第七讲控制基础.ppt

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1、第七讲控制基础现在学习的是第1页，共62页2.3 PWM控制基础控制基础 v采采用用晶晶闸闸管管元元件件的的六六脉脉波波PAMPAM变变频频调调速速系系统统在在运运行行中中存存在在如如下下问问题：题：（1 1）整整流流和和逆逆变变需需要要两两套套晶晶闸闸管管元元件件，主主电电路路开开关关元元件件较较多多，装置庞大；装置庞大；（2 2）低频时网侧功率因数低，谐波高，对电网污染大；低频时网侧功率因数低，谐波高，对电网污染大；（3 3）由由于于中中间间直直流流环环节节大大惯惯性性元元件件存存在在，使使系系统统的的动动态态响响应应缓缓慢；慢；（4 4）逆逆变变器器输输出出谐谐波波分分量量大大，产产生生

2、较较大大的的脉脉动动转转矩矩，低低速速时时尤尤为为严重。严重。现在学习的是第2页，共62页2.3 PWM控制基础控制基础PAM控制控制 它它是是把把变变压压（VV）与与变变频频（VF）分分开开完完成成，前前面面的的环环节节用用来来改改变变直直流流电电压压的的幅幅值值，后后面面的的环环节节用用来来改改变变逆逆变变器器输输出出的的频频率率，这这种种分分别别控控制制直直流流电电压压幅幅值值和和交交流流输输出出频频率率的的方方法法称称为为脉脉冲冲幅幅值值调调制制方方式式（Pulse Amplitude Modulation）方式，简称）方式，简称PAM控制方式；控制方式；现在学习的是第3页，共62页2

3、.3 PWM控制基础控制基础ACSCR可控可控整流器整流器六六 拍拍逆变器逆变器DCAC 50Hz调频调频调压调压PAM交交-直直-交变频器交变频器现在学习的是第4页，共62页2.3 PWM控制基础控制基础v 随随着着自自关关断断型型电电力力电电子子器器件件（如如GTO、GTR、IGBT、MOSFET等等）、微微电电子子技技术术及及微微计计算算机机技技术术的的发发展展，采采用用脉脉宽宽调调制制（PWM）控控制制技技术术的的变变频频调调速速器器蓬蓬勃勃发发展展起起来来。PWM变变频频器器基基本本解解决决了了常常规规六六脉脉波波变变频频器器中中存存在在的的问问题题，成成为为现现代代交流调速技术发展

4、最快的一个领域。交流调速技术发展最快的一个领域。现在学习的是第5页，共62页PWM控制控制 它它是是把把变变压压（VV）与与变变频频（VF）集集中中于于逆逆变变器器完完成成，即即前前面面为为不不可可控控整整流流器器，中中间间直直流流电电压压恒恒定定，而而后后由由逆逆变变器器同同时时完完成成变变压压 与与 变变 频频，逆逆 变变 器器 采采 用用 脉脉 冲冲 宽宽 度度 调调 制制（Pulse Width Modulation）的方式，简称）的方式，简称PWM控制方式。控制方式。现在学习的是第6页，共62页2.3 PWM控制基础控制基础交交-直直-交交PWMPWM变压变频器变压变频器变压变频变压

5、变频(VVVF)中间直流环节中间直流环节恒压恒频恒压恒频(CVCF)PWM逆变器逆变器DCACAC 50Hz调压调频调压调频C现在学习的是第7页，共62页v2.3.1.PWM控制原理控制原理 1964年，德国的年，德国的A.Schonung等率先把通信系统中的调制等率先把通信系统中的调制技术应用到交流调速领域，提出了脉宽调制变频的思想。其技术应用到交流调速领域，提出了脉宽调制变频的思想。其基本思想是用一系列等幅不等宽的矩形脉冲来逼近理想正基本思想是用一系列等幅不等宽的矩形脉冲来逼近理想正弦波，弦波，即通过控制逆变器功率开关器件导通或关断，在逆变器即通过控制逆变器功率开关器件导通或关断，在逆变器

6、输出端获得一系列等幅不等宽的矩形脉冲波形。改变矩形脉冲输出端获得一系列等幅不等宽的矩形脉冲波形。改变矩形脉冲的宽度和调制周期就可以改变输出电压的幅值和频率。的宽度和调制周期就可以改变输出电压的幅值和频率。现在学习的是第8页，共62页在在采采样样控控制制理理论论中中有有一一个个重重要要的的结结论论：冲冲量量相相等等而而形形状状不不等等的的窄窄脉脉冲冲 加加在在具具有有惯惯性性的的环环节节上上时，其效果基本相同。时，其效果基本相同。v2.3.1.PWM控制原理控制原理现在学习的是第9页，共62页 按照波形面积相等的原则，每一个矩形波的面积与相应位按照波形面积相等的原则，每一个矩形波的面积与相应位置

7、的正弦波面积相等，因而这个序列的矩形波与期望的正弦置的正弦波面积相等，因而这个序列的矩形波与期望的正弦波等效。这种调制方法称作正弦波脉宽调制（波等效。这种调制方法称作正弦波脉宽调制（Sinusoidal Sinusoidal pulse width modulationpulse width modulation，SPWMSPWM），这种序列的矩形波称作），这种序列的矩形波称作SPWMSPWM波。波。怎样才能得到所需要的PWM脉冲序列呢？v2.3.1.PWM控制原理控制原理现在学习的是第10页，共62页v2.3.1.PWM控制原理控制原理现在学习的是第11页，共62页v以正弦波作为逆变器输出的

8、期望波形，以频率比期望波高得多的等腰以正弦波作为逆变器输出的期望波形，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为三角波作为载波载波（Carrier waveCarrier wave），并用频率和期望波相同的正弦），并用频率和期望波相同的正弦波作为波作为调制波调制波（Modulation waveModulation wave），当调制波与载波相交时，），当调制波与载波相交时，由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得在正弦由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得在正弦调制波的半个周期内呈调制波的半个周期内呈两边窄中间宽的一系列等幅不等宽的矩两边窄中间宽的一系列等幅不等宽的矩形波形波

9、。v2.3.1.PWM控制原理控制原理现在学习的是第12页，共62页注意注意:（1 1）PWMPWM脉冲特点：高度相等，中心矩相等，但宽度呈脉冲特点：高度相等，中心矩相等，但宽度呈正弦变化；正弦变化；（2 2）SPWMSPWM波仍有高次谐波，但幅值较大的低次谐波都被消波仍有高次谐波，但幅值较大的低次谐波都被消除或被有效地抑制了；除或被有效地抑制了；（3 3）PWMPWM控制方式，要求使用高开关频率的电力电子元件；控制方式，要求使用高开关频率的电力电子元件；（4 4）PWMPWM技术在本质上是变压技术而不是变频技术，是一技术在本质上是变压技术而不是变频技术，是一种区别于种区别于PAMPAM的调压

10、方式。的调压方式。v2.3.1.PWM控制原理控制原理现在学习的是第13页，共62页v2.3.1 PWM控制原理控制原理在在PWM控制中，一般定义调制比为控制中，一般定义调制比为 式中，式中，Urm 是正弦调制波的幅值；是正弦调制波的幅值；Ucm是三角载波的幅值。是三角载波的幅值。通常通常M在在01之间变化，以调节输出电压的幅值。之间变化，以调节输出电压的幅值。（2-7）现在学习的是第14页，共62页v2.3.2 PWM变频器变频器 VT1BCAUdCVT4 VT3VT5VT6VT2M3(a)图图2-18 PWM变频器的原理图变频器的原理图(a)主电路主电路现在学习的是第15页，共62页3个参

11、考信号互差个参考信号互差120且共用一个载波信号。且共用一个载波信号。ura参考信号参考信号发生器发生器三角波三角波发生器发生器驱动驱动VT1VT6udaudbudcurburcutv2.3.2 PWM变频器变频器 现在学习的是第16页，共62页v调频原理：调频原理：改变参考波频率，即可调节改变参考波频率，即可调节SPWM波的基波频率；波的基波频率；v调压原理：调压原理：改变参考波幅值，即可调节改变参考波幅值，即可调节SPWM波的宽度，从而改变输出电波的宽度，从而改变输出电压的有效值；压的有效值；v2.3.2 PWM变频器变频器 现在学习的是第17页，共62页q PWM和PAM控制的区别（1）

12、逆变器的开关逆变器的开关采用全控型器件采用全控型器件，只有一个功率级；，只有一个功率级；（2）采用不控整流，）采用不控整流，电网功率因数电网功率因数与负载电压无关，而接近于与负载电压无关，而接近于1；（3）动态响应动态响应与直流环节无关，响应快；与直流环节无关，响应快；（4）能消除或抑制低次谐波，因而）能消除或抑制低次谐波，因而转矩脉动小转矩脉动小，大大扩展了电，大大扩展了电动机的调速范围。动机的调速范围。v2.3.2 PWM变频器变频器 现在学习的是第18页，共62页v2.3.3.同步调制与异步调制v3.同步调制与异步调制同步调制与异步调制v载波比载波比载波频率载波频率 fc与调制信号频率与

13、调制信号频率 fr 之比之比N，即，即vN=fc/fr 根据载波和信号波根据载波和信号波是否同步是否同步即载波比的变化情况，即载波比的变化情况，PWM调制方式分为调制方式分为异步调制和同步调制异步调制和同步调制。现在学习的是第19页，共62页v（1）同步调制）同步调制 同步调制同步调制N 等于常数等于常数，即在变频时使载波频率和信号波即在变频时使载波频率和信号波频率成正比变化。频率成正比变化。fr 变化时变化时N不变，信号波不变，信号波一周期内输出脉冲数固定一周期内输出脉冲数固定；v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第20页，共62页v特点：特点：v三相公用一个三角波载波，且取三相公用

14、一个三角波载波，且取 N 为为3的整数倍，使的整数倍，使三相输出对称三相输出对称；vfr 很低时很低时，fc 也很低，脉冲间距大，也很低，脉冲间距大，谐波显著增加；谐波显著增加；vfr 很高时，很高时，fc 会过高，使开关器件难以承受。会过高，使开关器件难以承受。v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第21页，共62页v同步调同步调制三相制三相PWM波波形形ucurUurVurWuuUNuVNOtttt000uWN2Ud-2Udv2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第22页，共62页v（2）异步调制）异步调制 异步调制异步调制载波信号和调制信号不同步的调制方式。载波信号和调制信号不

15、同步的调制方式。v保持保持 fc 固定不变，当固定不变，当 fr 变化时，变化时，载波比载波比 N 是变化的是变化的；v在信号波的半周期内，在信号波的半周期内，PWM波的脉冲个数不固定，相位也不固定，波的脉冲个数不固定，相位也不固定，正负半周期的脉冲不对称。正负半周期的脉冲不对称。v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第23页，共62页v异步调制的特点：异步调制的特点：v1)低频时（低频时（fr 较低），较低），N 较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对较大，一周期内脉冲数较多，脉冲不对称产生的不利影响较小，所以称产生的不利影响较小，所以低频时相应地减小了谐波分量低频时相应地减小了谐波分量；

16、v2）难以保证三相输出的对称关系，引起电动机）难以保证三相输出的对称关系，引起电动机工作不平稳工作不平稳。v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第24页，共62页v（3）分段同步调制）分段同步调制v把把 fr 范围划分成若干个频段，范围划分成若干个频段，每个频段内保持每个频段内保持N恒定恒定，不同频段不同频段N不同不同；v在在 fr 高的频段采用较低的高的频段采用较低的N，使载波频率不致过高；，使载波频率不致过高；v在在 fr 低的频段采用较高的低的频段采用较高的N，使载波频率不致过低。，使载波频率不致过低。v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第25页，共62页v分段同步调制方式

17、分段同步调制方式v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第26页，共62页v（4 4）混合调制）混合调制 可在可在低频低频输出时采用输出时采用异步调制异步调制方式，方式，高频高频输出时切换到输出时切换到同步同步调制调制方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果方式，这样把两者的优点结合起来，和分段同步方式效果接近。接近。v2.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第27页，共62页图2-19 三相桥式PWM逆变器主电路原理图调制电路V1V2V3V4VD1VD2VD3VD4ucV6VD6V5VD5BACOOC+C+urUurVurW2Ud2UdVT1VT4VT3VT6VT5VT2v2

18、.3.3.同步调制与异步调制现在学习的是第28页，共62页2.3.4 单极性和双极性脉宽调制单极性和双极性脉宽调制v4.4.单极性和双极性脉宽调制单极性和双极性脉宽调制 根据调制波的根据调制波的正或负半周期内正或负半周期内PWMPWM脉冲的极性脉冲的极性是否是否变化，变化，PWMPWM变频器的工作方式分为单极性工作方式和变频器的工作方式分为单极性工作方式和双极性工作方式两种。双极性工作方式两种。现在学习的是第29页，共62页v（1 1）单极性控制方式）单极性控制方式 正弦波的半个周期内，三角载波只在正弦波的半个周期内，三角载波只在一种极性一种极性范围范围内变化，所得到的内变化，所得到的PWMP

19、WM波也只处于一个极性范围内，波也只处于一个极性范围内，叫做单极性控制方式。叫做单极性控制方式。2.3.4 单极性和双极性脉宽调制单极性和双极性脉宽调制现在学习的是第30页，共62页单极性控制方式单极性控制方式现在学习的是第31页，共62页工工作作时时V1和和V2的的通通断断状状态态互互补补，V3和和V4的的通通断断状状态也互补。态也互补。单极性脉宽调制单极性脉宽调制在输出电压在输出电压u0的正半周，让的正半周，让V1保持通态，保持通态，V2保持断态，保持断态，V3和和V4交替通断；交替通断；现在学习的是第32页，共62页单极性控制方式单极性控制方式 在在输输出出电电压压u0的的负负半半周周，

20、让让V2保保持持通通态态，V1保保持持断断态态，V3和和V4交替通断。交替通断。现在学习的是第33页，共62页双极性双极性PWM控制方式控制方式v（2）双极性）双极性PWM控制方式控制方式 在正弦波半个周期内，三角载波在正负极性之间连续变在正弦波半个周期内，三角载波在正负极性之间连续变化，则所得到的化，则所得到的PWM波也是在正负之间变化波也是在正负之间变化，叫做双，叫做双极性控制方式。极性控制方式。现在学习的是第34页，共62页双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第35页，共62页双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第36页，共62页 仍以单相电路为例：仍以单相电路为例：

21、v 在正负半周对开关器件的控制规律相同。即当在正负半周对开关器件的控制规律相同。即当uruc时，给时，给V1和和V4导通信号，给导通信号，给V2和和V3关断信号，这时如关断信号，这时如i00，则，则V1和和V4导通；如导通；如i00，则，则VD1和和VD4导通。不论哪种情况都是导通。不论哪种情况都是u0=Ud。双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第37页，共62页w1 tOw1 t双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第38页，共62页图2-20 三相桥式PWM逆变器的双极性SPWM波形 OOOw1 tw1 tw1 turaurburcutw1 tOUd2-Ud2w1 tuA

22、O-Ud2Ud2-Ud2-UdUd2UduCOuBOuAB双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第39页，共62页v双双极极性性的的工工作作方方式式决决定定了了每每个个载载波波周周期期都都要要出出现现一一次次上上、下下开开关关管管的的切切换换，而而单单极极性性逆逆变变器器在在调调制制正正弦弦波波的的半半个个周周期期才才切切换换一一次次，况况且且载载波波频频率率一一般般为为120kHz，比比调调制制正正弦弦波波高高很很多多，因此因此双极性逆变器的切换次数远远多于单极性逆变器双极性逆变器的切换次数远远多于单极性逆变器。v双极性逆变器的输出电流更接近正弦波，畸变小。双极性逆变器的输出电流更接

23、近正弦波，畸变小。双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第40页，共62页v脉宽调制的约束条件脉宽调制的约束条件v为保证开关元件安全工作，所调制的脉冲波有为保证开关元件安全工作，所调制的脉冲波有最小脉宽和最小脉宽和最小间隙最小间隙的限制，以保证脉冲宽度和间隙大于开关元件的的限制，以保证脉冲宽度和间隙大于开关元件的t tonon和和t toffoff。双极性双极性PWM控制方式控制方式现在学习的是第41页，共62页（3）单）单/双极性工作方式的性能比较双极性工作方式的性能比较现在学习的是第42页，共62页v5.PWM5.PWM控制的性能指标控制的性能指标 v 电流谐波电流谐波 谐波电流引

24、起电机电流有效值增加，电流波形畸变，功谐波电流引起电机电流有效值增加，电流波形畸变，功率因数降低，铜耗和铁耗上升等。率因数降低，铜耗和铁耗上升等。谐波电流有效值为谐波电流有效值为5.PWM控制的性能指标控制的性能指标现在学习的是第43页，共62页总电流谐波畸变率总电流谐波畸变率THDTHD（Total Harmonic DistortionTotal Harmonic Distortion）式中，式中，I I1 1为基波电流的有效值；为基波电流的有效值；n n为傅立叶级数展开的谐波为傅立叶级数展开的谐波分量阶次。分量阶次。5.PWM控制的性能指标控制的性能指标现在学习的是第44页，共62页开关

25、频率和开关损耗开关频率和开关损耗随着开关频率提高，输出交流信号谐波成分下降，但对周围电子随着开关频率提高，输出交流信号谐波成分下降，但对周围电子设备的干扰增大。设备的干扰增大。同时，各种电力电子器件的开关频率受到其固有的开关时间同时，各种电力电子器件的开关频率受到其固有的开关时间和开关损耗的限制，因此开关频率必须低于其规定的最高开和开关损耗的限制，因此开关频率必须低于其规定的最高开关频率。关频率。5.PWM控制的性能指标控制的性能指标现在学习的是第45页，共62页v电力电子器件的开关频率：电力电子器件的开关频率：SCR：300500HZ GTO：12KHZ GTR：15KHZ MOSFET、I

26、GBT：2030KHZ5.PWM控制的性能指标控制的性能指标现在学习的是第46页，共62页 思考题：思考题：v为什么调制比为什么调制比M既不能过大，既不能过大，也不能过小？也不能过小？vPWM控制的最小脉宽和最小间隙有何限制？控制的最小脉宽和最小间隙有何限制？现在学习的是第47页，共62页2.4 PWM控制技术控制技术 vPWMPWM波形生成方法有波形生成方法有调制法调制法和和计算法计算法两种。两种。1.自然采样法自然采样法 图图2-21 自然采样法生成自然采样法生成SPWM波形波形t0t1t2t3t4t5ut0 0ucur在正弦波与三角波的在正弦波与三角波的自然交点时刻控制功自然交点时刻控制

27、功率开关器件的通断，率开关器件的通断，从而生成从而生成SPWMSPWM波形波形的方法的方法.现在学习的是第48页，共62页1.自然采样法自然采样法v 一般采用的方法是，先将正弦参考波一般采用的方法是，先将正弦参考波ur和三角波和三角波uc以表格的形式以表格的形式存在存储器内，实际运行时采用查表的方法或仅通过简单的计算存在存储器内，实际运行时采用查表的方法或仅通过简单的计算得到脉宽的大小。得到脉宽的大小。v 采用这种方法，当调速系统频率变化范围较大时，将占用较采用这种方法，当调速系统频率变化范围较大时，将占用较大的内存空间，所以仅适用于有限调速范围的场合。大的内存空间，所以仅适用于有限调速范围的

28、场合。现在学习的是第49页，共62页2.4 PWM控制技术控制技术2.规则采样法规则采样法 图图2-22 规则采样法规则采样法SPWM调制模式调制模式A ABt2t3t1MtMTtv在在工工程程上上更更实实用用的的简简化化方方法法，弥弥补补自自然然采采样样法法的的不不足足，且且力力求求采采样样效效果果，接接近近于于自自然然采采样样法法，又又不不必占用太多的计算时间。必占用太多的计算时间。现在学习的是第50页，共62页2.规则采样法规则采样法v规则采样法原理规则采样法原理v三角波两个正峰值之间为一个采样周期三角波两个正峰值之间为一个采样周期Tc。v自然采样法中，脉冲中点不和三角波一周期的中点（即

29、负峰自然采样法中，脉冲中点不和三角波一周期的中点（即负峰点）重合。点）重合。v规则采样法使两者重合，每个脉冲的中点都以相应的三角波规则采样法使两者重合，每个脉冲的中点都以相应的三角波中点为对称，使计算大为简化。中点为对称，使计算大为简化。现在学习的是第51页，共62页2.规则采样法规则采样法v根据脉冲电压对三角载波的对称性，脉冲宽度根据脉冲电压对三角载波的对称性，脉冲宽度t t2 2和间隙时间和间隙时间t t1 1及及t t3 3可由下面公式计算（设三角波峰值为标幺值可由下面公式计算（设三角波峰值为标幺值1 1）：）：（2-12）（2-13）式中式中Tt为三角载波的周期。为三角载波的周期。现在

30、学习的是第52页，共62页2.规则采样法规则采样法 根据上述采样原理和计算公式，可以用计算机实时控制产生根据上述采样原理和计算公式，可以用计算机实时控制产生SPWMSPWM波形，具体实现方法有：波形，具体实现方法有：v查表法查表法可以先离线计算出相应的脉宽可以先离线计算出相应的脉宽 等数据存放在内存中，等数据存放在内存中，然后在调速系统实时控制过程中通过查表和加、减运算求出各相脉宽然后在调速系统实时控制过程中通过查表和加、减运算求出各相脉宽时间和间隙时间。时间和间隙时间。现在学习的是第53页，共62页2.规则采样法规则采样法v实时计算法实时计算法事先在内存中存放正弦函数，控制时先查出事先在内存

31、中存放正弦函数，控制时先查出正弦值，与调速系统所需的调制度正弦值，与调速系统所需的调制度M作乘法运算，再根据给作乘法运算，再根据给定的载波频率查出相应的定的载波频率查出相应的Tt/2值，由计算公式计算脉宽时值，由计算公式计算脉宽时间和间隙时间。间和间隙时间。现在学习的是第54页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制 问题的提出问题的提出 应用应用PWMPWM控制技术的变压变频器一般都是电压源型的，控制技术的变压变频器一般都是电压源型的，它可以按需要方便地控制其输出电压它可以按需要方便地控制其输出电压.但是，在异步电机中，实际需要保证的应该是正弦波电但是，在异步电机中，实际需要

32、保证的应该是正弦波电流，因为三相平衡的正弦电流才能使合成的电磁转矩为恒流，因为三相平衡的正弦电流才能使合成的电磁转矩为恒定值，不含脉动分量。定值，不含脉动分量。现在学习的是第55页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制v另一方面，电压型变频器直流电源是恒压源，允许电流突变，若负载另一方面，电压型变频器直流电源是恒压源，允许电流突变，若负载为低阻抗或发生短路，会产生很大的冲击电流。为低阻抗或发生短路，会产生很大的冲击电流。措施：对电流实施实时控制。措施：对电流实施实时控制。现在学习的是第56页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制图图2-23 电流滞环跟踪电流

33、滞环跟踪PWM控制逆变器的单相结构控制逆变器的单相结构 现在学习的是第57页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制 图中，电流控制器是带滞环的比较器，环宽为图中，电流控制器是带滞环的比较器，环宽为2 。将将给定电流给定电流 ir 与输出电流与输出电流 if 进行比较，电流偏差进行比较，电流偏差 超过超过 时，时，经滞环控制器经滞环控制器HBC控制逆变器相应相上（或下）桥臂的功率器件动控制逆变器相应相上（或下）桥臂的功率器件动作。作。现在学习的是第58页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制输输出出电电流流与与给给定定值值之之间间的的偏偏差差保保持持在在 范范

34、围围内内，在在正正弦弦波波上上下下作作锯齿状变化。锯齿状变化。现在学习的是第59页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制电流跟踪控制的电流跟踪控制的精度与滞环精度与滞环的环宽有关，同时还受到的环宽有关，同时还受到功率开关器件允许功率开关器件允许开关频率开关频率的制约；的制约；当环宽选得较大时，可降低开关频率，但电流波形失真较多，谐波分当环宽选得较大时，可降低开关频率，但电流波形失真较多，谐波分量高；量高；如果环宽太小，电流波形虽然较好，却使开关频率增大了；如果环宽太小，电流波形虽然较好，却使开关频率增大了；应在充分利用器件开关频率的前提下，选择尽可能小的环宽。应在充分利用器件

35、开关频率的前提下，选择尽可能小的环宽。现在学习的是第60页，共62页3.电流滞环跟踪型电流滞环跟踪型PWM控制控制 电流滞环跟踪控制方法的特点：电流滞环跟踪控制方法的特点：v 结结构构简简单单，电电流流响响应应快快，输输出出电电压压波波形形中中不不含含特特定定频频率率的的谐谐波波分分量量 。v调速时，只需改变电流给定信号的频率，无需进行电压调节。调速时，只需改变电流给定信号的频率，无需进行电压调节。v 功率器件的开关频率变化大，不利于功率器件的安全工作。功率器件的开关频率变化大，不利于功率器件的安全工作。现在学习的是第61页，共62页 固定开关频率的电流跟踪固定开关频率的电流跟踪PWM控制技术控制技术 图图2-25 固定开关频率的电流跟踪固定开关频率的电流跟踪PWM控制原理图控制原理图 ifF/VuT-+-irAFR现在学习的是第62页，共62页