态下当车后没有障碍物时，流水显示三个“一”；障碍物距离小于30cm，闪烁显示“END”。方位指示灯同时指示障碍物在车后的方位。在防扒车状态下如果车后没有人扒车，闪烁显示“一”；如果车后有小偷扒车，闪烁显示“SEE”。方位指示灯同时指示小偷在车后的方位。如果主机损坏或主机到显示器电线连接不好，显示器

15、显示故障码“E-1”。如图 5 . 16 所示显示器是3位数字显示+左右两个3色光条显示+l0级蜂鸣音提示。Y为无源电磁蜂鸣器，T8224J3第3脚送出受10级控制的800Hz音频信号。其他功能与图 5 . 15 的显示器相同。图5-16 3位数字+两个3色条显示+蜂鸣提示电路五、多媒体倒车雷达多媒体倒车雷达的组成主要有：4颗雷达探头，一个摄像头，一台倒车雷达主机（主要是倒车雷达模块），一个液晶显示屏等。这种多媒体倒车雷达可以使驾驶员在不回头的条件下，实时了解车后的信息和监测车辆尾部的情况。不过，驾驶员能得到的信息与传感器和摄像头的安装位置和偏向的角度有关。4颗雷达探头是安装在汽车尾部保险杠的

16、左右和中间部分。每个雷达探头的作用夹角是左右各35。数码摄像头的安装位置一般在高处，并根据实际情况调校角度，以使探测到的视野在合适的范围内，克服侧面可能会形成的盲点，如果调整合适，那么液晶显示屏幕完全可以作为辅助倒车镜。但倒车雷达在挡位杆拨到倒挡时才接通，因此还有一套转换开关来控制。数字显示给驾驶员提供一个处理后的有关障碍物距离的客观数据，避免由于依靠感觉而导致失误。把音频线和视频线连接到车载液晶电视，此时，摄像头的影像数据即显示在显示屏上，而随着雷达探头的移动，屏幕上的数字也不断刷新，喇叭不停地报告最新的距离。例如，“左53，左57，右42，右41，左40”等。左右两侧的雷达探头将探测到的数

17、据传到处理器，处理器即对比各项数据，选择最近的一侧障碍物数据，在显示屏上显示并在喇叭上报读出来。这是非常人性化的，提醒驾驶员注意威胁最大的一侧，并采取户相应的措施。当雷达探头探测到的距离缩小到30cm的时候，屏幕和喇叭不再提示当前。数据，而屏幕将显示“STOP”、喇叭发出“停车”的声音警告驾驶员威胁己经临近，避免距离过小而来不及采取措施。用变化的雷达探头移动速度对系统做测试，这样可以模拟车子的倒车速度对探测精度和灵敏度的影响。当速度足够慢的时候，在大约30cm/s的速度内，显示器的数据更新基本能跟上实时的距离变化，但是当速度过快或者不匀速变化时，显示器显示的数据与距离会有一点误差，但并不算太大

18、，而报音系统也来不及报告当前的最近障碍物数据。当移动速度慢下来才报读出当前数据。不过，即使能迅速报读，也由于机器和人的反应时间限制，报读出来的：数据意义也不大。总体来说，这种倒车雷达的实用性很强，精度较高，适合在复杂条件下辅助倒车，例如，夜晚、旁边车子排列较密集、车位较小的情况。六、奥迪A6的倒车雷达系统七、证眼雷达“证眼雷达”是一种集跟踪拍摄、记录超速行驶过程和定点测速于一身的新式装备，人称：巡逻式电子警察。“证眼雷达”，顾名思义，就是“搜集证据的眼睛”。整套设备由摄像镜头、雷达测速枪及主机和一台笔记本电脑组成，安装在巡逻警车的前部，如图 5 . 21 所示。它能够在静止或移动状态下，对任何

19、超速行驶的车辆进行跟踪扫描、拍摄、记录，对违章停车等其他违章现象也能够进行图像捕捉和数据记录。然后通过网络传输设备，将图像和数据传送到交管中心的计算机上，也可传送到其他计算机上，交警可凭借这些证据，对违章车辆进行现场处理。目前，我国“证眼雷达”已在各条高速路上投入使用。第二节 卫星定位和导航系统一、全球卫星定位导航系统全球卫星定位导航系统最初是美国发明和建立的。卫星定位导航的字面含义很通俗，即利用卫星给目标进行定位，严格地讲是利用卫星定位导航系统提供的位置、速度及时间等信息来完成对各种目标的定位、导航、监测和管理等。它在野外勘探、陆路运输、海上作业以及航空航天等诸多行业中占据了重要位置。目前，

20、世界上共有三个全球卫星定位导航系统：美国的全球卫星定位导航系统GPS （Global Positioning System）系统，俄罗斯的全球卫星定位导航系统GLONASS（格洛纳斯）系统，欧盟的全球卫星定位导航系统一一伽利略系统（建设中）。目前世界上包括欧洲、日本和中国在内许多国家和地区使用的均是美国的GPS系统。如图 5 . 22 所示，GPS系统由24颗卫星组成，均匀分布在21000km的6条地球同步轨道上，轨道倾角55，各个轨道平面之间相距60，即轨道的升交点赤经各相差60。每个轨道平面内各颗卫星之间的升交角距相差90，一轨道平面上的卫星比西边相邻轨道平面上的相应卫星超前30。卫星搭载

21、原子时钟，所有卫星的时刻同步。根据卫星发送的轨道信息、时间信息以及接收电波所花费的时间，通过准确计算就可以提供全球范围内任一物体的位置和速度信息。它的精确度目前已不超过10m，该系统曾被美军在海湾战争、科索沃战争、阿富汗战争中广泛运用，并发挥了巨大威力。为了提高精确度，美国国防部又增加4颗卫星，使卫星总数达到28颗，精确度提高到少于7m。图 5 . 22 GPS卫星配置图伽利略系统比GPS多6颗卫星，确定目标位置的误差在1m之内，远高于GPS误差10m的性能；伽利略系统2008年全面启动，它的运作十分稳定，非常适合安全要求极高的使用者，如引导飞机安全起降或火车行驶等。2000年11月1日我国成

22、功地发射了导航卫星北斗定位导航卫星。虽然随着“北斗定位导航卫星”的成功发射，以我国自主研发的北斗定位导航系统为基础的卫星定位导航产业正在崛起，但我国尚无能力建设全球卫星定位导航系统，正在与欧盟合作，以弥补自身的不足。全球卫星定位系统安装在汽车上可即时定位、被劫报警、使用车载电话、被盗报警、人工导航、遥控断油断电、遥控开锁车门、电瓶欠压报警；全球卫星定位系统应用在油田企业生产指挥上，可对油井的运转、输油、输气管线进行监控，对电力、水利、建筑施工进行定位、对公交车和其他货运车辆进行调度指挥；全球卫星定位系统应用在社会治安和社区服务上，可对金融行业、易燃易爆危险品行业定位、监控，还可与110、120

23、等联动、调度、监控，甚至对居住小区、住户安全防范进行监控等。近年来，随着全球卫星定位系统（GPS）、现代地理信息系统（GIS）与遥感技术（RS）的发展与结合，促进了现代空间数据快速获取的集成技术、计算机技术与通信技术的发展与结合，人们不断从更广泛的领域中涉足导航系统和导航电子地图的研究，特别是在美、日等一些发达国家，已逐步将多维智能交通系统（RTS）变成现实，形成了一个全球交通事业深远和跨时代的革命。二、绝对导航靠接收卫星发送的轨道信息、时间信息、遥感信息和接收电波所花费的时间，计算出接收器所在的绝对位置和运动速度等给予显示导航，我们称其为绝对导航（监视）。这类导航仪只需要接收卫星信号，经过解

24、释计算和显示，而不需要配置其他传感器和输入地图。导航（监视）的地图是解释卫星遥感信号而得到的真实地图。目前所用的卫星导航仪像手机一样采用内置的四螺旋天线，有的导航仪还带有MCX外部天线接口，收星灵敏，抗遮蔽性好，能并行12通道，可接收差分信号；采用电池供电，具有超大内存和超大数据库；具有测量平均位置和测量面积等功能，可以准确测得某点精确坐标和航迹所围面积；采用国际WGS84经纬度坐标与用户自定义坐标；具有标准RS-232PC接口。1卫星定位这种绝对导航仪的定位采用单点差分定位，就是根据一台接收机的接收数据经过差分来确定接收机位置。定位有三维定位和二维定位之分。三维定位方法是在接受GPS卫星信号

25、良好的情况下，能够接收到4颗以上卫星信号时，经解释计算就能够对纬度、经度、高度进行三维立体定位。而二维定位只能接收到三颗卫星的信号，因而只能对纬度、经度进行二维定位。由于无法测定高度，与三维定位相比，二维定位的误差会比较大。但是，二维定位的导航仪对接收灵敏度要求相对低些。可也不能太低，如果只接收到三颗以下的卫星信号时，将无法进行定位。这种绝对导航仪在收不到电波的地方将无法使用，有屏蔽物和障碍物时误差会比较大。2卫星遥感卫星遥感作为一种现代的高技术手段，具有视点高、视域广、多视角，数据获取快速和可重复覆盖、连续观测，反映的信息客观真实、整体性和综合性强等特点。它利用地球表面物体以电磁波的形式时刻

26、不停地吸收、发射和反射信息与能量，通过星载传感器接收地表物体对电磁波的反射和地表物体发射的电磁波，并针对不同物体的不同电磁波特性，提取这些物体的信息，完成远距离识别物体和测量物体的运动情况。目前遥感的地面几何分辨率已经达到米级，光谱分辨率已经达到16波段。国际上主要遥感软件厂商如ENVIN、PCI、ERDAS IMAGINE等，提供了各自的专业软件，其中以ERDAS IMAGINE功能最为强大，主要集成了几何校正和正射矫正，整倍、任意矩形、实时交互式放大缩小，虚拟及漫游等工具，方便对图像进行各种形式的观看和比较；提供了多种地图投影系统、常用的图像处理算法、支持不同分辨率图像数据的处理和对不同图

27、像数据源的交集、并集和补集的图像处理；在与地理信息系统的集成方面实现了对Arclnfo Coverage矢量数据的读取、查询、检索、编辑，可建立拓扑关系、图形拼接，但并不能实现遥感影像和地理信息系统矢量数据的一体化。地理信息系统GIS是具有空间属性和可视化的信息管理系统。地理信息技术本身发展和应用领域的不断拓展，使地理信息技术成为信息技术（IT）的主流和重要组成部分。与传统文件方式相比，空间数据库技术有明显的技术优势，包括海量数据管理能力、图形和属性数据一体化存储、多用户并发访问、完善的访问权限控制和数据安全机制等。空间数据库技术正在逐步取代传统文件。三、独立导航系统独立导航系统是相对导航与绝

28、对导航相结合的系统。它克服了绝对导航仪在收不到电波、有屏蔽物和障碍物时不能使用而相对导航仪虽不受信号影响但对存入的地图不正确和汽车打滑、移动会产生定位错误的不足。它没有导航盲区，很少出错误。目前，较高档次汽车的导航系统多为独立导航系统，但绝大多数为了降低汽车成本和方便驾驶人员使用都装入标注了地点、名称的地图，配备了语音报告功能和便于操作的触摸屏。使用者在系统显示的电子地图上直接选取目标地点；或将目的地名称输入到系统中。根据输入设备的不同，有不同的地名输入方法，依靠键盘或触摸屏可实现几乎全部的操纵功能。导航系统具有超大内存和超大数据库，可内装20000个以上城市和乡镇点图、电子地图、交通路网图等

29、；中文输入，中文命名，可智能化查找航路点、兴趣点、城镇、十字路口、地址等地图上的信息点；具有标准RS-232 PC接口，便于地图的升级。内置的电子地图是导航系统中至关重要的一部分。电子地图的信息库包括地理、道路和交通管制等信息，并与地点对应存储了相关的经纬度信息。当从GPS接收机得到经过筛选计算确定的当前点经纬度数值，然后通过与电子地图数据的对照，确定显示当前所在的地点位置。导航系统会将定义目的地时该机的当前位置默认为出发点，当目的地确定后，导航系统根据电子地图上存储的地图信息，自动计算出一条最佳的推荐路线。有些系统中，使用者还可以指定途中希望经过的地点，或者定义一定的路线选择逻辑（如不允许经

30、过高速公路、按照行驶路线最短的原则等）。推荐的路线将以醒目的方式显示在屏幕地图中，同时屏幕上即时显示出该机的当前位置，以作为参照。如果行驶过程中该机偏离了推荐的路线，系统会自动更改原有路线并以该机当前点为出发点重新计算最佳路线，并将修正后的路线作为新的推荐路线。语音（导航）报告是近来开发出的导航系统的新功能，即利用电子合成技术，将确定后的地点位置（坐标）、所经过的地点名称、路口和以最短距离到达目的地所推荐走的路线方向，用语音适时报告出来以提醒使用者。如图 5 . 23 所示为2008雅阁车独立导航系统组成框图，其工作原理如 5 . 24 所示。2008雅阁车独立导航系统是一个复杂的庞大系统，与

31、音响控制系统、发动机控制系统以及ABS控制系统等都有着密切的联系，并且它与USB、VTR插孔、Rr相机和蓝牙，HFT兼容，如图 5 . 25 所示。但是因有语音、图文提示和触摸屏等技术使导航操作较为简单，从起点到终点的导航操作流程如图 5 . 26 所示。图 5 . 23 2008雅阁车独立导航系统的组成框图图5-24 2008雅阁车独立导航系统的工作原理图5-25 2008雅阁车导航系统及操作指南图5-26 从起点到终点的导航操作流程四、车载卫星导航车载卫星导航系统可分为内置式和外置式。内置式车载卫星导航系统一般由汽车生产商在生产环节安装，外形经过专门设计，固定在汽车上浑然一体，如图 5 .

32、 27 、图 5 . 28 所示。外置式车载导航系统一般多为后期安装，安装简便，适合于国产和进口的各类车型。现在的车载卫星导航在技术性能上充分考虑了中国的行驶环境，基本功能除了卫星定位、目的地设定、自动选择最佳行车路线、地图引导、智能检索和信息咨询以外，还实现了触摸屏幕操作，使驾乘人员操作更为方便，并具有非常温和的界面，以及语音导航和紧急求援等。实现准确无误卫星导航的关键内容是要有详细准确的电子地图。我国向外商开放车用电子地图的制作限制后，丰田公司成了第一个吃螃蟹的外商。丰田公司在我国成立专门销售车载导航地图的合资公司，由丰田通商持股49%，中方合作人即中国地图绘制公司“北京四维图新导航信息技

33、术”持股51。新公司名定为“北京图新经纬导航系统”，该公司将为我国车载导航技术开发适合国内环境的系统，并联合开发国内地图资料数据库。丰田通商在我国地图管理部门国家测绘局的协助下和四维图新公司合作制作车用导航系统电子地图数据库，首先通过卫星探测，然后由工作人员根据卫星探测结果，对建筑物、商店名称、路口等进行核准与实地测量和标注，确保了电子导航仪的准确无误，根据中国道路交通的变化情况，每年将更换一次新版，已经拥有装载电子导航仪的用户只需要换张新盘就行了，十分方便。目前电子地图基本覆盖全中国。下面介绍几种具体的车载卫星导航系统。1丰田车载内置式卫星导航系统丰田汽车公司曾推出过G-BOOK车用导航系统

34、，如图 5 . 27 ( b ）所示，并在日本本土获得广泛的好评。图 5 . 27 内置式车载卫星导航系统目前，国内的天津丰田已经推出预装有导航系统的威驰（VIOS）和花冠（COROLLA）车型。丰田威驰（VIOS）车的原装卫星导航仪是日本电装公司生产的电装导航仪。方向盘的右侧就是电子导航地图，如图 5 . 28 所示。输入目的地的名称，电子导航地图迅速检索并显示出行车路线。图 5 . 28 丰田威驰（VIOS）的原装卫星导航系统在行驶中，电子导航的语音提示系统就像一位神通的向导，告诉司机路该怎样走。司机基本上不用看电子导航仪，只要听语音提示就能准确无误地开车前行。需要拐弯时，语音提示系统会在

35、离拐弯处700m时提醒一次，这样可以提前并线，保证安全行车；在距拐弯处300m时，语音提示系统再提醒一次；到拐弯路口处，语音提示系统会提示司机就在这个路口左拐或右拐。遇到拐弯转盘时，语音提示系统会提示司机在转盘的第几个口左拐或右拐。每次拐弯之后，语音提示系统都会提示司机距下一个拐弯路口还有多少千米，这样，司机可以根据语音提示的路程来控制车速。当拐弯时遇有几个岔口驾驶员拿不准该拐向哪条路时，电子导航仪马上显示出路口的精确放大图，图上有箭头提示应该走哪条路，只须用余光扫一眼电子导航仪，就能准确无误地驾车驶入要去的方向，轻松自如、准确地引导至目的地。如果在行车的过程中车突然没有油了、车上的人突然生病

36、了、车突然坏了，便可以在导航仪上迅速检索到最近的加油站、医院、汽车修理厂。如果开车到陌生的地方去玩，累了、饿了，也可以迅速地检索到最近的旅馆、餐厅，真是方便至极。在检索的过程中可以根据拼音检索、设施名检索、电话号码检索、地址检索、邮政编码检索，快捷方便。通过试车，体会到开拥有电子导航仪的汽车不仅省心，而且安全方便，增添了驾驶乐趣，代表了未来汽车生活的潮流。2STP任我行语音车载导航系统STP任我行语音车载导航系统，如图 5 . 29 所示，是美国GARMIN公司与北京合众思壮公司（GARMIN公司的中国代理）联合在国内推出的产品，它的前身是Street Pilot 。STP任我行语音车载导航系

37、统具有智能路径选择、全程语音提示、电子地图浏览、卫星定位导航等多种实用功能，预装了64MB的中国地图，大屏幕彩色显示（305像素160像素），可24h全天候使用，方便安装拆卸。7常见的导航道路颜色与导航图标导航系统常见的导航道路颜色与导航图标如图 5 . 35 和图 5 . 36 所示。道路颜色与名称深蓝高速路深绿城市快速路红国道黄省道/城市主（次）干路浅绿一般路深灰小路/轮渡浅蓝预定开通的高速道路浅灰私有道路/人行道/其他道路图 5 . 35 常见导航道路颜色图 5 . 36 常见的导航图标第三节 典型故障案例分析一、奥迪A6轿车倒车雷达有时正常有时不正常故障现象 2003款奥迪A6轿车，倒

38、车雷达有时正常有时不正常。不正常时挂人倒档后，不管有没有障碍物，蜂鸣器一直叫个不停。故障诊断 接车后试车，挂人倒档，蜂鸣器倒是没有常叫；人为的挡住传感器探头，没有反应，说明倒车雷达没有工作。依据检查传感器探头的经验，又分别用手指轻轻触摸每一个超声波传感器探头（因为正常工作的传感器探头会有一种轻微的振动感传递到手指上），发现没有1个探头是正常工作的。接上诊断仪，进人通道号76（停车辅助系统），读取故障码，有9个故障码存在，从0154501548全部是倒车警报传感器故障；从0162601629是停车辅助传感器故障。这8个故障码含义完全一样： 对正极短路。 断路F对地短路。 部件损坏。 不可靠信号。

39、另外一个故障码01549的含义是倒车警报传感器供电对地短路，间歇性故障。记录故障码后，清除故障码，能够全部消除。于是又挂人倒档测试，倒车雷达依然没有工作，又着车，往后倒了一点，但是依然没有工作，再次读取故障码，还是9个故障码。经分析认为，应该是故障码01549的提示更有实际的意义，很可能是短路造成所有传感器不能正常工作。找出维修手册，查阅引起01549故障的可能原因是：倒车警报传感器与控制单元间对地短路。于是检查了该车的相关电路，由于该车很新，电路十分完好。又依据电路图检查了该控制单元的相关电源、接地电路均完全正常，怀疑是倒车控制单元有故障。询问驾驶员得知，该车的右前方曾经肇事过。于是拔下了右

40、前方的传感器，进人系统，没有任何故障码出现，怀疑是控制单元故障，因为明明断开了该传感器，但是系统却没有检测到。又拔掉后面的一个传感器，进人系统，重新读码，依然没有任何显示；关掉点火开关，再重新打开，还是没有检测出任何故障来。着车，挂人倒档，读取故障码，又是那9个故障码，即所有的传感器损坏。又仔细阅读维修手册，打开点火开关后倒车警报装置自检测开始，不到1s即结束。这时控制单元一直处于工作状态，但距离控制功能在挂上倒档时才启动。如倒车警报系统已准备好，会发出一声短的信号音（对自动变速器车，由于P、D换档，要延迟1s），如果自检过程中控制单元识别出故障，则发出5s连续音。依照这个条件在车上一试，确实

41、是控制单元识别出故障的特征，说明控制单元应该是好的。接着又把档位放在倒档位置，读取故障码，发现被拔掉的右前传感器已经被控制单元检查出来，并且只有右前一个故障码。把传感器插回去，再读取故障码，已经变成了间歇性故障，消除后什么故障也没有了。起动发动机，倒车再试，倒车雷达依然没有工作，这时故障码又有了，还是那几个故障码一同出现。只要不起动着车，控制单元就能够发现被拔掉的传感器，那几个故障码就不会出现，历史故障也可以被清除掉；只要一着车，挂人倒档那8个故障码一同出现，掩盖了那个被拔掉的故障。于是在打开点火开关不着车的情况下，一个一个地分别拔掉探头，又插回去，观察故障码的变化情况，前面的4个传感器轮流测

42、试了，把前面的插回，为了加快速度，干脆同时拔掉后面的4个传感器，出现了后面的传感器故障码，起动倒车，发现故障码只有4个了，看来是后面的传感器故障，于是把它们分别插回去，每插一个试一次，终于在插回后面的右中那个传感器时，9个故障码一同出现了，原来就是该传感器损坏导致了上述的故障。故障排除 更换一只新的传感器后试车，故障排除。二、东风雪铁龙新爱丽舍豪华轿车倒车雷达无法正常工作故障现象 东风雪铁龙新爱丽舍豪华轿车，倒车雷达不能正常工作故障诊断 经检查发现当车辆挂入倒档后无法听到蜂鸣器发出的系统自检声，同时当后部有障碍物时蜂鸣器也不能进行正常的报警提示。根据以上检查结果判断认为系统处于不能正常工作状态

43、。根据新爱丽舍车型倒车雷达系统的工作原理，并仔细查看该系统的电路图。先用万用表检查从点火开关到驾驶室内熔丝盒线号为CC2电路（通断）的状态，没有异常情况。继续检查给倒车雷达系统控制单元供电的工作电路上驾驶室内熔丝盒中的F12熔丝的状况，正常。可以完全排除F12熔丝及其电路故障造成系统无工作电源的可能性。接着检查制动灯开关的工作状态，当踩下制动踏板后，用万用表检测制动灯开关，工作正常。继续踩下制动踏板，检查两个后制动灯和第三制动灯的工作状态，它们能够正常点亮，说明倒车雷达系统控制单元的供电电路到制动灯开关这一段是正常的。检查7514（倒车雷达系统蜂鸣器）的工作状态，更换一个新的蜂鸣器总成，故障依

44、旧。当踩下制动踩板后，用万用表检查蜂鸣器插接器2V NR1端子的电压值，为蓄电池电压，此时插接器2V NR2端子电压为0V，说明蜂鸣器总成或其工作电路正常。当制动踏板踩下时，检查7500（倒车雷达系统控制单元）的供电脚和接地脚的电压值，测量值分别为蓄电池电压和0V，表明控制单元的供电及接地脚相关电路的工作状态是正常的。检查倒车雷达系统4个传感器的工作状态，这4个传感器的供电和接地脚电路从传感器到控制单元接线脚是正常的。故障排除 经分析，怀疑倒车雷达系统控制单元本身存在硬件或软件方面的故障，从而造成系统不能正常工作。于是更换一个新的控制单元总成，故障消失，系统恢复正常。维修小结 对故障件进行拆检，发现倒车雷达系统控制单元内部进人一些水，造成其内部电路发生短路，从而导致倒车雷达不工作。