可编程控制器概述 (2)精.ppt

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1、可编程控制器概述1第1页，本讲稿共28页 3.1.2 3.1.2 可编程控制器的定义可编程控制器的定义：n 早早期期的的可可编编程程控控制制器器主主要要是是用用来来替替代代继继电电器器控控制制系系统统的的，因因此此功功能能较较为为简简单单，只只能能进进行行开开关关量量逻逻辑辑控控制制，称称为为可可编编程程逻逻辑辑控控制制器器（Programmable Programmable Logic ControllerLogic Controller）,简称简称PLCPLC。n 19821982年年2 2月国际电工委员会（月国际电工委员会（IECIEC）对可编程控制器的定义是：）对可编程控制器的定义是：

2、n“可可编编程程控控制制器器是是一一种种数数字字运运算算操操作作的的电电子子系系统统，专专为为工工业业环环境境而而设设计计.它它采采用用了了可可编编程程序序的的存存储储器器，用用来来在在其其内内部部存存储储执执行行逻逻辑辑运运算算、顺顺序序控控制制、定定时时、计计数数和和算算术术运运算算等等操操作作的的指指令令，并并通通过过数数字字式式和和模模拟拟式式的的输输入入和和输输出出,控控制制各各种种类类型型机机械械的的生生产产过过程程。而而有有关关的的外外围围设设备备,都都应应按按易易于于与与工工业业系系统统联联成成一一个个整整体体,易易于于扩扩充充其其功功能的原则设计能的原则设计.”n 可以认为可

3、以认为PLCPLC实质是一台工业控制用计算机。实质是一台工业控制用计算机。2第2页，本讲稿共28页n(一一)PLC)PLC的功能的功能n1.1.逻辑控制（开关量控制）：逻辑控制（开关量控制）：n2 2定时控制：定时控制：n3 3计数控制：计数控制：n4.4.步进控制步进控制:n5 5模拟量控制：模拟量控制：n6 6数据处理：数据处理：n7 7通信与联网：通信与联网：n8.8.对控制系统监控：对控制系统监控：3 32 PLC2 PLC的特点的特点3第3页，本讲稿共28页 （二）（二）PLCPLC的特点的特点n1.1.编程简单编程简单,易于使用易于使用n2 2可靠性高，抗干扰能力强可靠性高，抗干扰

4、能力强n硬件方面措施：硬件方面措施：n(1)(1)隔离隔离 n(2)(2)滤波滤波n(3)(3)在在PLCPLC内部对内部对CPUCPU供电电源采取屏蔽、稳压、保护等措施供电电源采取屏蔽、稳压、保护等措施.n(4)(4)内部设置连锁、故障检测与诊断等电路，一旦发生故障就报警。内部设置连锁、故障检测与诊断等电路，一旦发生故障就报警。n(5)(5)外部采用密封、防尘、抗震的外壳封装结构，以适应恶劣环境。外部采用密封、防尘、抗震的外壳封装结构，以适应恶劣环境。n软软件件方方面面措措施施：设设置置数数字字滤滤波波、故故障障检检测测与与诊诊断断程程序序，发发现现错错误误立立即即处处理理（封封锁锁输输出出

5、、报警、保护数据）报警、保护数据）.n3.3.控制系统结构简单，通用性强：控制系统结构简单，通用性强：n4.4.功能完善功能完善;n5.5.设计、施工和调试的周期短设计、施工和调试的周期短n6.6.体积小、重量轻、功耗低，维护操作方便。体积小、重量轻、功耗低，维护操作方便。4第4页，本讲稿共28页3.3 PLC3.3 PLC的应用与发展的应用与发展3.3.1 PLC3.3.1 PLC的发展状况的发展状况3.3.2 PLC3.3.2 PLC的发展趋势的发展趋势1.1.向小型化、专业化、低成本方向发展向小型化、专业化、低成本方向发展;2.2.向大容量向大容量,高速度方向发展高速度方向发展;3.3.

6、智能型智能型I/OI/O模块的发展模块的发展;4.4.基于基于PCPC的编程软件取代编程器的编程软件取代编程器;5.PLC5.PLC编程语言的标准化编程语言的标准化;6.PLC6.PLC通信的易用化通信的易用化;7.7.组态软件与组态软件与PLCPLC的软件化的软件化;8.PLC8.PLC与现场总线相结合与现场总线相结合5第5页，本讲稿共28页国产P111G-MC2型PLC国产SOC-48NE2型PLC 国产JH120H型PLC 日本FX型PLC美国通用PLC日本松下PLC合资产品欧姆龙PLC德国西门子PLC6第6页，本讲稿共28页 3.3.3 PLC 3.3.3 PLC的应用领域的应用领域

7、PLC PLC已广泛应用于钢铁、采矿、水泥、石油、化工、电力、机械制造、汽车、已广泛应用于钢铁、采矿、水泥、石油、化工、电力、机械制造、汽车、装卸、纺织、环保和娱乐等行业。装卸、纺织、环保和娱乐等行业。PLCPLC的应用范围可分成的应用范围可分成5 5种类型。种类型。（1 1）顺序控制）顺序控制如印刷机械、包装机械、机床装配生产线及电梯控制等。如印刷机械、包装机械、机床装配生产线及电梯控制等。（2 2）运动控制）运动控制PLCPLC把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动一轴或数轴到目标位置。把描述目标位置的数据送给模块，其输出移动一轴或数轴到目标位置。（3 3）过程控制）过程控制PLCPLC

8、还能控制大量的过程参数，如温度、流量、压力和液位。一个具有还能控制大量的过程参数，如温度、流量、压力和液位。一个具有PIDPID控制能力的控制能力的PLCPLC可用于过程控制。可用于过程控制。（4 4）数据处理）数据处理在机械加工中在机械加工中,PLC,PLC作为主要的控制与管理系统可以完成大量的数据处理工作。作为主要的控制与管理系统可以完成大量的数据处理工作。（5 5）通信网络）通信网络7第7页，本讲稿共28页3.43.4 PLC PLC的分类的分类n1.1.按结构形式分按结构形式分n根据根据PLCPLC结构形式的不同结构形式的不同,PLC,PLC主要可分为整体式和模块式两类主要可分为整体式

9、和模块式两类n(1)(1)整体式结构整体式结构:n特点：体积小、成本低、安装方便。特点：体积小、成本低、安装方便。n(2)(2)模块式结构：模块式结构：PLCPLC由一些标准模块单元构成，将这些单元插在框架上或基由一些标准模块单元构成，将这些单元插在框架上或基板上即可。可根据需要灵活配置。板上即可。可根据需要灵活配置。n2.2.按输入、输出点数和存储容量分按输入、输出点数和存储容量分n按输入、输出点数和存储容量按输入、输出点数和存储容量PLCPLC大致可分大、中、小型三种：大致可分大、中、小型三种：n小型机：小型机：I/OI/O点数在点数在256256点以下，用户存储器容量在点以下，用户存储器

10、容量在4K4K字左右。字左右。n中型机：中型机：I/OI/O点数在点数在256256 20482048之间，用户存储器容量在之间，用户存储器容量在8K8K字左右。字左右。n大型机：大型机：I/OI/O点数在点数在20482048以上，用户存储器容量在以上，用户存储器容量在16K16K字以上。字以上。8第8页，本讲稿共28页 3.5 PLC3.5 PLC的系统组成的系统组成n PLCPLC专专为为工工业业现现场场应应用用而而设设计计，采采用用了了典典型型的的计计算算机机结结构构，它它主主要要是是由由CPUCPU、电电源源、存存储储器器和和专专门门设设计计的的输输入入/输输出出接接口口电电路路等等

11、组组成成。PLCPLC的结构框图如图所示：的结构框图如图所示：图图3.1 PLC结构框图结构框图9第9页，本讲稿共28页 1.1.中央处理单元中央处理单元(CPU)(CPU)n中中央央处处理理单单元元(CPU)(CPU)一一般般由由控控制制器器、运运算算器器和和寄寄存存器器组组成成，这这些些电电路路都都集集成成在在一一个个芯芯片片上上。CPUCPU通通过过数数据据总总线线、地地址址总总线线和和控控制制总总线线与与存存储储单单元元、输输入入/输出接口电路相连接。输出接口电路相连接。n它的主要功能有以下几点：它的主要功能有以下几点：n接收从编程器输入的用户程序和数据，送入存储器存储；接收从编程器输

12、入的用户程序和数据，送入存储器存储；n用扫描方式接收输入设备的状态信号，并存入相应的数据区；用扫描方式接收输入设备的状态信号，并存入相应的数据区；n监测和诊断电源、监测和诊断电源、PLCPLC内部电路工作状态和用户程序编程过程中的语法错误；内部电路工作状态和用户程序编程过程中的语法错误；n执行用户程序，完成各种数据的运算、传递和存储等功能；执行用户程序，完成各种数据的运算、传递和存储等功能；n根根据据数数据据处处理理的的结结果果，刷刷新新有有关关标标志志位位的的状状态态和和输输出出状状态态寄寄存存器器表表的的内内容容，以实现输出控制、制表打印或数据通信等功能。以实现输出控制、制表打印或数据通信

13、等功能。nPLCPLC常用的常用的CPUCPU芯片有通用微处理器、单片机和位片式微处理器。芯片有通用微处理器、单片机和位片式微处理器。PLCPLC的档次越高，的档次越高，所用的所用的CPUCPU的位数也越多，运算速度也越快，功能越强。的位数也越多，运算速度也越快，功能越强。10第10页，本讲稿共28页 2.2.存储器存储器n PLCPLC的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。的存储器包括系统存储器和用户存储器两部分。n系系统统存存储储器器存存放放系系统统程程序序，并并固固化化到到ROMROM内内，用用户户不不能能直直接接更更改改。它它使使PLCPLC具具有有基本功能，能够完成基本功能，能够

14、完成PLCPLC设计者规定的各项工作。其内容主要包括三部分。设计者规定的各项工作。其内容主要包括三部分。n第一部分为系统管理程序；第一部分为系统管理程序；n第二部分为用户指令解释程序；第二部分为用户指令解释程序；n第三部分为标准程序模块与系统调用。第三部分为标准程序模块与系统调用。n用用户户存存储储器器用用来来存存放放用用户户编编制制的的控控制制程程序序。它它包包括括用用户户程程序序存存储储器器（程程序序区）和数据存储器（数据区）两部分。区）和数据存储器（数据区）两部分。nPLCPLC常用的存储器类型三种：常用的存储器类型三种：n（1 1）随机存取存储器（）随机存取存储器（RAMRAM）n（2

15、 2）只读存储器（）只读存储器（ROMROM）n（3 3）可电擦除可编程只读存储器）可电擦除可编程只读存储器EPROMEPROM、EEPROMEEPROM11第11页，本讲稿共28页 3.3.输入输入/输出单元输出单元n PLCPLC的输入的输入/输出信号类型可以是开关量和模拟量。输出信号类型可以是开关量和模拟量。n 输入单元接收来自用户设备的各种控制信号，通过接口电路将这些输入单元接收来自用户设备的各种控制信号，通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时运行时CPUCPU从输入映像寄

16、存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果放到输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点相对应的触发器组成，输出输出映像寄存器。输出映像寄存器由输出点相对应的触发器组成，输出接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动接口电路将其由弱电控制信号转换成现场需要的强电信号输出，以驱动被控设备的执行元件。被控设备的执行元件。n常用开关量输入常用开关量输入/输出接口电路有：输出接口电路有：n（1 1）输入接口电路）输入接口电路n 通常通常PLCPLC的输入类型可以是直流、交流和交直流。输入电路的电源可由外的输入类型可以是直流、交流和交直流

17、。输入电路的电源可由外部供给，有的也可由部供给，有的也可由PLCPLC内部提供。内部提供。12第12页，本讲稿共28页图图3.2 3.2 直流输入接口电路直流输入接口电路图图3.3 3.3 交流输入接口电路交流输入接口电路13第13页，本讲稿共28页(2)(2)输出接口电路输出接口电路 输出接口电路按输出开关器件的种类分通常有三种类型输出接口电路按输出开关器件的种类分通常有三种类型:继电器输出型、继电器输出型、晶体管输出型和晶闸管输出型。每种输出电路都采用电气隔离技术，电源由晶体管输出型和晶闸管输出型。每种输出电路都采用电气隔离技术，电源由外部提供，外部提供，输出电流一般为输出电流一般为0.5

18、0.5 2A2A。它只能带直流负载，属于直流输出方它只能带直流负载，属于直流输出方式，直流电源由用户提供。式，直流电源由用户提供。特点：寿命长、无噪音、可靠性高、可特点：寿命长、无噪音、可靠性高、可以高速通断，频率响应快，响应时间为以高速通断，频率响应快，响应时间为0.2ms0.2ms能满足一些直流负载的特殊要求能满足一些直流负载的特殊要求.如直流电机、电器和高速电磁阀的驱动如直流电机、电器和高速电磁阀的驱动等，但其价格高，过载能力差。等，但其价格高，过载能力差。晶体管输出：如图示晶体管输出：如图示14第14页，本讲稿共28页 晶闸管输出：如图示晶闸管输出：如图示n晶晶闸闸管管输输出出也也是是

19、无无触触点点输输出出，它它采采用用光光触触发发型型双双向向晶晶闸闸管管。它它属属于于交交流流输输出出方方式式，只只能能带带交交流流负负载。交流电源由用户提供。载。交流电源由用户提供。n特特点点：响响应应速速度度快快,响响应应时时间间为为1ms1ms以以下下,寿寿命命长长,可驱动交流负载可驱动交流负载,但过载能力差但过载能力差.特点特点:它耐受电压范围宽它耐受电压范围宽,导通压降小导通压降小,价格便宜。即可控制交流负载，也可价格便宜。即可控制交流负载，也可控制直流负载，但其机械触点寿命短，控制直流负载，但其机械触点寿命短，转换频率低，响应时间平均为转换频率低，响应时间平均为10ms10ms，触点

20、断开时有电弧产生，容易产生干触点断开时有电弧产生，容易产生干扰。扰。继电器输出继电器输出:如图示如图示15第15页，本讲稿共28页4.4.电源部件电源部件n5.5.编程器编程器n6.6.扩展接口扩展接口n7.7.通信接口通信接口n8.8.其它部件其它部件3.6 PLC3.6 PLC与继电器控制系统的区别与继电器控制系统的区别1.1.控制逻辑控制逻辑 继电器控制逻辑采用硬接线逻辑，而继电器控制逻辑采用硬接线逻辑，而PLCPLC采用存储器逻辑，其控制逻辑以采用存储器逻辑，其控制逻辑以程序方式存储在内存中，要改变控制逻辑，只需改变程序即可，故称为程序方式存储在内存中，要改变控制逻辑，只需改变程序即可

21、，故称为“软接软接线线”。2.2.工作方式工作方式前者属于并行工作方式，前者属于并行工作方式，PLCPLC属于串行工作方式。属于串行工作方式。3.3.可靠性和可维护性可靠性和可维护性4.4.控制速度控制速度5.5.定时控制定时控制6.6.设计和施工设计和施工16第16页，本讲稿共28页3.7 PLC3.7 PLC的工作原理的工作原理n3.7.1 PLC3.7.1 PLC的工作方式与运行框图的工作方式与运行框图 17第17页，本讲稿共28页n PLCPLC是是以以分分时时操操作作方方式式来来处处理理各各项项任任务务的的,程程序序的的执执行行是是按按顺顺序序依依次次完完成成相相应应各各电电器器的的

22、动动作作,它它属属于于串串行行工工作作方方式式.PLC.PLC是是按按集集中中输输入入、集集中中输输出出，周周期期性性循循环环顺顺序序扫扫描描的的方方式式工工作作的的,每每一一次次扫扫描描所所用用的的时时间间为为扫扫描描周周期期或或工工作作周周期期.PLC.PLC工工作作的的全全过过程程可可用用如图所示的运行框图来表示如图所示的运行框图来表示.PLCPLC运行正常时运行正常时,扫描周期与扫描周期与CPUCPU的运的运算速度、算速度、I/OI/O点的情况、用户应用程点的情况、用户应用程序的长短等有关。序的长短等有关。18第18页，本讲稿共28页n3.7.2 PLC3.7.2 PLC工作过程的中心

23、内容工作过程的中心内容输入采样、程序执行、输出刷新这三个阶段是输入采样、程序执行、输出刷新这三个阶段是PLCPLC工作过程的中心内容。工作过程的中心内容。PLCPLC典型的扫描工作过程如图所示：典型的扫描工作过程如图所示：输入采样阶段程序执行阶段输出刷新阶段扫描周期19第19页，本讲稿共28页 1.1.输入采样阶段：输入采样阶段：n在输入采样阶段，在输入采样阶段，PLCPLC以扫描方以扫描方式按顺序将所有输入端的输入信式按顺序将所有输入端的输入信号状态（号状态（“0 0”或或“1 1”，表现在接，表现在接线端子上是否承受外加电压）线端子上是否承受外加电压）读入输入映像寄存器中，这个读入输入映像

24、寄存器中，这个过程称为对输入信号的采样，过程称为对输入信号的采样，接着转入程序执行阶段接着转入程序执行阶段。在输在输入采样阶段结束后，即使输入信入采样阶段结束后，即使输入信号状态发生改变，输入映像寄存号状态发生改变，输入映像寄存器中的状态也不会发生改变。器中的状态也不会发生改变。20第20页，本讲稿共28页2 2程序执行阶段程序执行阶段:n 在在程程序序执执行行阶阶段段，PLCPLC对对程程序序按按顺顺序序进进行行扫扫描描，又又称称程程序序处处理理阶阶段段。如如果果程程序序用用梯梯形形图图表表示示，则则总总是是按按先先上上后后下下、先先左左后后右右的的顺顺序序对对由由接接点点构构成成的的控控制

25、制线线路路进进行行逻逻辑辑运运算算，然然后后根根据据逻逻辑辑运运算算的的结结果果，刷刷新新输输出出映映像像寄寄存存器器区区或或系系统统RAMRAM区区对对应应位位的的状状态态。在在程程序序执执行行阶阶段段，只只有有输输入入映映像像寄寄存存器器区区存存放放的的输输入入采采样样值值不不会会发发生生改改变变，其其他他各各种种元元素素在在输输出出映像寄存器区或系统映像寄存器区或系统RAMRAM存储区内的状态和数据都有可能随着程序的执行随时发生改变。存储区内的状态和数据都有可能随着程序的执行随时发生改变。n3.3.输出刷新阶段：输出刷新阶段：n 当当程程序序执执行行后后进进入入输输出出刷刷新新阶阶段段。

26、此此时时将将输输出出映映像像寄寄存存器器中中所所有有输输出出继继电电器器的状态转存到输出锁存器中，再通过输出端驱动用户输出设备（负载）。的状态转存到输出锁存器中，再通过输出端驱动用户输出设备（负载）。21第21页，本讲稿共28页3.7.3 PLC3.7.3 PLC对输入、输出的处理原则对输入、输出的处理原则nPLCPLC在输入在输入/输出处理方面必须遵守的一般原则：输出处理方面必须遵守的一般原则：n(1)(1)输输入入映映像像寄寄存存器器中中的的数数据据，取取决决于于输输入入端端子子板板上上各各输输入入点点在在上上一一刷刷新新期期间间的的接通和断开的状态。接通和断开的状态。n(2)(2)程程序

27、序执执行行结结果果取取决决于于用用户户所所编编程程序序和和输输入入/输输出出映映像像寄寄存存器器的的内内容容及及其其他他各各元件映像寄存器的内容。元件映像寄存器的内容。n(3)(3)输出映像寄存器的数据取决于输出指令的执行结果。输出映像寄存器的数据取决于输出指令的执行结果。n(4)(4)输输出出锁锁存存器器中中的的数数据据，由由上上一一个个扫扫描描周周期期输输出出刷刷新新阶阶段段输输出出映映像像寄寄存存器器中中的的数数据据决定。决定。n(5)(5)输出端子的接通和断开状态，由输出锁存器决定输出端子的接通和断开状态，由输出锁存器决定。22第22页，本讲稿共28页3.7.4 PLC3.7.4 PL

28、C的中断处理的中断处理n需要说明几点：需要说明几点：n1 1中中断断响响应应问问题题：一一般般微微机机系系统统CPUCPU在在执执行行每每一一条条指指令令结结束束时时去去查查询询有有无无中中断断申申请请，而而PLCPLC对对中中断断响响应应则则是是在在相相关关的的程程序序块块结结束束后后，查查询询有有无无中中断断申申请请，若若有有则则转转去去执执行行中中断服务程序。断服务程序。n2.2.中中断断源源即即中中断断事事件件发发出出中中断断请请求求的的来来源源,每每个个中中断断源源都都分分配配一一个个编编号号加加以以识识别别,称称为为中中断断事事件件号号.这这些些中中断断源源大大致致分分为为三三大大

29、类类:通通信信中中断断、输输入入/输输出出中中断断和和时时基基中中断。断。n3 3多多中中断断源源可可以以有有优优先先顺顺序序，但但无无嵌嵌套套关关系系。中中断断优优先先级级由由高高到到低低依依次次是是：通通信信、输输入入/输输出出、时时基基中中断断。当当转转入入下下一一中中断断服服务务程程序序时时，不不用用关关中中断断，也也不不用用开开中断。中断。23第23页，本讲稿共28页3.8 PLC3.8 PLC的编程语言和程序结构的编程语言和程序结构3.8.1 PLC3.8.1 PLC的编程语言的编程语言PLCPLC提供的编程语言通常有以下几种提供的编程语言通常有以下几种:梯形图、语句表、功能图。梯

30、形图、语句表、功能图。1.1.梯形图（梯形图（LADLAD）语言简单语言简单,易于理解易于理解,是所有编程语言的首选是所有编程语言的首选.2.2.语句表语句表(STL)(STL)类似于计算机的助记符语言类似于计算机的助记符语言,是最基础的编程语言是最基础的编程语言.用一个或几个字符来代用一个或几个字符来代表表PLCPLC的某种操作功能的某种操作功能.1.1.梯形图示例梯形图示例:24第24页，本讲稿共28页 2.语句表语句表语句表（语句表（STLSTL）语言类似于计算机的汇编语言，特别适）语言类似于计算机的汇编语言，特别适合于来自计算机领域的工程人员。用指令助记符创建用合于来自计算机领域的工程

31、人员。用指令助记符创建用户程序，属于面向机器硬件的语言，户程序，属于面向机器硬件的语言，STEP7 Micro/Win32STEP7 Micro/Win32的语句表如图所示。的语句表如图所示。图图 语句表举例语句表举例25第25页，本讲稿共28页3.8.2 PLC3.8.2 PLC的程序结构的程序结构广义上广义上PLCPLC程序由三部分构成程序由三部分构成:用户程序、数据块和参数块。用户程序、数据块和参数块。1.1.用户程序用户程序用户程序是必选的。其结构比较简单用户程序是必选的。其结构比较简单,一个完整的用户控一个完整的用户控制程序应当包含一个主程序、若干个子程序和若干个中断制程序应当包含一

32、个主程序、若干个子程序和若干个中断程序三大部分程序三大部分。主程序子程序1子程序2子程序m中断程序1中断程序2中断程序n图图 PLC PLC程序结构程序结构2.2.数据块数据块数据块为可选部分数据块为可选部分,它主要存放控制程序运行所需的数据它主要存放控制程序运行所需的数据.3.3.参数块参数块参数块也是可选部分参数块也是可选部分,它存放的是它存放的是CPUCPU组态数据组态数据,如果在如果在编程软件上未进行编程软件上未进行CPUCPU的组态的组态,则系统以默认值进行自则系统以默认值进行自动配置动配置.26第26页，本讲稿共28页图 PLC控制三相交流异步电动机的电路连接电路27第27页，本讲

33、稿共28页本本 章章 小小 结结（1 1）PLCPLC从结构上可分为整体式和模块式；从容量上可分为小型、中型和大型。从结构上可分为整体式和模块式；从容量上可分为小型、中型和大型。（2 2）PLCPLC的组成部件有中央处理器（的组成部件有中央处理器（CPUCPU）、存储器、输入）、存储器、输入/输出（输出（I/OI/O）接口和）接口和电源等。电源等。（3 3）PLCPLC按集中采样、集中输出，按顺序周期性循环扫描用户程序的方式工按集中采样、集中输出，按顺序周期性循环扫描用户程序的方式工作。其工作过程的中心内容为输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。作。其工作过程的中心内容为输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。（4 4）PLCPLC是为取代继电接触式控制系统而产生的，因而两者存在一定的联系。是为取代继电接触式控制系统而产生的，因而两者存在一定的联系。PLCPLC与继电接触式控制系统具有相同的逻辑关系，但与继电接触式控制系统具有相同的逻辑关系，但PLCPLC使用的是计算机技术，使用的是计算机技术，其逻辑关系用程序实现，而不是实际电路。其逻辑关系用程序实现，而不是实际电路。（5 5）可用多种形式的编程语言来编写）可用多种形式的编程语言来编写PLCPLC的用户程序，而梯形图和语句表是两种最常用的的用户程序，而梯形图和语句表是两种最常用的编程语言。编程语言。28第28页，本讲稿共28页