第1章 闭环控制的直流调速系统PPT讲稿.ppt

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1、第1章闭环控制的直流调速系统2022/10/10第1页，共64页，编辑于2022年，星期日1.1.1 1.1.1 直流电动机的调速方法直流电动机的调速方法 直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为：n-转速（r/min）；U-电枢电压（V）；I-电枢电流（A）；R-电枢回路总电阻（）；-励磁磁通（Wb）；Ke-由电机结构决定的电动势常数。对应三种调速方法1.1直流调速系统用的可控直流电源直流调速系统用的可控直流电源第2页，共64页，编辑于2022年，星期日 调节电动机转速有三种方法：调节电枢供电电压。对于一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。因此，自动控制的直

2、流调速系统往往以变压调速为主。减弱励磁磁通。减弱磁通能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。改变电枢回路电阻。改变电阻只能有级调速。第3页，共64页，编辑于2022年，星期日1.1.2 1.1.2 可控直流电源可控直流电源旋转变流机组。用交流电动机和直流发电机 组成机组，获得可调的直流电压。静止式可控整流器。用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。直流斩波器或脉宽调制变换器。用恒定直流电源或不可控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。-三种主要形式第4页，共64页，编辑于2022年，星期日1.1.3 旋转

3、变流机组供电的直流调速系统旋转变流机组供电的直流调速系统 图1：旋转变流机组供电的直流调速系统(G-M系统)原理图 励磁电流励磁电流设备名称设备名称工作过程工作过程机械特性机械特性第5页，共64页，编辑于2022年，星期日图2：G-M系统的机械特性 第6页，共64页，编辑于2022年，星期日1.2.1 V-M1.2.1 V-M系统系统 图3：晶闸管-电动机调速系统（V-M系统）原理图 晶闸管可控整流器晶闸管可控整流器触发装置触发装置设备名称设备名称工作过程工作过程1.2静止式可控整整流器供电的静止式可控整整流器供电的V-M系统系统第7页，共64页，编辑于2022年，星期日1.2.2 V-M1.

4、2.2 V-M系统的主要问题系统的主要问题 VM系统本质上是带R、L、E负载的晶闸管可控整流电路，4个主要问题：1）触发脉冲相位控制；2）电流脉动及其波形的连续与断续；3）晶闸管电动机系统的机械特性；4）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数。第8页，共64页，编辑于2022年，星期日1）触发脉冲相位控制图4：V-M系统主电路的等效电路图 瞬时电压平衡方程式可以写成：E-E-电动机反电动势(V)；i id d-整流电流瞬时值(A)L-L-主电路总电感(H)；R-R-主电路等效电阻()q对对ud0进行积分，进行积分，即得理想空载整流即得理想空载整流电压平均值电压平均值Ud0。Ud0第9页，共6

5、4页，编辑于2022年，星期日一般的全控整流电路，当电流波形连续时，Ud0可以表示为：式中：触发脉冲控制角；Um交流电源线电压峰值（V）；m交流电源一周内整流电压脉波数。n当当 0 0，整整流流状状态态，电电功功率率从从交交流流侧侧输输送送到直流侧；到直流侧；n当当 /2 max 时，时，Ud0 0，有源逆变有源逆变状态，电功率反向传送。状态，电功率反向传送。Ud0第10页，共64页，编辑于2022年，星期日2）电流脉动及其波形的连续与断续 a.电感量大，且负载也足够大时，电流连续（脉动）b.电感量小，且负载轻时，电流断续图5：VM系统的电流波形抑制电流脉动的主要措施：设置平波电抗器；增加整流

6、电路相数。第11页，共64页，编辑于2022年，星期日3）晶闸管电动机系统的机械特性 当电流连续时，V-M系统的机械特性方程式为 式中:-电机在额定磁通下的电动势系数。图6：电流连续时V-M系统的机械特性第12页，共64页，编辑于2022年，星期日q当电流连续时，特性硬；q当电流断续时，特性很软，呈显著的非线性。cf.完整的V-M系统机械特性，分为电流连续区和电流断续区第13页，共64页，编辑于2022年，星期日4）晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 采用锯齿波触发器移相时的特性:考虑静态特性考虑动态过程第14页，共64页，编辑于2022年，星期日考虑动态过程，可把晶闸管触发与整流装置看

7、成是一个纯滞后环节。用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为：按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为：考虑静态特性，求放大倍数:简化第15页，共64页，编辑于2022年，星期日为了简化，将该指数函数按台劳级数展开：考虑到Ts 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性一阶惯性环节环节。a)准确的 b）近似的晶闸管触发与整流装置动态结构框图 第16页，共64页，编辑于2022年，星期日1.3.1 1.3.1 转速控制的要求和调速指标转速控制的要求和调速指标 对于调速系统转速控制的要求有以下三方面：调速稳速加、减速调速系统的两个稳态性能指标稳态性能指标调速范围静差

8、率为了进行定量的分析，针对前两项要求定义两个调速指标：调速范围和静差率。合称为调速系统的稳态性能指标。调速范围和静差率的定义；不同转速下的静差率；静差率和机械特性硬度的关系与区别；直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系。1.3单闭环直流调速系统的稳态分析和设计单闭环直流调速系统的稳态分析和设计第17页，共64页，编辑于2022年，星期日1、调速范围、调速范围生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D 表示，即其中：nmin 和nmax 一般都指电动机额定负载时的最高和最低转速。第18页，共64页，编辑于2022年，星期日2、静差率、静差率负载由理想空载

9、增加到额定值时所对应的转速降落，与理想空载转速之比，称作静差率s，静差率用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度。或式中:nN=n0-nNn 静差率和机械特性硬度的关系：n 静差率与机械特性硬度的区别：第19页，共64页，编辑于2022年，星期日 图:不同转速下的静差率 静差率和机械特性硬度的关系：n特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。静差率与机械特性硬度的区别：n对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。第20页，共64页，编辑于2022年，星期日3 3、直流变压调速系统中、直流变压调速系统中调速范围调速范围、静差率静差率和和额定速降额定速降之间的关

10、系之间的关系 调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。调速系统静差率静差率，应以最低速时所能达到的数值为准。调速系统的调调速速范范围围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。第21页，共64页，编辑于2022年，星期日1.3.2 开环调速系统及其存在的问题 举例举例:某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18，电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围D=20，静差率s5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？第2

11、2页，共64页，编辑于2022年，星期日解:当电流连续时，V-M系统的额定速降为开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为如果要求D=20，s5%，则有第23页，共64页，编辑于2022年，星期日1.3.3 1.3.3 闭环调速系统的组成及其静特性闭环调速系统的组成及其静特性 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图如下：调速系统开环机械特性:放大器:电压比较环节:电力电子变换器测速反馈环节第24页，共64页，编辑于2022年，星期日 系统稳态结构框图K为开环放大系数，Ce为电动机环节放大系数，第25页，共64页，编辑于2022年，星期日闭环直流调速系统的闭环直流调速系统的静特性方程式静特性方

12、程式：用稳态结构图法求n第26页，共64页，编辑于2022年，星期日1.3.4 1.3.4 开环系统、闭环系统静特性的关系开环系统、闭环系统静特性的关系 开环时:闭环时:在同样的负载扰动下，两者的转速降落 空载转速相同时的静差率 最低速静差率的要求相同时的调速范围cf.问题：为什么闭环系统能够减少稳态速降？问题：为什么闭环系统能够减少稳态速降？第27页，共64页，编辑于2022年，星期日闭环系统能够减少稳态速降的本质：闭环系统能够减少稳态速降的本质：结论结论:闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大

13、器以及检测与反馈装置。第28页，共64页，编辑于2022年，星期日1.3.5 1.3.5 反馈控制规律反馈控制规律 （闭环调速系统的三个基本性质）（闭环调速系统的三个基本性质）1）被调量偏差控制 2）抵抗扰动,服从给定 3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 NEXT第29页，共64页，编辑于2022年，星期日1.3.6 1.3.6 闭环直流调速系统稳态参数的计算闭环直流调速系统稳态参数的计算 sp1-1 某晶闸管整流装置供电的转速负反馈单闭环有静差某晶闸管整流装置供电的转速负反馈单闭环有静差调速系统的调速范围是调速系统的调速范围是1500150r/min，系统开环速降为，系统开环速降为80

14、r/min，若要求静差率由，若要求静差率由10%降到降到5%，则系统的开环系，则系统的开环系数如何变化？数如何变化？sp1-2某直流调速系统，其额定数据如下：某直流调速系统，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，Ra=0.05，电枢回路总电阻电枢回路总电阻R=0.18，如果要求调速范围如果要求调速范围D=20，静差率静差率sUcom，二极管导通，Ui=IdRsUcom，加到放大器;IdRsUcom，二极管截至，Ui消失；截至电流：Idcr=Ucom/Rs电流截止负反馈环节I/O特性第32页，共64页，编辑于2022年，星期日当Id Idcr 时，电流负反馈被截止，静

15、特性:当Id Idcr时，引入了电流负反馈，静特性:稳态结构框图带电流截止的负反馈闭环直流调速系统的稳态结构框图第33页，共64页，编辑于2022年，星期日静特性带电流截止的负反馈闭环直流调速系统的静特性电流负反馈被截止的CA段，就是闭环调速系统本身的静特性.电流负反馈起作用后，相当于图中的AB段。第34页，共64页，编辑于2022年，星期日1)IdbL应小于电机允许的最大电流，一般取：IdbL=（1.52）IN2)从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取：Idcr（1.11.2）IN 电流截止负反馈环节参数设计练习：练习：SP1-3第35页，共6

16、4页，编辑于2022年，星期日SP1-3带电流截止负反馈的转速负反馈单闭环有静差调速系统，已知：最大给定电压Unm=15v。直流电机额定数据如下：30kW，220V，160A，1000r/min，Ra=0.1，电枢回路总电阻R=0.4，Ks=40。电流检测：当主电流最大时，整定电流检测输出电压为10v。要求调速范围D=50，静差率s=10%，堵转电流Idbl1.5IN，截止电流Idcr1.2IN（1）画系统的静态结构图，写出静特性方程（2）求转速反馈系数和电流反馈系数（3）求调节器放大系数Kp（4）求稳压管的稳压值。第36页，共64页，编辑于2022年，星期日1.4.1 1.4.1 单闭环直流

17、调速系统的动态数学模型单闭环直流调速系统的动态数学模型 建立系统动态数学模型的基本步骤：1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程；2）求出各环节的传递函数；3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。如何建立单闭环直流调速系统的动态数学模型 NEXT1.4单闭环直流调速系统的动态分析单闭环直流调速系统的动态分析第37页，共64页，编辑于2022年，星期日Step1.求出各环节的传递函数 -电力电子器件的传递函数电力电子器件的传递函数 -直流电动机的传递函数直流电动机的传递函数 -控制环节的传递函数控制环节的传递函数 -检测环节的传递函数检测环节的传递函数Step2.系

18、统的动态结构图 -闭环调速系统的动态结构框图闭环调速系统的动态结构框图Step3.求出系统的传递函数 -调速系统的开环传递函数调速系统的开环传递函数 -调速系统的闭环传递函数调速系统的闭环传递函数第38页，共64页，编辑于2022年，星期日(IdL为负载电流；为电机额定励磁下的转矩系数(Nm/A)；两个方程：两个方程：方程1：动态电压方程为：方程2：电机轴上的动力学方程：额定励磁下的感应电动势;：额定励磁下的电磁转矩，(Id为电枢电流);：包括电机空载转矩在内的负载转矩(Nm)，GD2：电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量(Nm2).求直流电动机的传递函数直流电动机等效电路如图：第39页，共6

19、4页，编辑于2022年，星期日 电枢回路电磁时间常数(s);电力拖动系统机电时间常数(s).由方程1 由方程2 a)电压电流间的结构框图 b)电流电动势间的结构框图 定义下列时间常数：定义下列时间常数：第40页，共64页，编辑于2022年，星期日 整个直流电动机的动态的结构框图 动态结构图的变换和简化(两种情况）:IdL 0IdL=0+第41页，共64页，编辑于2022年，星期日闭环调速系统的动态结构框图 带比例放大器的闭环直流调速系统可以近似看作是一个三阶线性系统.第42页，共64页，编辑于2022年，星期日开环传递函数(其中：K=KpKs/Ce)闭环传递函数(设IdL=0)调速系统的开环传

20、递函数第43页，共64页，编辑于2022年，星期日1.4.2 1.4.2 单闭环直流调速系统的稳定条件单闭环直流调速系统的稳定条件 闭环直流调速系统的特征方程为：稳定条件是：第44页，共64页，编辑于2022年，星期日a)原理图 b)阶跃输入时的输出特性 c)Bode图积分调节器的传递函数为：1.5.1 1.5.1 积分调节器积分调节器 1.5比例积分控制规律和无静差调速系统比例积分控制规律和无静差调速系统第45页，共64页，编辑于2022年，星期日采用积分调节器，控制电压Uc是转速偏差电压Un的积分：积分调节器的I/O动态过程：1.5.2 转速的积分控制规律a.阶跃输入时b.负载变化时第46

21、页，共64页，编辑于2022年，星期日*有静差调速系统有静差调速系统*积分控制无差调速系统积分控制无差调速系统比例与积分控制的比较(突加负载过程)第47页，共64页，编辑于2022年，星期日令 ,1.5.3 1.5.3 比例积分控制规律比例积分控制规律 输入输出关系:P I 调节器的传递函数:n P I 调节器第48页，共64页，编辑于2022年，星期日无静差直流调速系统示例1.5.4 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 第49页，共64页，编辑于2022年，星期日当Id 6dB 1.6动态校正动态校正-用用PI调节器设计系统调节器设计系统第52页，共64页，编辑于2022年，星期日SP1-4

22、：PIPI调节器动态校正（静态性能指标）调节器动态校正（静态性能指标）已知单闭环负反馈直流调速系统，其额定数据如下：2.2kW，220V，12.5A，1500r/min，Ra=1，采用V-M系统，主电路总电阻R=2.9，主电路总电感L=40mH，Ks=75,GD2=1.5Nm2，Unm*=10V。如果要求调速范围D=20，静差率s=5%，问：（1）该系统能否稳定运行，其临界开环系数为多少？（2）如系统不能稳定运行，对其进行动态校正。第53页，共64页，编辑于2022年，星期日电压反馈信号为：Uu=Ud1.7.1 系统原理图 1.7电压负反馈直流调速系统电压负反馈直流调速系统第54页，共64页，

23、编辑于2022年，星期日1.7.2 系统稳态结构框图 静特性方程：cf.cf.带转速负反馈系统：第55页，共64页，编辑于2022年，星期日1.1.加电流正反馈的电压负反馈直流调速系统原理图 1.7.3 1.7.3 电流正反馈和补偿控制规律电流正反馈和补偿控制规律 第56页，共64页，编辑于2022年，星期日 2.稳态结构图&静特性方程 电流正反馈产生电流正反馈产生电压负反馈产生电压负反馈产生第57页，共64页，编辑于2022年，星期日3.无静差的条件是：根据电流反馈系数的大小，可以决定补偿的强弱：q全补偿，q欠补偿，q过补偿，补偿控制是一种参数配合控制，一般采用欠补偿。第58页，共64页，编

24、辑于2022年，星期日4.比较:补偿和反馈控制的静特性1-电压负反馈加电流正反馈，全补偿；2-电压负反馈加电流正反馈，欠补偿；3-电压负反馈加电流正反馈，过补偿(特性上翘)；4-只有电压负反馈；5-开环系统第59页，共64页，编辑于2022年，星期日（1 1）电流正反馈和电压负反馈）电流正反馈和电压负反馈(或转速负反馈或转速负反馈)是性质是性质完全不同的两种控制作用。完全不同的两种控制作用。电流正反馈电流正反馈:不是不是“反馈控制反馈控制”而是而是“补偿控制补偿控制”;电压负反馈电压负反馈:属于被调量的负反馈控制，具有反馈控制属于被调量的负反馈控制，具有反馈控制规律规律。注意以下两点注意以下两

25、点:（2 2）反反馈馈控控制制只只能能使使静静差差尽尽量量减减小小，补补偿偿控控制制却却能把静差完全消除。但是实际上，能把静差完全消除。但是实际上，反反馈馈控控制制:无无论论环环境境怎怎么么变变化化都都可可有有效效地地减减小小静静差差;补偿控制补偿控制:完全依赖于参数配合完全依赖于参数配合。第60页，共64页，编辑于2022年，星期日1 1、静态分析、静态分析 (仅有电流正反馈仅有电流正反馈)静态方框图则全补偿条件：1.7.4 1.7.4 电流补偿控制直流调速系统的数学模型和电流补偿控制直流调速系统的数学模型和 稳定条件稳定条件 第61页，共64页，编辑于2022年，星期日 2 2、动态分析、

26、动态分析 (仅有电流正反馈)加电流正反馈，忽略晶闸管失控时间，简化为:第62页，共64页，编辑于2022年，星期日3.整个系统的闭环传递函数为：4.该系统的临界稳定条件是：总之，电流正反馈可以用来补偿一部分静差，以提高调速系总之，电流正反馈可以用来补偿一部分静差，以提高调速系统的稳态性能。但是，不能指望电流正反馈来实现无静差，因为统的稳态性能。但是，不能指望电流正反馈来实现无静差，因为这时系统已经达到了稳定的边缘。这时系统已经达到了稳定的边缘。第63页，共64页，编辑于2022年，星期日SP1-5:已知V-M调速系统，其额定数据如下：2.5kW，220V，15A，1500r/min，Ra=2，整流装置内阻Rrec=1，Ks=30,如果要求调速范围D=20，静差率s=10%，（1）计算开环系统的稳态速降和调速要求所允许的稳态速降。（2）采用转速负反馈系统，画出系统的稳态结构图。（3）调整该系统，使Un*=20V时转速为1000r/min，转速反馈系数应为多少？（4）计算所需的放大器放大系数。（5）如果改用电压负反馈，能否达到调速要求？若放大器的放大系数不变，最大给定电压为30V，在静差率s=30%时用电压负反馈最多能够得到多大的调速范围。第64页，共64页，编辑于2022年，星期日