基于单片机的电机测速及显示课程设计样本.doc

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1、资料内容仅供您学习参考，如有不当之处，请联系改正或者删除。单片机创新设计报告设计题目: 基于单片机的电机测速及显示 学 院: 机电工程学院 专 业: 测控技术与仪器 班级学号: 071 姓 名: 董新彬 同组人员: 李爽、 朱浩波 指导教师: 王军 冯梅林 设计时间: 、 10、 10- 、 10、 30 单片机简介21.1单片机历史21.2 AT89C51的主要特性31.3管脚说明41.4振荡器特性71.5芯片擦除7二、 硬件电路的设计82.1 AT89C51下载器部分82.2电机驱动部分11三、 程序设计163.1 下载器程序163.2电机测速程序24四、 总结37五、 参考文献38单片机

2、简介单片机又称单片微控制器,它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系统集成到一个芯片上。概括的讲: 一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、 质量轻、 价格便宜、 为学习、 应用和开发提供了便利条件。同时, 学习使用单片机了解计算机原理与结构的最佳选择。1.1单片机历史1) 第一阶段( 1976-1978) : 单片机的控索阶段。以Intel公司的MCS 48为代表。MCS 48的推出是在工控领域的控索, 参与这一控索的公司还有Motorola 、 Zilog等, 都取得了满意的效果。这就是SCM的诞生年代, ”单机片”一词即由此而来。2) 第二阶段( 1978-1982) 单片机的完

3、善阶段。Intel公司在MCS 48 基础上推出了完善的、 典型的单片机系列MCS 51。它在以下几个方面奠定了典型的通用总线型单片机体系结构。 完善的外部总线。MCS-51设置了经典的8位单片机的总线结构, 包括8位数据总线、 16位地址总线、 控制总线及具有很多机通信功能的串行通信接口。 CPU外围功能单元的集中管理模式。 体现工控特性的位地址空间及位操作方式。 指令系统趋于丰富和完善, 而且增加了许多突出控制功能的指令。 3) 第三阶段( 1982-1990) : 8位单片机的巩固发展及16位单片机的推出阶段, 也是单片机向微控制器发展的阶段。Intel公司推出的MCS 96系列单片机,

4、 将一些用于测控系统的模数转换器、 程序运行监视器、 脉宽调制器等纳入片中, 体现了单片机的微控制器特征。随着MCS 51系列的广应用, 许多电气厂商竞相使用80C51为内核, 将许多测控系统中使用的电路技术、 接口技术、 多通道A/D转换部件、 可靠性技术等应用到单片机中, 增强了外围电路路功能, 强化了智能控制的特征。 4) 第四阶段( 1990) : 微控制器的全面发展阶段。随着单片机在各个领域全面深入地发展和应用, 出现了高速、 大寻址范围、 强运算能力的8位/16位/32位通用型单片机, 以及小型廉价的专用型单片机1.2 AT89C51的主要特性与MCS-51 兼容 4K字节可编程闪

5、烁存储器 寿命: 1000写/擦循环数据保留时间: 全静态工作: 0Hz-24Hz三级程序存储器锁定128*8位内部RAM32可编程I/O线两个16位定时器/计数器5个中断源 可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路1.3管脚说明VCC: 供电电压。GND: 接地。P0口: P0口为一个8位漏级开路双向I/O口, 每脚可吸收8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时, 被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器, 它能够被定义为数据/地址的第八位。在FIASH编程时, P0 口作为原码输入口, 当FIASH进行校验时, P0输出原码, 此时P0外部必须被拉高。P1口: P

6、1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口, P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后, 被内部上拉为高, 可用作输入, P1口被外部下拉为低电平时, 将输出电流, 这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时, P1口作为第八位地址接收。 P2口: P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口, P2口缓冲器可接收, 输出4个TTL门电流, 当P2口被写”1”时, 其管脚被内部上拉电阻拉高, 且作为输入。并因此作为输入时, P2口的管脚被外部拉低, 将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时, P2口输出地址的高八位

7、。在给出地址”1”时, 它利用内部上拉优势, 当对外部八位地址数据存储器进行读写时, P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。P3口: P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口, 可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入”1”后, 它们被内部上拉为高电平, 并用作输入。作为输入, 由于外部下拉为低电平, P3口将输出电流( ILL) 这是由于上拉的缘故。P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口, 如下表所示: P3.0 RXD( 串行输入口) P3.1 TXD( 串行输出口) P3.2 /INT0( 外部中断0) P3.3 /INT

8、1( 外部中断1) P3.4 T0( 记时器0外部输入) P3.5 T1( 记时器1外部输入) P3.6 /WR( 外部数据存储器写选通) P3.7 /RD( 外部数据存储器读选通) P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。RST: 复位输入。当振荡器复位器件时, 要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。ALE/PROG: 当访问外部存储器时, 地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在FLASH编程期间, 此引脚用于输入编程脉冲。在平时, ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号, 此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是: 每当用作

9、外部数据存储器时, 将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时, ALE只有在执行MOVX, MOVC指令是ALE才起作用。另外, 该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止, 置位无效。/PSEN: 外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间, 每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时, 这两次有效的/PSEN信号将不出现。/EA/VPP: 当/EA保持低电平时, 则在此期间外部程序存储器( 0000H-FFFFH) , 不论是否有内部程序存储器。注意加密方式1时, /EA将内部锁定为RESET; 当/EA端保持高电平时,

10、 此间内部程序存储器。在FLASH编程期间, 此引脚也用于施加12V编程电源( VPP) 。XTAL1: 反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。XTAL2: 来自反向振荡器的输出。1.4振荡器特性XTAL1和XTAL2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器能够配置为片内振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件, XTAL2应不接。有余输入至内部时钟信号要经过一个二分频触发器, 因此对外部时钟信号的脉宽无任何要求, 但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。1.5芯片擦除整个PEROM阵列和三个锁定位的电擦除可经过正确的控制信号组合, 并保持ALE管脚处于低电平10ms

11、 来完成。在芯片擦操作中, 代码阵列全被写”1”且在任何非空存储字节被重复编程以前, 该操作必须被执行。 另外, AT89C51设有稳态逻辑, 能够在低到零频率的条件下静态逻辑, 支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下, CPU停止工作。但RAM, 定时器, 计数器, 串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下, 保存RAM的内容而且冻结振荡器, 禁止所用其它芯片功能, 直到下一个硬件复位为止。二、 硬件电路的设计2.1 AT89C51下载器部分SP-51Pro( 即Easy51pro) 编程器能够烧录Atmel公司系列单片机芯片, 具有性能稳定,烧录速度快,性价比高等优点。产品性能介绍如下:支持

12、的芯片支持当前最为经典和市场占有量最大的ATMEL公司生产的AT89C51、 C52、 C55和最新的S51、 S52; AT89C1051、 2051、 4051等芯片。产品特点1.使用串口通讯,芯片自动判别, 编程过程中的擦除、 烧写、 校验各种操作完全由编程器上的监控芯片89C51控制,不受PC配置及其主频的影响,因此烧写成功率高能够达到100, 烧写速度很快而且烧写速度和微机的档次无关。2.采用57600高速波特率进行数据传送,编程速度能够和一般并行编程器相媲美,经测试,烧写一片4K ROM的AT89C51仅需要9.5S,而读取和校验仅需要3.5S。3.体积小巧,省去笨重的外接电源适配

13、器,直接使用USB端口5V电源, 携带方便, 非常初学者学习51单片机的要求。4.软件界面友好,菜单、 工具栏、 快捷键齐全,全中文操作, 提供加密功能, 能够保护您的创作产权。能够说是麻雀虽小, 五脏俱全! 5.功能完善,具有编程、 读取、 校验、 空检查、 擦除、 加密等系列功能;6.40pin和20pin锁紧插座,所有器件全部以第一脚对齐,无附加跳线,对于DIP封装芯片无需任何适配器;7.采用优质万用锁紧插座, 和接触不良等问题彻底说再见, 可烧写40脚单片机芯片和20脚单片机芯片8.改进的烧写深度确保每一片C51系列芯片的重复烧写次数都能达到1000以上! 内部数据至少保存 。9.因为

14、采用了9针传口通讯, 这样一来就不会再和打印机抢一个打印口, 随时随地想烧就烧, 让芯片编程成为一种快乐! (3)硬件连接 1.通讯电缆与编程器连接好, 2.将串口插头插入电脑串口, 3.USB插头插入电脑任一个USB口, 此时编程器上LED点亮, 表明电源接通。4.接着安装软件, 本软件支持Win9x/me/ /NT,标准Window操作界面。本软件属于绿色软件, 不需要安装, 直接把相关的软件拷贝到硬盘中, 运行其中的Easy 51Pro 2_0程序即可。 软件使用 程序启动后, 会自动检测硬件及连接, 状态框中显示”就绪”字样, 表示编程器连接和设置均正常。否则请检查硬件连接和端口设置。

15、 把单片机芯片正确地放到编程器的相应插座上, 注意, 芯片的缺口要朝向插座的把手方向。芯片放好后, 就能够对芯片进行读写操作了, 读写操作按下面的步骤进行: 1、 程序运行, 请先选择器件( 点下选框) 2、 用”打开文件”选择打开要编写的.HEX 和 .BIN 文件3、 用”保存文件”能够保存读出来的文件4、 用”擦除器件”擦除芯片5、 用”写器件”编程6、 用”读器件”读取芯片中的程序, 加密的读不出来7、 用”校验数据”检查编程的正确与否8、 用”自动完成”自动执行以上各步骤9、 用”加密”选择加密的级数2.12电机驱动部分2.2电机驱动部分图4-3中所示为一个典型的直流电机控制电路。电

16、路得名于”H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。4个三极管组成H的4条垂直腿, 而电机就是H中的横杠( 注意: 图4.12及随后的两个图都只是示意图, 而不是完整的电路图, 其中三极管的驱动电路没有画出来) 。如图所示, H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转, 必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管正确导通情况, 电流可能会从左至右或从右至左流过电机, 从而控制电机的转向。 图4-3 H桥简易驱动电路要使电机运转, 必须使对角线上的一对三极管导通。例如, 如图4-4所示, 当Q1管和Q4管导通时, 电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机, 然后再经Q4回到电源负极。

17、按图中电流箭头所示, 该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时, 电流将从左至右流过电机, 从而驱动电机按特定方向转动( 电机周围的箭头指示为顺时针方向) 。 图4-4 H桥电路驱动电机顺时针转动图4-5所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况, 电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和Q3导通时, 电流将从右至左流过电机, 从而驱动电机沿另一方向转动( 电机周围的箭头表示为逆时针方向) 。 图4-5 H桥驱动电机逆时针转动 驱动电机时, 保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通, 那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时, 电路中除

18、了三极管外没有其它任何负载, 因此电路上的电流就可能达到最大值( 该电流仅受电源性能限制) , 甚至烧坏三极管。基于上述原因, 在实际驱动电路中一般要用硬件电路方便地控制三极管的开关。图4-6 所示就是基于这种考虑的改进电路, 它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个”使能”导通信号相接, 这样, 用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门经过提供一种方向输人, 能够保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。( 与本节前面的示意图一样, 图4.15所示也不是一个完整的电路图, 特别是图中与门和三极管直接连接是不能正常工作的。) 图4-6 具有使能控制和方向

19、逻辑的H桥电路采用以上方法, 电机的运转就只需要用三个信号控制: 两个方向信号和一个使能信号。如果DIRL信号为0, DIRR信号为1, 而且使能信号是1, 那么三极管Q1和Q4导通, 电流从左至右流经电机( 如图4.-7所示) ; 如果DIRL信号变为1, 而DIRR信号变为0, 那么Q2和Q3将导通, 电流则反向流过电机。 图4-7 使能信号与方向信号的使用 实际使用的时候, 用分立元件制作H桥是很麻烦的, 好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路, 接上电源、 电机和控制信号就能够使用了, 在额定的电压和电流内使用非常方便可靠。比如常见的L293D、 L298N、 TA7257P、 SN

20、754410等。三、 程序设计3.1 下载器程序#include BYTE ComBuf18;/串口通讯数据缓存, 发送和接收都使用UINT nAddress;/ROM中地址计数UINT nTimeOut;/超时计数ProWork pw;/编程器一般操作void Delay_us(BYTE nUs)/微秒级延时255usTH0=0;TL0=0;TR0=1;while(TL0nUs)/利用T0做定时计数器, 循环采样, 直到达到定时值TR0=0;void Delay_ms(UINT nMs)/豪秒级的延时65535msUINT n=0;TR0=1;while(nnMs)/利用T0做定时计数器,

21、循环采样, 直到达到定时值TH0=0;TL0=20;while(TH04)n+;TR0=0; BOOL WaitComm()/等待上位机的命令,18字节BYTE n=0;RI=0;while(!RI)/等待第一个字节ComBufn=SBUF;RI=0;n+;for(n;n10000)/后17个字节都有超时限制 return 0;ComBufn=SBUF;RI=0;return 1;BOOL WaitResp()/等待上位机回应,1字节,有超时限制 nTimeOut=0;RI=0;while(!RI)nTimeOut+;if(nTimeOut50000) return 0;RI=0;ComBuf

22、0=SBUF;return 1;BOOL WaitData()/写器件时等待上位机数据, 18字节, 有超时限制 BYTE n;RI=0;for(n=0;n10000)return 0;RI=0;ComBufn=SBUF;return 1;void SendData()/发送数据或回应操作完成,18字节BYTE n=0;for(n;n=17;n+)TI=0;SBUF=ComBufn;while(!TI)TI=0;void SendResp()/回应上位机1个字节,在写器件函数中使用TI=0;SBUF=ComBuf0;while(!TI)TI=0;void SetVpp5V()/设置Vpp为5v

23、P3_4=0;P3_3=0;void SetVpp0V()/设置Vpp为0vP3_3=0;P3_4=1;void SetVpp12V()/设置Vpp为12vP3_4=0;P3_3=1;void RstPro()/编程器复位pw.fpProOver();/直接编程结束SendData();/通知上位机, 表示编程器就绪, 能够直接用此函数因为协议号( ComBuf0) 还没被修改, 下同void ReadSign()/读特征字pw.fpReadSign();SendData();/通知上位机, 送出读出器件特征字void Erase()/擦除器件pw.fpErase();SendData();/

24、通知上位机, 擦除了器件void Write()/写器件BYTE n;pw.fpInitPro();/编程前的准备工作SendData();/回应上位机表示进入写器件状态, 能够发来数据while(1)if(WaitData()/如果等待数据成功if(ComBuf0=0x07)/判断是否继续写for(n=2;n=17;n+)/ComBuf217为待写入数据块if(!pw.fpWrite(ComBufn)/调用写该器件一个单元的函数pw.fpProOver();/出错了就结束编程ComBuf0=0xff;SendResp();/回应上位机一个字节, 表示写数据出错了WaitData();/等待上

25、位机的回应后就结束return;nAddress+;/下一个单元ComBuf0=1;/回应上位机一个字节, 表示数据块顺利完成, 请求继续SendResp();else if(ComBuf0=0x00)/写器件结束break;else/可能是通讯出错了pw.fpProOver();return;else/等待数据失败pw.fpProOver();return;pw.fpProOver();/编程结束后的工作Delay_ms(50);/延时等待上位机写线程结束ComBuf0=0;/通知上位机编程器进入就绪状态SendData();void Read()/读器件BYTE n;pw.fpInitPr

26、o();/先设置成编程状态SendData();/回应上位机表示进入读状态while(1)if(WaitResp()/等待上位机回应1个字节if(ComBuf0=0)/ComBuf0=0表示读结束break;else if(ComBuf0=0xff)/0xff表示重发nAddress=nAddress-0x0010;for(n=2;n=17;n+)/ComBuf217保存读出的数据块ComBufn=pw.fpRead();/调用写该器件一个单元的函数nAddress+;/下一个单元ComBuf0=6;/向上位机发送读出的数据块SendData();elsebreak;/等待回应失败pw.fpP

27、roOver();/操作结束设置为运行状态ComBuf0=0;/通知上位机编程器进入就绪状态SendData();void Lock()/写锁定位pw.fpLock();SendData();所支持的FID,请在这里继续添加extern void PreparePro00();/FID=00:AT89C51编程器extern void PreparePro01();/FID=01:AT89C2051编程器extern void PreparePro02();/FID=02:AT89S51编程器void main()SP=0x60;SetVpp5V();/先初始化Vpp为5vSCON=0x00;

28、TCON=0x00;/PCON=0x00;/波特率*2IE=0x00;/TMOD: GATE|C/!T|M1|M0|GATE|C/!T|M1|M0/ 0 0 1 0 0 0 0 1TMOD=0x21;/T0用于延时程序TH1=0xff;TL1=0xff;/波特率28800*2,注意PCON/SCON: SM0|SM1|SM2|REN|TB8|RB8|TI|RI / 0 1 0 1 0 0 0 0SCON=0x50;TR1=1;Delay_ms(1000);/延时1秒后编程器自举ComBuf0=0;SendData(); while(1)/串口通讯采用查询方式if(!WaitComm()/如果超

29、时,通讯出错Delay_ms(500);ComBuf0=0;/让编程器复位,使编程器就绪switch(ComBuf1)/根据FID设置(ProWork)pw中的函数指针case 0:/at89c51编程器PreparePro00();break;case 1:/at89c2051编程器PreparePro01();break;case 2:/at89s51编程器PreparePro02();break;/case 3:支持新器件时, 请继续向下添加/break;/case 4:/break;default:ComBuf0=0xff;ComBuf1=0xff;/表示无效的操作break;swit

30、ch(ComBuf0)/根据操作ID跳到不同的操作函数case 0x00:RstPro();/编程器复位break;case 0x01:ReadSign();/读特征字break;case 0x02:Erase();/擦除器件break;case 0x03:Write();/写器件break;case 0x04:Read();/读器件break;case 0x05:Lock();/写锁定位break;default:SendData();break;3.2电机测速程序/*LED.C12864 LED驱动程序头文件*/#ifndef LED_H_#define LED_H_#include/定义

31、背光控制信号sbit LED_BL=P14;/点亮背光灯void LEDLightOn();/熄灭背光灯void LEDLightOff();/清屏void LEDClear();/初始化void LEDInit();/显示ASC码void LEDPutChar(unsigned char c);/显示字符串void LEDPuts(unsigned char*s);#endif /LED_H_/*LED.C12864 LED驱动程序*/#include #include /#include LED.H/定义屏幕光标( 取值063, 光标本身不可见) unsigned char LEDCurs

32、or;int i,j;/*函数: LEDLightOn()功能: 点亮背光灯*/void LEDLightOn()LED_BL = 1;/*函数: LEDLightOff()功能: 熄灭背光灯*/void LEDLightOff()LED_BL = 0;/*函数: LEDGetBF()功能: 读出状态位BF返回: BF=1, 表示忙, 不可进行任何操作BF=0, 表示不忙, 能够进行正常操作*/bit LEDGetBF()unsigned char dat;dat = XBYTE0xD002;/XBYTE的定义见return (bit)(dat & 0x80);/*函数: LEDWriteCm

33、d()功能: 向LED发送命令参数: cmd: 命令字, 详见器件的数据手册*/void LEDWriteCmd(unsigned char cmd)while ( LEDGetBF() );XBYTE0xD000 = cmd;/*函数: LEDWriteDat()功能: 向LED写入数据参数: dat, 要写入的数据说明: 目标地址由地址计数器AC隐含指定, 写完后AC自动加1*/void LEDWriteDat(unsigned char dat)while ( LEDGetBF() );XBYTE0xD001 = dat;/*函数: LEDReadDat()功能: 从LED读出数据返回:

34、 读出的数据*/*unsigned char LEDReadDat()volatile unsigned char dat;while ( LEDGetBF() );dat = XBYTE0xD003;dat = XBYTE0xD003;/需要连续执行两次才能够读出真正的数据return dat;*/*函数: LEDSetAC()功能: 设置DDRAM( 显示数据RAM) 的AC( 地址计数器) 值参数: ac: 地址计数器值, 范围063*/void LEDSetAC(unsigned char ac)ac &= 0x3F;ac |= 0x80;LEDWriteCmd(ac);/*函数: L

35、EDClear()功能: LED清屏, 并使光标回到0*/void LEDClear()LEDWriteCmd(0x01);/清屏命令LEDCursor = 0;/*函数: LEDDelay()功能: 延时(t*100)个机器周期*/void LEDDelay(unsigned char t)unsigned char n;don = 49;while ( -n != 0 ); while ( -t != 0 );/*函数: LEDInit()功能: LED初始化*/void LEDInit()LEDWriteCmd(0x30);/设置基本指令集LEDDelay(3);LEDWriteCmd(

36、0x30);/设置基本指令集( 需要再执行一次) LEDDelay(1);LEDWriteCmd(0x0C);/开启显示LEDDelay(3);LEDClear();/清屏LEDDelay(250);LEDWriteCmd(0x06);/设置进入点LEDDelay(10);/*函数: LEDCheckAC()功能: 根据光标位置调整AC*/void LEDCheckAC()switch ( LEDCursor )case 16:LEDSetAC(16);break;case 32:LEDSetAC(8);break;case 48:LEDSetAC(24);break;case 64:LEDC

37、ursor = 0;LEDSetAC(0);break;default:break;/*函数: LEDPutChar()功能: 显示ASCII码参数: c为可显示的ASCII码( 0x200x7F) */void LEDPutChar(unsigned char c)LEDWriteDat(c);LEDCursor+;LEDCheckAC();/*函数: LEDPutHZ()功能: 显示汉字参数: ch,cl: 汉字编码*/void LEDPutHZ(unsigned char ch, unsigned char cl)if ( LEDCursor & 0x01 )/显示汉字时, 必须偶地址对

38、准, 即光标位置不能是奇数LEDPutChar( );/额外输出一个空格LEDWriteDat(ch);LEDWriteDat(cl);LEDCursor += 2;LEDCheckAC();/*函数: LEDPuts()功能: 显示字符串参数: *s: 要显示的字符串( 可同时包含ASCII码和汉字) */void LEDPuts(unsigned char *s)unsigned char ch, cl;for (;)ch = *s+;if ( ch = 0 ) break;if ( ch 0x80 )LEDPutChar(ch);elsecl = *s+;LEDPutHZ(ch,cl);

39、/*显示主程序*/#includeLED.H#include/#include DELAY.H /* 包含延时函数的头部文件delay_us();delay_ms(); */ /*函数: Delay()延时1ms 65.53st0时, 延时( t*0.001) st=0时。延时65.53s*/*/unsigned char SD4=1,2,3,4;/速度设定unsigned char FK4=2,2,3,4;/速度反馈int D=0;/方向控制中间变量unsigned int Pwm=0;/速度产生中间变量 unsigned int p=0; unsigned int Value=0; unsigned int Pwm_Value=0; unsigned int m; /unsigned int a,b,c,d;sbit KEY1=P20;sbit KEY2=P21;sbit KEY3=P22;sbit MotorA=P16;sbit MotorB=P17;