开环幅相曲线绘制PPT讲稿.ppt

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1、开环幅相曲线绘制1第1页，共36页，编辑于2022年，星期六第五章第五章 线性系统的线性系统的频域分析法频域分析法第2页，共36页，编辑于2022年，星期六l绘制概略开环幅相曲线的方法3第3页，共36页，编辑于2022年，星期六Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定。开环传递函数：G(s)H(s)开环频率特性：G(jw)H(jw)4第4页，共36页，编辑于2022年，星期六开环幅相曲线概略绘制方法 1、起点、起点（=0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处5第5页，共36页，编辑于2022年，星期六2、

2、终点（=）（都要进入坐标原点，nm,A(w)0）当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点 当n-m=2时，沿负实轴趋于原点 当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点6第6页，共36页，编辑于2022年，星期六l3、与虚轴的交点：、与虚轴的交点：l4、与实轴的交点：、与实轴的交点：7第7页，共36页，编辑于2022年，星期六 10108第8页，共36页，编辑于2022年，星期六例2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？9第9页，共36页，编辑于2022年，星期六l讨论：讨论：k取负取负l K取取2倍倍10第1

3、0页，共36页，编辑于2022年，星期六开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为试概略绘制开环幅相曲线。11第11页，共36页，编辑于2022年，星期六12第12页，共36页，编辑于2022年，星期六13第13页，共36页，编辑于2022年，星期六14第14页，共36页，编辑于2022年，星期六15第15页，共36页，编辑于2022年，星期六16第16页，共36页，编辑于2022年，星期六17第17页，共36页，编辑于2022年，星期六18第18页，共36页，编辑于2022年，星期六取一次近似，且令取一次近似，且令

4、19第19页，共36页，编辑于2022年，星期六20第20页，共36页，编辑于2022年，星期六21第21页，共36页，编辑于2022年，星期六22第22页，共36页，编辑于2022年，星期六23第23页，共36页，编辑于2022年，星期六典型环节5-微分环节5.1 纯微分环节 G(s)=s G(j)=j1)极坐标图极坐标图幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：ImRe0 0 2)伯德图伯德图对数幅频特性：对数幅频特性：对数相频特性：对数相频特性：L()/dB011020dB/dec()/(o)0-909024第24页，共36页，编辑于2022年，星期六思考：一阶微分环节与惯性环节的bode

5、图之间的关系？5.2 一阶微分环节一阶微分环节1)极坐标图极坐标图ImRe02)伯德图伯德图L()/dB0110()/(o)0-9090G(s)=1+Ts G(j)=1+jT幅频特性：幅频特性：相频特性：相频特性：1 0 对数幅频特性：对数幅频特性：当当 1/T时，时，对数相频特性：对数相频特性：1/T20dB/dec25第25页，共36页，编辑于2022年，星期六26第26页，共36页，编辑于2022年，星期六5.3.二阶微分环节二阶微分环节1)极坐标图极坐标图ImRe01 0 2)伯德图伯德图L()/dB0110=n40dB/dec()/(o)0-909018027第27页，共36页，编辑

6、于2022年，星期六总结：讲解课本p173图5-1428第28页，共36页，编辑于2022年，星期六29第29页，共36页，编辑于2022年，星期六讨论：1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？30第30页，共36页，编辑于2022年，星期六31第31页，共36页，编辑于2022年，星期六13、延迟环节频率特性频率特性：幅频特性：相频特性：32第32页，共36页，编辑于2022年，星期六1)极坐标图极坐标图幅频特性：幅频特性：A()=1相频特性：相频特性：()=-=-57.3(o)ImRe02)伯德图伯德图对数幅频特性：对数幅频特性：L()=0对数相频特性：对数相频特性：()=-=-57.3(o)L()/dB0110()/(o)0-909033第33页，共36页，编辑于2022年，星期六34第34页，共36页，编辑于2022年，星期六35第35页，共36页，编辑于2022年，星期六36第36页，共36页，编辑于2022年，星期六