第2章物流系统设计课件.ppt

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1、第2章物流系统设计1 1第1页，此课件共69页哦2.1 供料系统设计一、概述一、概述 供料系统作用：将原料、毛坯或者其他物料适时、适量地送到生产系统或者系统中各个工位，包括从工位卸下物料。第2页，此课件共69页哦供料系统的分类供料系统的分类1.1.小型件料供料系统小型件料供料系统：它包括储料装置、输料槽、定向定位装置等。其中储料装置有两种形式：料仓式、料斗式。前者需要人工将坯件按一定的方向摆放到仓内，而后者只需将坯体倒入料斗，由料斗自动完向。第3页，此课件共69页哦供料系统的分类供料系统的分类2.2.散状物料供料系统散状物料供料系统 工作原理：依靠物料自重实现流动供料。组成部分：料仓和给料机。

2、第4页，此课件共69页哦供料系统的设计原则1.1.供料速度或节拍与生产系统总体设计相适应；供料速度或节拍与生产系统总体设计相适应；2.2.尽量采用自动化装置、减轻操作人员劳动强度；尽量采用自动化装置、减轻操作人员劳动强度；3.3.充分利用机电一体化特性，简化系统结构；充分利用机电一体化特性，简化系统结构；4.4.工作稳定可靠，噪声污染小，不损伤物料；工作稳定可靠，噪声污染小，不损伤物料；5.5.经济性合理，使用寿命适当。经济性合理，使用寿命适当。第5页，此课件共69页哦二、料仓机构设计1.1.件料料仓件料料仓 由于坯件的重量和形状是千变万化，因此料仓结构设计没有固定模式。大体可以分成两种结构：

3、坯体自重式、外力作用坯体自重式、外力作用式。式。第6页，此课件共69页哦a和b为自重式ch为外力作用式第7页，此课件共69页哦2.2.散状料料仓散状料料仓 料仓的出口是所谓的仓斗部分。物料在这里改变流向，经过截面较小的出料口流出，而流出能力在很大程度上取决于它的结构和形状。第8页，此课件共69页哦第9页，此课件共69页哦需要计算仓斗壁倾角、出口尺寸及排料能力第10页，此课件共69页哦仓斗壁倾角其中是仓斗壁倾角，单位为度。是物料与仓斗壁的静摩擦力，单位为度。对于矩形或者方形锥体料仓，棱角式中 h为仓斗垂直高度，单位mm a、b为仓的边长，单位mm第11页，此课件共69页哦出口尺寸以及排料能力式中

4、式中 B B为出料口的宽度或直径，单位为为出料口的宽度或直径，单位为mmmm 为物料典型块尺寸，单位为为物料典型块尺寸，单位为mmmm出口尺寸指有效出口截面积：仓斗出口的物料通过能力Q式中 为物料堆积的密度 A为出料口面积 v为物料流速第12页，此课件共69页哦三、机械式料斗设计三、机械式料斗设计1.1.平均供料率与生产率的关系平均供料率与生产率的关系平均供料率与生产率的关系平均供料率与生产率的关系 料斗与料仓装置是不一样的，前者是带有定向结构，料斗与料仓装置是不一样的，前者是带有定向结构，使料斗中的坯体自动定向。但是坯体在被送出料斗之前使料斗中的坯体自动定向。但是坯体在被送出料斗之前能否定向

5、，具有一定偶然性，未完成定向的坯体在料斗能否定向，具有一定偶然性，未完成定向的坯体在料斗出口处被分离，返回料斗中重新定向出口处被分离，返回料斗中重新定向料斗料斗出口生产系统第13页，此课件共69页哦因为有因为有N2 N2 存在，所以料斗的供料率不是恒值。存在，所以料斗的供料率不是恒值。为了保证正常生产，应使斗料的平均供料率为了保证正常生产，应使斗料的平均供料率2.结构设计结构设计3.主要考虑坯件的特点，如几何尺寸、性状、重心位置等选择合适的定向方法，进而确定料斗的形式。第14页，此课件共69页哦第15页，此课件共69页哦第16页，此课件共69页哦 四、输料槽设计（1）结构设计）结构设计 输料槽

6、的结构设计取决于坯件的形状。根据运动方式分两种：滚动式和滑动式滚动式和滑动式 为了防止坯件因速度较高造成碰撞而跳出槽外，可将输料槽设计成全封闭式、半封闭或者可调整式。第17页，此课件共69页哦ad为滚动式输料槽eh为滑动式输料槽第18页，此课件共69页哦有些复杂的坯件不容易在料斗内定有些复杂的坯件不容易在料斗内定向，或者在料斗内不能完全定向，需在料向，或者在料斗内不能完全定向，需在料斗外的输料槽中再次定向，这就是非料斗斗外的输料槽中再次定向，这就是非料斗定向，也称为二次定向。定向，也称为二次定向。a a和和b b适合于重心偏置的杆体坯件适合于重心偏置的杆体坯件c c适合于圆头或尖头的套状坯件适

7、合于圆头或尖头的套状坯件d d适合于盖类或者不对称坯件适合于盖类或者不对称坯件e e和和f f适用于平放的带肩轮、盘、环适用于平放的带肩轮、盘、环形坯件形坯件2.坯件的非料斗定向坯件的非料斗定向第19页，此课件共69页哦五、送料与隔料机构设计 为了简化结构，送料与隔料功能经常设计在同一个机构上。第20页，此课件共69页哦a-c为直线往复运动式送料、隔料机构。d-e为摆动往复式送料、隔料机构。f-g为旋转式送料、隔料机构。h为复合运动式送料、隔料机构。第21页，此课件共69页哦 输送系统是物流系统的重要组成部分。它将生产系统中的各种设备、各个工序以及存储仓库之间有机地连接起来，并适时、适量地把物

8、料送达指定位置。重力驱动式：依靠物料重力或人的推力实现物料输送的输送系统。用于输送物料。动力驱动式：电动机提供动力实现物料传输的输送系统。输送系统分类：2.2 输送系统设计输送系统设计第22页，此课件共69页哦一、带输送系统设计l l构成：构成：输送带、传动系输送带、传动系统（电动机、减速器、统（电动机、减速器、传动链条和驱动滚筒）、传动链条和驱动滚筒）、托辊、张紧装置托辊、张紧装置第23页，此课件共69页哦（一）输送带设计（一）输送带设计1、输送带材料选择、输送带材料选择 橡胶带橡胶带:防滑性好、输送可靠；适合于多种输送系统。塑料带塑料带:耐酸、油、碱；适合有腐蚀性的物料输送。绳心带绳心带:

9、输送带强度高，能承受冲击，寿命长；适合于高 速、爬坡或长距离的物料输送。钢网带钢网带:用于输送高温物料。2、输送带的接头和强度计算、输送带的接头和强度计算机械接头：适合于橡胶带、绳芯带和塑料带硫化接头：适合于橡胶带和塑料带第24页，此课件共69页哦输送带的强度取决于带的内部结构和接头形式输送带的强度取决于带的内部结构和接头形式橡胶带的强度条件：橡胶带的强度条件：其中：其中：是稳定运行时带内的最大张力，单位是是稳定运行时带内的最大张力，单位是N是指带宽，单位是是指带宽，单位是cm衬垫层数衬垫层数是安全系数是安全系数带芯强度带芯强度绳芯带强度条件：绳芯带强度条件：注意：注意：为了防止带产生疲劳损坏

10、，应控制带的转速：为了防止带产生疲劳损坏，应控制带的转速：v输送速度L周长第25页，此课件共69页哦（二）传动系统设计（二）传动系统设计1、电动机和减速器的选择、电动机和减速器的选择2、驱动滚筒牵引力计算、驱动滚筒牵引力计算电动机要起动力矩大。电动机要起动力矩大。减速器可选蜗轮减速器、行星摆线针轮减速器，也可选减速器可选蜗轮减速器、行星摆线针轮减速器，也可选圆柱齿轮减速器。圆柱齿轮减速器。是输送带绕入端张力，单位是是输送带绕入端张力，单位是N是输送带绕出端张力，单位是是输送带绕出端张力，单位是N输送带与滚筒的摩擦因数输送带与滚筒的摩擦因数输送带在滚筒上的包角输送带在滚筒上的包角第26页，此课件

11、共69页哦（三）托辊设计（三）托辊设计（四）电动滚筒的选择（四）电动滚筒的选择设计原则是保证带下设计原则是保证带下垂量小于垂量小于2.5%托辊间托辊间距。具体的数据可以距。具体的数据可以查相关的表格。查相关的表格。电动滚筒已成为系列产电动滚筒已成为系列产品，设计是可直接查样品，设计是可直接查样本来选。本来选。第27页，此课件共69页哦（五）基本参数的确定（五）基本参数的确定1、输送带速度、输送带速度2、输送带的宽度、输送带的宽度成件物料：成件物料：散装物料：散装物料：单位生产率，件单位生产率，件/min散装料堆积密度，散装料堆积密度，t/m3物料在输送带的堆积面积，物料在输送带的堆积面积，m2

12、输送带速度，输送带速度，m/s 生产效率一定的条件下，提高带速可减少单位长度负载，降生产效率一定的条件下，提高带速可减少单位长度负载，降低成本。但是带速又不能太高，否则将破坏输送平稳度。低成本。但是带速又不能太高，否则将破坏输送平稳度。输送成件物料：输送成件物料：输送散装物料：输送散装物料：系数系数带速带速散装物料堆积密度散装物料堆积密度带宽带宽生产率生产率b件料宽度第28页，此课件共69页哦3、滚筒尺寸、滚筒尺寸1）滚筒直径）滚筒直径2）滚筒宽度）滚筒宽度一般情况下计算一般情况下计算公式：公式：硫化接头输硫化接头输送带：送带：机械接头机械接头输送带：输送带：Fs输送带张力B输送带宽度i织物衬

13、层厚度第29页，此课件共69页哦4、电动机功率的计算、电动机功率的计算其中：其中：K：功率备用系数：功率备用系数,取取1.2从电动机至滚筒的传动效率从电动机至滚筒的传动效率输送带输入、输出端张力，输送带输入、输出端张力，N 输送带速度，输送带速度，m/s滚筒功率滚筒功率KW第30页，此课件共69页哦（六）输送带张力的计算（六）输送带张力的计算采用逐点计算法采用逐点计算法Fsc输出端张力F0输送带自重产生的摩擦力Fw物料重量产生的摩擦力Fa装料加速阻力运动阻力系数q0输送带自重在L上的均布载荷qw物料重量在L上的均布载荷v输送带速度第31页，此课件共69页哦所以：所以：C 是输送带弯曲段张力增大

14、系数，可查表得到是输送带弯曲段张力增大系数，可查表得到而输送带不打滑的条件：第32页，此课件共69页哦二、链输送系统设计l l链输送系统由链条、链输送系统由链条、链轮、传递系统组链轮、传递系统组成，对于这一部分成，对于这一部分我们只讲授它与带我们只讲授它与带输送系统的不同之输送系统的不同之处。处。第33页，此课件共69页哦（一）输送链条机构的选择输送链条的结构：片式套筒滚柱链、弯片链、叉形链、焊接链、可拆链、履带链、齿形链等。常用片式链。第34页，此课件共69页哦（二）系统基本参数的确定1、链条的速度2、链轮齿数Z控制在8m/s以下根据链速有相应的限制，具体可以查表物料多数由链条上的附件带动前

15、进。第35页，此课件共69页哦（三）链条张力的计算（三）链条张力的计算是链轮节距是链轮节距vj链条平均速度链条平均速度空载边、有载边单位载荷和长度空载边、有载边单位载荷和长度计算重量计算重量3、链条支撑导轨的设置、链条支撑导轨的设置4、电动机功率的确定：同带输送系统的设计、电动机功率的确定：同带输送系统的设计保证链条进入、脱离轨道时中心线呈直线，避免张力突然保证链条进入、脱离轨道时中心线呈直线，避免张力突然变化引起抖动。变化引起抖动。Fsdr、Fsdc绕入端、绕出端动张力绕入端、绕出端动张力Fsjr、Fsjc绕入端、绕出端静张力绕入端、绕出端静张力第36页，此课件共69页哦三、悬挂输送系统设计

16、l l节省空间，易于与工艺流程结合节省空间，易于与工艺流程结合节省空间，易于与工艺流程结合节省空间，易于与工艺流程结合第37页，此课件共69页哦（一）牵引构件的设计1、滑架的结构设计、滑架的结构设计提式滑架：结构简单，适用于无特别要求的场合推式滑架：结构相对复杂，适合于多条输送线组合的生产系统第38页，此课件共69页哦2、链条与链轮、链条与链轮设计设计链条设置成可拆卸链或双铰链第39页，此课件共69页哦（二）吊具的选择考虑便于物料输送，并保证输送过程中不滑落第40页，此课件共69页哦（三）转向装置的结构设计悬挂输送系统在水平面内转弯的位置需设置转向装置第41页，此课件共69页哦（四）驱动装置和

17、张紧装置的设计此部分与链输送装置类似此部分与链输送装置类似,不同点是输送线路长或线不同点是输送线路长或线路复杂时，要设置多个驱动装置，分段驱动。路复杂时，要设置多个驱动装置，分段驱动。张紧装置有坠重式、弹簧螺旋式和螺旋式张紧装置有坠重式、弹簧螺旋式和螺旋式第42页，此课件共69页哦四、液体输送系统设计l l该系统由各种金属或非金属管材、各种管件、及管法兰、各种阀门、以及各种泵。l l各种元件均以标准化或系列化，故设计应考虑合理选用标准件和通用件第43页，此课件共69页哦（一）一般标准1、管路系统图符号标准、管路系统图符号标准2、管路的分类、管路的分类（二）管材的选用（三）阀门的选用（四）泵的选

18、用设计时根据物料特性、工作压力和温度，借助手册和标准来选择选用时应考虑各种泵的特点，同时兼顾输送系统的工况，查找相关手册。选择步骤：根据管材直径、工作温度及压力、输送物料性质，选取管材选择管道的质材管材的规格和型号选取对应的管件、法兰、垫片等第44页，此课件共69页哦五、气力输送系统设计l l输送粉粒体物料输送粉粒体物料l l生产效率高、设备简生产效率高、设备简单、自动化程度高等单、自动化程度高等第45页，此课件共69页哦（一）气力输送分类及应用1、稀相气力输送、稀相气力输送2、密相动压气力输送、密相动压气力输送3、密相静压气力输送、密相静压气力输送4、筒式气力输送、筒式气力输送输送的气流通常

19、为速度为1240米/秒输送的气流通常为速度为815米/秒柱流气力输送，输送的气流通常为速度为0.22米/秒栓流气力输送的气流压力为0.150.3MPa利用空气静压实现输送设计时可根据物料的具体情况选择输送类型第46页，此课件共69页哦（二）设计计算的内容1）系统输送能力计算）系统输送能力计算2）输送比计算）输送比计算3）物料的悬浮速度计算）物料的悬浮速度计算4）输送气流速度选取）输送气流速度选取5）压力损失计算）压力损失计算6）风量及气源的功率计算）风量及气源的功率计算第47页，此课件共69页哦2.2 物料搬运及存储设备的选择物料搬运及存储设备的选择与设计与设计 l l物流技术已受到世界各国政

20、府和企业的高度重视，企业对物流的物流技术已受到世界各国政府和企业的高度重视，企业对物流的重视主要基于以下两点：重视主要基于以下两点：(1)(1)随着机电一体化技术和计算机技术的发展，单机或单元自动随着机电一体化技术和计算机技术的发展，单机或单元自动化日趋普及，复杂尖端设备的面世，明显减少了加工时间和化日趋普及，复杂尖端设备的面世，明显减少了加工时间和准备时间。就机械制造而言，材料和零件在车间的总时间中，准备时间。就机械制造而言，材料和零件在车间的总时间中，95%95%的时间处于停滞或搬运状态，物料在机床上的时间只占的时间处于停滞或搬运状态，物料在机床上的时间只占5%5%。在制造业中，总经营费的

21、。在制造业中，总经营费的30%30%40%40%是物料搬运费，物料搬运是物料搬运费，物料搬运成为企业利润的重要来源。这一点已被国外发达国家的实践成为企业利润的重要来源。这一点已被国外发达国家的实践证实。证实。(2)(2)制造自动化是制造业发展的必然趋势，自动化水平的高低已成制造自动化是制造业发展的必然趋势，自动化水平的高低已成为衡量一个国家科技水平的重要标志。为衡量一个国家科技水平的重要标志。第48页，此课件共69页哦一、自动搬运小车的设计（一）概述自动搬运小车可以分为有轨自动小车自动搬运小车可以分为有轨自动小车 (RAV)(RAV)和和自动导引小车（自动导引小车（AGVAGV）两大类。）两大

22、类。有轨自动小车是搬运小车发展初期普遍采用的有轨自动小车是搬运小车发展初期普遍采用的一种方式。但是在车间地面铺设轨道，影响车间空一种方式。但是在车间地面铺设轨道，影响车间空间利用、噪声大、造价高，并影响保洁工作。间利用、噪声大、造价高，并影响保洁工作。第49页，此课件共69页哦（一）AGV的主要设计内容自动导引小车主要由车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装自动导引小车主要由车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移载机构、安全系统、通讯置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移载机构、安全系统、通讯单元和自动导向系统等组成。单元和自动导向系统等组成。第5

23、0页，此课件共69页哦1、自动导向系统设计、自动导向系统设计目前有7种导向方法：a)地链牵引导向是早期采用的技术方法，它靠嵌入地下的链索或缆绳来引导。b)电磁感应导向，沿预定的运行路线埋设地下电缆，电缆在地下深3040 mm，上面覆盖有环氧树脂层，导线通以低频正弦波信号，使导线周围产生交变电磁场。在小车上的一对探头可以感应出与小车运行偏差成比例的误差信号，经放大处理后可驱动导向电机，由此带动小车的转向机构就可使AGV 沿预定的线路运行。第51页，此课件共69页哦c)惯性导向d)红外线导向e)激光导向f)光学导向g)示教型导向，当程控小车沿着要求的路径行走一次，即记住行走路线。它实际上可学会新的

24、行走路径，并通知主控计算机它所学到的东西，主控计算机可通知其它的A GV关于这条新的路径的信息。目前使用的自动导向系统主要是电磁式和光学式，其中尤以目前使用的自动导向系统主要是电磁式和光学式，其中尤以电磁式更为普遍。电磁式更为普遍。第52页，此课件共69页哦1-导向感应线圈导向感应线圈 2-交流电压放大器交流电压放大器 3-整流器整流器 4-运算放大器运算放大器 5-功率放大器功率放大器 6-直流导向电动机直流导向电动机 7-减速器减速器 8-导向轮导向轮 9-埋在地下的导线埋在地下的导线 第53页，此课件共69页哦沿预定轨迹，在路下面铺设一根金属导线，通以几千沿预定轨迹，在路下面铺设一根金属

25、导线，通以几千至几万至几万Hz的正弦交流电，该电流以导向线为圆心产生一的正弦交流电，该电流以导向线为圆心产生一个交变磁场，车体上装有导向检测器，检测出车体偏离个交变磁场，车体上装有导向检测器，检测出车体偏离导向线的程度，检测出的信号经放大整流等环节，控制导向线的程度，检测出的信号经放大整流等环节，控制导向电动机正、反转，达到导向的目的。导向电动机正、反转，达到导向的目的。自动导向系统主要包括4个部分：信号检测器，即感应线圈导向电源交流电压放大器功率放大器第54页，此课件共69页哦2、自动认址和精确停位系统、自动认址和精确停位系统自动认址和精确停位系统的任务是使小车能够将物自动认址和精确停位系统

26、的任务是使小车能够将物料准确送到目的地。料准确送到目的地。设计自动认址系统时，主要应考虑两方面的内容：如何将地址信息发出去如何接收并且识别地址信息3、控制系统、控制系统第55页，此课件共69页哦二、搬运机器人的设计机器人的设计属于专业化的设计，但由于搬运机器人的设计属于专业化的设计，但由于搬运机器人动作比较简单，精度要求不高，某些情况可机器人动作比较简单，精度要求不高，某些情况可以自己设计，将装卸料机械手配以行走机构。以自己设计，将装卸料机械手配以行走机构。第56页，此课件共69页哦从结构上看，搬运机器人的行走机构有车轮式、从结构上看，搬运机器人的行走机构有车轮式、脚式、履带式等。其中应用最广

27、、动作最稳定的是车脚式、履带式等。其中应用最广、动作最稳定的是车轮式行走机构。轮式行走机构。根据搬运需要，车轮式行走机构可设计成三个轮子、四个轮子或六个轮子。第57页，此课件共69页哦为了适应各种生产环境，车轮式行走机构还可以设计成不同的结构。第58页，此课件共69页哦三、自动化仓库的设计自动化仓库又叫自动化仓库又叫立体仓库，是用高层立体仓库，是用高层货架贮存货物，用专货架贮存货物，用专门的堆垛机械进行出门的堆垛机械进行出库或入库作业的仓库。库或入库作业的仓库。第59页，此课件共69页哦（一）总体设计1、基本准则、基本准则自动化仓库是物流系统的子系自动化仓库是物流系统的子系统，因此设计自动化仓

28、库时，先要考统，因此设计自动化仓库时，先要考虑符合整个物流系统要求和整个布局虑符合整个物流系统要求和整个布局的限制，其次应把握物料的种类和数的限制，其次应把握物料的种类和数量及其规律，以便计算库容量。量及其规律，以便计算库容量。2、确定物料单元和货位尺寸、确定物料单元和货位尺寸第60页，此课件共69页哦3、确定仓库容量和总体尺寸、确定仓库容量和总体尺寸仓库容量是指同一时间内可存储在仓库中的物料单元总仓库容量是指同一时间内可存储在仓库中的物料单元总数，其大小取决于生产系统的生产纲领和工艺过程，需要根数，其大小取决于生产系统的生产纲领和工艺过程，需要根据实际情况进行计算。据实际情况进行计算。L=N

29、L XlB=NB X b+Bd+（150400）X nH=NH X hH/L=0.150.4B/L=0.41.2L、B、H-仓库长、宽、高，单位均为mm；NL、NB、NH-长、宽、高方向上的货位数，即NLNBNH=N，N为仓库容量；l、b、h-货位长、宽、高，单位均为mm；Bd-堆垛机宽度，单位为mm；n-巷道数。第61页，此课件共69页哦4、总体布局、总体布局对于采用巷道式堆垛机的立体仓对于采用巷道式堆垛机的立体仓库，巷道式堆垛机只能在高架区的巷库，巷道式堆垛机只能在高架区的巷道内运行，故还需要各种搬运设备与道内运行，故还需要各种搬运设备与之配套衔接，使入库作业区、出库作之配套衔接，使入库作

30、业区、出库作业区（包括检验、理货、包装、发运业区（包括检验、理货、包装、发运等作业）与高层货架区联结起来，构等作业）与高层货架区联结起来，构成一个完整的物流系统。究竟采用什成一个完整的物流系统。究竟采用什么搬运设备与之配套，是总体设计中么搬运设备与之配套，是总体设计中要解决的问题。要解决的问题。1）自动化仓库和作业区的衔接方式）自动化仓库和作业区的衔接方式第62页，此课件共69页哦货物在立体仓库货物在立体仓库的流动形式有三种，即的流动形式有三种，即同端出入式、贯通式和同端出入式、贯通式和旁流式。旁流式。2）物料单元出、入货）物料单元出、入货架的形式架的形式第63页，此课件共69页哦（二）高层货

31、架设计高层货架是自动化仓库的主体，在仓库的投资中所占高层货架是自动化仓库的主体，在仓库的投资中所占比例最大、消耗钢材最多。比例最大、消耗钢材最多。设计高层货架的原则是首先保证强度、刚度和整体稳设计高层货架的原则是首先保证强度、刚度和整体稳定性，在此基础上尽量减轻减轻货架质量，降低钢材消耗。定性，在此基础上尽量减轻减轻货架质量，降低钢材消耗。设计时需要进行的计算：设计时需要进行的计算：强度计算（包括结构强度计算和焊接强度计算）；由物料单元载荷引起的货位挠度；货架立柱与水平支架的垂直度；支撑脚的位置精度和水平度。第64页，此课件共69页哦（三）巷道式堆垛机的设计设计要求：设计要求：整机结构高而窄；

32、金属结构除满足强度要求外，还应具备足够的刚度和精度；配备专门的取料装置；电力拖动系统需同时满足快速、平稳和准确的要求；配备可靠的安全装置，控制系统具有一系列连锁保护措施。第65页，此课件共69页哦1、行走机构和升降机构的设计、行走机构和升降机构的设计分为地面行走式和上部支承行走式两种。分为地面行走式和上部支承行走式两种。1）行走机构的设计）行走机构的设计第66页，此课件共69页哦行走轮设计行走轮设计第67页，此课件共69页哦减速器设计减速器设计内置扭力内置扭力杆簧杆簧第68页，此课件共69页哦升降机构由电动机、制动器、减速器、卷筒或链轮、升降机构由电动机、制动器、减速器、卷筒或链轮、柔性件，以及防落安全装置组成。柔性件，以及防落安全装置组成。2）升降机构的设计）升降机构的设计第69页，此课件共69页哦