现代调速控制系统 幻灯片.ppt

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1、现代调速控制系统课件第1页，共72页，编辑于2022年，星期日第第2章章 多环直流调速系统多环直流调速系统 所谓多环调速系统，是指按一环套一环的嵌套结构组成的具有两个或两个以上闭环的控制系统。转速-电流双闭环控制的直流调速系统是性能优良、应用最广的直流调速系统。作为各种交直流电力拖动自动控制系统的重要基础，本章着重阐述其基本结构、控制规律、性能特点、改进方法及实际应用；另外简单介绍了三环调速系统；最后，介绍了双闭环直流调速系统的MATLAB/Simulink建模与仿真。现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第2页，共72页，编辑于2022年，星期日第第2章章 多环直流调速系统多环直流调速系统2

2、.1 转速转速-电流双闭环调速系统电流双闭环调速系统 2.2 双闭环系统的动态性能分析及性能改进双闭环系统的动态性能分析及性能改进2.3 双闭环直流调速控制模块的应用双闭环直流调速控制模块的应用2.4 三环调速系统三环调速系统2.5 双闭环直流调速系统的双闭环直流调速系统的MATLAB/Simulink 建模与仿真建模与仿真本本 章章 小小 结结 现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第3页，共72页，编辑于2022年，星期日2.1 2.1 转速转速-电流双闭环调速系统电流双闭环调速系统2.1.1 理想的起动电流波形理想的起动电流波形2.1.2 转速转速-电流双闭环调速系统的组成电流双闭环调速

3、系统的组成2.1.3 双闭环系统静态特性双闭环系统静态特性2.1.4 双闭环系统的稳态参数计算双闭环系统的稳态参数计算现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第4页，共72页，编辑于2022年，星期日2.1.1 2.1.1 理想的起动电流波形理想的起动电流波形问题的提出问题的提出第1章中表明：采用PI调节器又带电流截止负反馈环节的转速单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定运行的前提下实现无静差调速，并限制了起动时的最大电流。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环直流调速系统难以满足需要。主要原因主要原因单闭环直流调速系统不能很理想地控制电流和转矩的动态过程。现代调速控制系统高职高专 ppt 课

4、件第5页，共72页，编辑于2022年，星期日理想的起动过程理想的起动过程图2-2调速系统理想的快速起动过程图2-1 带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动转速、电流波形现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第6页，共72页，编辑于2022年，星期日性能比较性能比较带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图2-1所示，起动电流达到最大值Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电动机的电磁转矩也随之减小，使起动时间延长。图2-1现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第7页，共72页，编辑于2022年，星期日性能比较（续）性能比较（续）理想起动过程波形如图2-2所示，这时，起动电流呈方形波，

5、转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。图2-2现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第8页，共72页，编辑于2022年，星期日解决思路解决思路 为了实现最快起动，须获得一段最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。工程上常采用转速、电流双闭环负反馈方式。现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第9页，共72页，编辑于2022年，星期日2.1.2 2.1.2 转速转速-电流双闭环调速系统的组成电流双闭环调速系统的组成 内环外 环图2-3 转速-电流双闭环直流调速系统原理图ASR转速调节器 ACR电流调节器 TG测速

6、发电机TA电流互感器 UPE电力电子变换器1系统组成现代调速控制系统高职高专 ppt 课件第10页，共72页，编辑于2022年，星期日2系统工作原理系统工作原理 电流环是由电流调节器ACR和电流反馈环节组成的闭合回路，其主要作用是通过电流检测元件的反馈作用稳定电流。转速环是由转速调节器ASR和转速负反馈环节组成的闭合回路，其主要作用是通过转速检测元件的信号稳定转速，最终消除转速偏差。第11页，共72页，编辑于2022年，星期日2.1.32.1.3 双闭环系统静态特性双闭环系统静态特性系统稳态结构图系统稳态结构图图2-4 双闭环调速系统的稳态结构框图转速反馈系数;电流反馈系数 Ks 1/CeU*

7、nUcIdEnUd0Un+-ASR+U*i-R ACR-UiUPE第12页，共72页，编辑于2022年，星期日分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握ASRASR的的稳态特性，其一般有两种状态：稳态特性，其一般有两种状态：饱和饱和输出达到限幅值输出达到限幅值当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。不饱和不饱和输出未达到限幅值输出未达到限幅值此时的转速调节器和电流调节器都不饱和，都发挥着调节作用。在处于稳定状态时，他们的输出偏差电压都是零。

8、第13页，共72页，编辑于2022年，星期日1.转速调节器不饱和状态转速调节器不饱和时,可得转速为正常运行时，转速调节器有饱和与不饱和两种情况。图2-5 双闭环直流调速系统的静特性得图2-5所示的静特性的CA段,即运行段，它是水平的特性。第14页，共72页，编辑于2022年，星期日 1.1.转速调节器不饱和状态转速调节器不饱和状态图2-5 双闭环直流调速系统的静特性得图2-5所示的静特性的AB段,它是垂直的特性。转速调节器饱和时，ASR的输出达到限幅值U*im，转速环呈开环状态，双闭环调速系统变成了一个电流无静差的电流单闭环调节系统。稳态时，有第15页，共72页，编辑于2022年，星期日2.1

9、.4 2.1.4 双闭环系统的稳态参数计算双闭环系统的稳态参数计算当系统的ASR和ACR两个调节器都不饱和且系统处于稳态时，各变量之间的关系为:（24）（25）（26）第16页，共72页，编辑于2022年，星期日由以上表达式可知，在稳态工作点上：转速 n 是由给定电压U*n决定的；ASR的输出量Ui*是由负载电流 IdL 决定的；控制电压 Uc的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时取决于Un*和 IdL。第17页，共72页，编辑于2022年，星期日转速反馈系数和电流反馈系数可分别通过下面两式计算:转速反馈系数:（27）电流反馈系数:（28）反馈系数的计算第18页，共72页，编辑于202

10、2年，星期日2.2 2.2 双闭环系统的动态性能分析及双闭环系统的动态性能分析及 性能改进性能改进2.2.1 起动过程分析起动过程分析2.2.2 双闭环调速系统的抗扰性能双闭环调速系统的抗扰性能2.2.3 转速转速-电流调节器的作用电流调节器的作用2.2.4 起动过程特点起动过程特点2.2.5 动态性能改进动态性能改进转速微分负反馈转速微分负反馈第19页，共72页，编辑于2022年，星期日2.2.1 2.2.1 起动过程分析起动过程分析动态结构图动态结构图图2-6双闭环调速系统的动态结构图第20页，共72页，编辑于2022年，星期日 起动过程分析起动过程分析 前面已指出，设置双闭环控制的一个重

11、要目的就是要获得接近于图2-2所示的理想起动过程。因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。双闭环直流调速系统突加给定电压Un*由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图2-7。第21页，共72页，编辑于2022年，星期日图2-7 双闭环调速系统起动过程转速和电流波形 n OOttIdm IdL Id n*IIIIIIt4 t3 t2 t1 在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。第22页，共72页，编辑于2022年，星期日 第第I I阶段（阶段（0 0 t1）电流上升的阶段）电流上升的阶

12、段 突加给定电压 Un*后，Id上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。当 Id IdL 后，电动机开始起动，由于惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压迅速达到限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升，直到Id=Idm，本阶段结束。本阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。第23页，共72页，编辑于2022年，星期日 第第I I阶段（阶段（0 0 t1）电流上升的阶段图）电流上升的阶段图IdL Id n n*Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第24页，共72页，编辑于2022年，星期日 第第

13、 II II 阶段（阶段（t1 t2）恒流升速阶段恒流升速阶段l在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流给定Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持电流Idm恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量。为了克服这个扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持Id 恒定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，Id 应略低于Idm。恒流升速阶段是起动过程中的主要阶段。第25页，共72页，编辑于2022年，星期日 第第 I

14、I II 阶段（阶段（t1 t2）恒流升速阶段图）恒流升速阶段图n IdL Id n*Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt第26页，共72页，编辑于2022年，星期日 第阶段（t2 以后）转速调节阶段当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减小到零，其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim*，所以电动机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，Ui*和Id 很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id=IdL时，转矩Te=TL，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（t=t3时）。第27页，共72页，编辑于20

15、22年，星期日IdL Id n n*Idm OOIIIIIIt4 t3 t2 t1 tt 第 阶段（t2 以后）转速调节阶段图第28页，共72页，编辑于2022年，星期日此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（t3t4），IdIdL，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。在最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值Ui*，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。第 阶段（t2 以后）转速调节阶段第29页，共72页，编辑于2022年，星期日2.2.2 2.2.2 双闭环调速系统的抗扰

16、性能双闭环调速系统的抗扰性能一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能，主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。第30页，共72页，编辑于2022年，星期日图2-8b 双闭环直流调速系统的动态抗扰作用1.1.抗负载扰动抗负载扰动由动态结构图可以看出，负载扰动IdL作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。第31页，共72页，编辑于2022年，星期日2.抗电网电压扰动图图2-8 直流调速系统的动态抗扰作用直流调速系统的动态抗扰作用a)单闭环系统单闭环系统第32页，共72页，编辑于2

17、022年，星期日b)双闭环系统双闭环系统Ud电网电压波动在整流电压上的反映电网电压波动在整流电压上的反映第33页，共72页，编辑于2022年，星期日对比分析单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。双闭环系统中，电流内环对电压波动可得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。分析结果在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。第34页，共72页，编辑于2022年，星期日2.2.3 2.2.3 转速、电流调节器的作用转速、电流调节器的作用 1.1.转速调节器

18、的作用转速调节器的作用使转速n跟随给定电压Un*变化，稳态无静差；对负载变化起抗扰作用；其输出限幅值决定电动机所允许的最大电流Idm。第35页，共72页，编辑于2022年，星期日2.2.电流调节器的作用电流调节器的作用电动机起动时，保证获得大而稳定的起动电流，缩短起动时间，使系统具有较好的动态特性；在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压Ui*变化；当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起到安全保护作用。故障消失之后，系统能够自动恢复正常；对电网电压波动起快速抑制作用。第36页，共72页，编辑于2022年，星期日2.2.4 2.2.4 起动过程特点起动过程特点根据对双闭环系统起动过程的分

19、析，可以得出起动过程有如下三个特点：（1）饱和非线性控制；（2）准时间最优控制；（3）转速超调。第37页，共72页，编辑于2022年，星期日2.2.5 2.2.5 动态性能改进动态性能改进转速微分负反馈转速微分负反馈在转速调节器ASR上引入转速微分负反馈，可以抑制转速超调，显著降低动态速降，提高抗扰性能。第38页，共72页，编辑于2022年，星期日 带转速微分负反馈的转速调节器与普通转速调节器相比较，在转速反馈环节上并联了微分电容Cdn和滤波电阻Rdn，即在转速负反馈的基础上叠加上了一个带滤波的转速微分负反馈信号。在转速变化过程中，转速负反馈和转速微分负反馈两个信号一起与给定信号Un*相抵，将

20、在比普通双闭环系统更早达到平衡，开始退饱和。第39页，共72页，编辑于2022年，星期日图2-10中的曲线1为普通双闭环调速系统的起动过程。当达到给定转速值（O点），ASR开始退饱和，其后转速必然有超调。加入微分负反馈之后，提前到T点退饱和，所对应的转速nt比n*低，提早进入了线性闭环系统的工作状态。在IdIdL时转速虽然仍继续上升，但有可能不出现超调就趋于稳定，如图2-10中曲线2所示。图图2-10 转速微分负反馈环节对系统转速微分负反馈环节对系统动态性能的影响动态性能的影响第40页，共72页，编辑于2022年，星期日2.3 2.3 双闭环直流调速控制模块的应用双闭环直流调速控制模块的应用2

21、.3.1 模块介绍2.3.2 模块的保护2.3.3 双闭环直流调速模块主电路负载接 线图及安装步骤2.3.4 双闭环直流调速模块的简单测试第41页，共72页，编辑于2022年，星期日双闭环直流调速控制模块的外观如图2-11所示。模块用途：应用于直流电动机调速控制。2.3.1 2.3.1 模块介绍模块介绍图图2-11 双闭环直流调速模块双闭环直流调速模块第42页，共72页，编辑于2022年，星期日1.模块特点：（1）工艺先进，性能优越采用进口芯片，高级芯片支撑板及其它高级热绝缘材料，特殊烧结工艺。国外加工专用IC，大大提高智能化控制能力。热循环负载次数超过国家标准近10倍，使用寿命长。控制电路置

22、于模块内部，简化了外围器件，增强可靠性。移相控制系统，主电路、导热基板相互隔离，介电强度2500VAC。三相模块主电路交流输入无相序。第43页，共72页，编辑于2022年，星期日（）质量可靠，应用安全方便。010V直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。给定积分环节可实现直流电动机软起动，并且积分时间可调。电动机起动电流可调节。模块具有过流、过热和缺相三种保护。第44页，共72页，编辑于2022年，星期日图图2-12 2-12 双闭环直流调速模块的内部电联接图双闭环直流调速模块的内部电联接图2模块组成及内部电联接形式双闭环直流调速模块的内部电联接形式如图2-12所示，包括三相全控桥、移相调控

23、器、双闭环调速控制板。第45页，共72页，编辑于2022年，星期日3双闭环直流调速模块参数 本模块设计采用转速、电流双闭环直流调节，能够使系统获得很好的动、静态效果。其速度超调量5%、电流超调量5%、调整时间0.5s、振荡次数2、转速稳态误差0.02、转速稳定度0.5%。晶闸管芯片详细参数参见教材表2-1第46页，共72页，编辑于2022年，星期日2.3.2 2.3.2 模块的保护模块的保护1.过流保护该模块过流保护可采用外接快速熔断器、快速过电流继电器、传感器的方法。外接快速熔断器是最常用的方法。第47页，共72页，编辑于2022年，星期日 1）接线方法：）接线方法：快速熔断器接在模块的交流

24、输入端，以三相整流模块和单相整流模块为例，如图2-13所示。a）单相双闭环直流调速模块 b)三相双闭环直流调速模块图图213 单相整流模块和三相整流模块接线第48页，共72页，编辑于2022年，星期日2)快速熔断器的选择：快速熔断器的选择：熔断器的额定电压大于电路中正常工作电压。熔断器额定电流的选取，参考教材表2-2。第49页，共72页，编辑于2022年，星期日2.过压保护双闭环直流调速模块的过压保护，推荐使用阻容吸收和压敏电阻两种方式并用。1）阻容吸收回路图214 双闭环直流调速模块的阻容吸收保护电路第50页，共72页，编辑于2022年，星期日2）压敏电阻吸收过电压a）三相双闭环直流调速模块

25、 b)单相双闭环直流调速模块图215 输入侧压敏电阻吸收过电压接线图3.过流和缺相保护过流和缺相保护常采用电路形式置于模块内部。第51页，共72页，编辑于2022年，星期日2.3.3 2.3.3 双闭环直流调速模块主电路负载接双闭环直流调速模块主电路负载接线图及安装步骤线图及安装步骤（1）双闭环直流调速模块主电路负载接线图a)三相双闭环直流调速模块图2-16 双闭环直流调速模块主电路负载接线图b)单相双闭环直流调速模块第52页，共72页，编辑于2022年，星期日（2）双闭环直流调速模块的安装步骤1）把散热器和风机按通风要求安装好。2）在模块导热底板表面与散热器表面均匀涂覆一层导热硅脂，用四个螺

26、钉把模块固定于散热器上,注意四个螺钉用力要均等，使导热基板与散热器表面紧密接触。3）用接线端头环带将铜线扎紧，以免接触不良而附加发热，然后套上绝缘热缩管，用热风或热水加热收缩。4）将接线端头固定在模块电极上，用螺钉紧固，保持良好平面压力接触。5）接控制板。第53页，共72页，编辑于2022年，星期日（3）控制板引脚说明控制板引脚说明见教材表2-4。（4）控制板上电位器功能说明（5）控制板上发光二极管作用说明（6）调节元件说明第54页，共72页，编辑于2022年，星期日1）按控制板的器件连接原理图连接好模块，接通电源，输出端接一假负载（如灯泡），调节给定信号使模块输出较小电压值（如100V）。2

27、）接上直流电动机和直流测速发电机，缓慢调节给定信号，若电动机速度随给定信号缓慢改变，说明系统运行正常。否则，需重新检查连线。如果连线正确，电动机仍运行正常，则需调节C4、R17、C3、R16。调节方法参考第5项。注：开机前应先送三相交流电源，否则系统将视缺相处理，而进入保护状态。2.3.4 2.3.4 双闭环直流调速模块的简单测试双闭环直流调速模块的简单测试第55页，共72页，编辑于2022年，星期日3）其他参数的整定方法（1）过流保护（2）电机过载电压调整（3）积分时间调整（4）速度环、电流环参数调整4）注意事项（1）双闭环直流调速模块电流规格的选取（2）12V直流稳压电源要求（3）环境要求

28、（4）其他事项第56页，共72页，编辑于2022年，星期日1 1带电流变化率调节器的三环系统带电流变化率调节器的三环系统 （1）电流变化率内环引入的原因在双闭环调速系统中，为了在动态过程中理想地控制电流变化率，在电流环内再设置一个电流变化率环，通过电流变化率内环的调节，使电流变化率不致过高的同时又能保持允许的最大变化率，使整个电流波形更接近理想的动态波形，这样就构成了转速、电流、电流变化率三环调速系统。2.4 三环调速系统第57页，共72页，编辑于2022年，星期日 （2）带电流变化率内环的三环系统组成原理图如图2-18所示。图图2-18 2-18 带电流变化率内环的三环调速系统带电流变化率内

29、环的三环调速系统第58页，共72页，编辑于2022年，星期日电流变化率调节器如图2-19所示。图2-19 电流变化率调节器第59页，共72页，编辑于2022年，星期日2 2带电压内环的三环调速系统带电压内环的三环调速系统图2-20带电压内环的三环调速系统原理图第60页，共72页，编辑于2022年，星期日2.5 2.5 双闭环直流调速系统的双闭环直流调速系统的MATLAB/SimulinkMATLAB/Simulink建模与仿真建模与仿真1系统的建模和模型参数设置图2-21 双闭环直流调速系统的电气原理结构图第61页，共72页，编辑于2022年，星期日 （1）主电路的建模和参数设置转速-电流双闭

30、环系统主电路的建模和模型参数设置与单闭环直流调速系统绝大部分相同。（2）控制电路的建模和参数设置转速-电流双闭环系统的控制电路包括：给定环节、转速调节器ASR、电流调节器ACR、限幅器、偏置电路、反向器、电流反馈环节、速度反馈环节等。限幅器、偏置电路、反向器的作用、建模和参数设置与第1.6节的方法相同。第62页，共72页，编辑于2022年，星期日ASR的参数设置窗口如图2-22所示。图222 ASR参数设置 第63页，共72页，编辑于2022年，星期日ACR的参数设置窗口如图2-23所示。图223 ACR参数设置 第64页，共72页，编辑于2022年，星期日饱和限幅器的参数设置窗口如图2-24

31、所示。图图2-24 2-24 饱和限幅器（饱和限幅器（SaturationSaturation）参数设置）参数设置第65页，共72页，编辑于2022年，星期日2.系统的仿真参数设置通过对仿真算法的比较实验，本系统的仿真算法为ode23tb；仿真Starttime设为0，Stoptime设为2.5，其他与第1.6节系统相同。3.系统仿真、仿真结果输出当建模和参数设置完成后，即可开始进行仿真。图2-25所示是转速-电流双闭环系统的电流曲线和转速曲线。第66页，共72页，编辑于2022年，星期日 图图2-25 转速转速-电流双闭环系统的电流曲线和转速曲线电流双闭环系统的电流曲线和转速曲线第67页，共

32、72页，编辑于2022年，星期日4系统仿真性能分析从仿真曲线可以看出：起动时，电流迅速上升，达到最大电流后维持最大电流；此时转速按线性规律增长，直至达稳态转速值，无转速超调出现。在转速调节器退饱和后，电流迅速下降，最后达到稳态。整个起动过程非常接近于理论分析的波形，证明参数优化合理。第68页，共72页，编辑于2022年，星期日本本 章章 小小 结结1.本章重点介绍了转速-电流双闭环直流调速系统的结构、控制规律、性能特点。2.两个调节器的作用(1)转速调节器的作用使转速n跟随给定电压Un*变化，稳态无静差；对负载变化起抗扰作用；其输出限幅值决定允许的最大电流。第69页，共72页，编辑于2022年

33、，星期日(2)电流调节器的作用电动机起动时，保证获得大而稳定的起动电流，缩短起动时间，使系统具有较好的动态特性；在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压Ui*变化；当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起到安全保护作用。故障消失之后，系统能够自动恢复正常；对电网电压波动起快速抑制作用。本本 章章 小小 结结第70页，共72页，编辑于2022年，星期日3.双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，即电流上升阶段、恒流升速阶段、转速调节阶段，具有三个特点，即饱和非线性控制、转速超调、准时间最优控制。4.直流双闭环调速系统引入转速微分负反馈后，可在突加给定电压起动时转速调节器提早退饱和，从而有效地抑制甚至消除转速超调，同时也增强了调速系统的抗扰性能。本本 章章 小小 结结第71页，共72页，编辑于2022年，星期日5.双闭环直流调速控制模块工艺先进，性能优越，质量可靠，应用安全方便。6.三环调速系统中，电流变化率内环的主要作用是利用饱和非线性控制规律使动态电流按最大允许变化率来变化。7.多环调速系统的建模和开环、单环直流调速系统是一样的，差别反映在控制电路上，多环系统的控制电路更复杂。反馈环越多，控制电路的工作量越大。本本 章章 小小 结结第72页，共72页，编辑于2022年，星期日