KEBA机械手操作说明书(新版本).pdf

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1、 KEBA 机械手机械手机械手机械手操作说明操作说明操作说明操作说明 -1-0 界面简介界面简介界面简介界面简介 KeTop 是 KEBA 公司专门为工业机械手手持终端提供的硬件解决方案，该手持终端运行 KEBA 公司自主研发的人机界面软件TeachView。该人机界面具有易操作、人性化，符合人机工程学。TeachView 登录界面登录界面登录界面登录界面 图左侧的灯与按钮分别为状态与配置管理部分，而右侧按钮为机械手动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。除了上述三部分，还有急停按钮、USB 接口、手动/自动开关。左侧 4 个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为 RUN 灯亮，绿色。发生错误 E

2、rror 灯会亮，红色。机械手上电时 Motion 灯亮，绿色。左侧 7 个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。右侧机械手动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机械手的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start 和 Stop 按钮与程序运行和停止有关。-2-底部 F1、F2、Rob、F/B、Jog 为闲置未定义按钮，Mot 按钮用于机械手上电或下电，Step 用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和 V-用于调节机械手运动速度。在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机械手的操作模式、状态、坐标

3、、运动调节速度、程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、用户等级等有关机械手系统状态方面的信息。-3-1 用户设置用户设置用户设置用户设置 1 1 1 1.1.1.1.1 数据设置数据设置数据设置数据设置 在该界面用户可以设置机械手零点位置、零点允许误差以及最大位置。零点允许误差主要用于零点的工作区域设置。当用户设置的最大位置小于系统默认的最大位置时，该最大位置有效，否则系统使用默认最大位置。1.21.21.21.2 操作数据操作数据操作数据操作数据 在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。-4-2 配配配配置管理置管理置管理置管理 2 2 2 2.1.1.1.1 维护维护

4、维护维护 以下简要介绍一下维护界面底部的配置按钮：设置界面 设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如下图。-5-用户界面 用户为当前连接的使用者，包括其 IP 地址、等级以及是否有写入权限，如下图。管理界面 只有登录用户为管理员用户时才可以打开管理界面，可以管理用户组，对他们创建、编辑及删除等操作，如下图所示：-6-版本界面 版本界面显示控制器、手持设备和工具使用的版本信息。-7-报告/重置界面 HMI 重启重启重启重启按键的主要作用是重新启动手持设备，重启重启重启重启按键的主要作用是

5、重新启动控制系统。如图：创建创建创建创建按钮，按下该按钮时，打开一个选择对话框，通过该对话框可以选择是否创建状态报告，该状态报告保存在控制器的 CF 卡上。输出输出输出输出可以将用户选择的状态报告保存到插在控制器或者手持终端上的 USB 存储设备上。系统信息界面 该界面显示了系统负荷、当前的网络设置以及主机管理。-8-锁定 该指令作用是锁屏，系统默认锁屏时间为 10s。在锁屏期间所有按钮失效，主要作用是在锁屏期间进行触摸屏清洁工作，防止误操作。2 2 2 2.2.2.2.2 输入输出输入输出输入输出输入输出监测监测监测监测 输入输出监测输入输出监测输入输出监测输入输出监测该界面显示系统的硬件配

6、置，详细详细详细详细显示勾选的硬件的具体内容，而信息信息信息信息则显示当前选中项的具体信息。-9-点击信息信息信息信息将显示选中的硬件的信息，如下图，显示 DM272 的硬件信息。-10-概览与详细可以相互切换。进入详细模式后，通过点击概览可以切换到输入输出监测页面。过滤条件过滤条件过滤条件过滤条件开启开启开启开启通过这个按钮可以设置过滤器开启或者关闭。如果过滤条件开启，那么安装按钮可用，如果过滤条件关闭，那么安装按钮不可用。安装安装安装安装打开过滤器设置的对话框(选择要被显示的模块)。察看察看察看察看打开一个子菜单，如下图：紧凑、正常、列表。通过该选项可以修改显示方式。释放所有强制释放所有强

7、制释放所有强制释放所有强制该按钮用于取消所有强制的 IO 状态。-11-3 变量管理变量管理变量管理变量管理 该选项主要包含变量监测、位置监视器、区域、欧规、夹具/吸盘设置、堆叠。3 3 3 3.1.1.1.1 变量监变量监变量监变量监测测测测 变量监测变量监测变量监测变量监测点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存在的各种类型变量，“+”可以展开显示，“-”可以收缩显示。-12-3 3 3 3.2.2.2.2 位置位置位置位置监视器监视器监视器监视器 位置位置位置位置监视器监视器监视器监视器点击该选项进入位置监视器，主要用于显示程序中的点位信息。3 3 3 3.3.3.3.3 区域区

8、域区域区域 区域区域区域区域点击该选项进入工作区域监控界面。通过点击区域信息可以打开区域配置界面。-13-区域信息界面区域信息界面区域信息界面区域信息界面 在该界面用户可以配置安全区域的参数以及空间大小等信息。3 3 3 3.4.4.4.4 欧规欧规欧规欧规 欧规欧规欧规欧规点击该选项进入欧规信息界面，下图显示机器人和注塑机状态以及模区状态。-14-信息总览界面（如下图）显示欧规的输入输出信号。模具界面（如下图）显示模具的信号以及状态。-15-顶针界面（如下图）显示顶针的信号以及状态。设置界面（如下图）可以对欧规总体信号、模区监控方式设置以及示教合模区域等。-16-3 3 3 3.5.5.5.

9、5 夹具夹具夹具夹具/吸盘设置吸盘设置吸盘设置吸盘设置 夹具夹具夹具夹具/吸盘设置吸盘设置吸盘设置吸盘设置点击该选项进入夹具及吸盘设置界面，用户可以设置夹具、吸盘的分组以及延时参数等。3 3 3 3.6.6.6.6 堆叠堆叠堆叠堆叠 堆叠堆叠堆叠堆叠点击该选项进入堆板设置界面，点击堆板细节可以针对选定堆板进行具体的配置。-17-点击堆板细节可以打开当前堆板的第一个工件的位置设置界面，在该界面可以示教第一个工件的放置位置。堆板上工件界面（如下图）可以配置在 X、Y、Z 方向上的工件数以及偏移等。-18-前放置位置界面（如下图）配置放置前点位置，可以避免夹具碰撞堆板上的工件。入口点界面（如下图）可

10、以示教放置工件时的入口位置，使机械手在放置工件时总是经过该点，便于轨迹优化以及控制。-19-测试工件可及界面（如下图）可以检测机械手是否可以到达所有位置，节省程序示教时间。-20-4 项目管理项目管理项目管理项目管理 4 4 4 4.1.1.1.1 项目项目项目项目管理管理管理管理 点击项目项目项目项目后显示项目管理界面，该界面显示所有的用户程序。用户程序可以通过打开打开打开打开按钮加载程序或者通过关闭关闭关闭关闭按钮关闭程序。程序程序程序程序按钮可对程序进行新建、拷贝、删除、输出、输入等操作。4 4 4 4.2.2.2.2 执行管理执行管理执行管理执行管理 按执行执行执行执行进入后，该界面显

11、示为正在执行的程序状态，具体内容显示为执行程序的类型、状态等。-21-5 程序管理程序管理程序管理程序管理 5 5 5 5.1.1.1.1 程序界面程序界面程序界面程序界面 点击后，自动打开被加载程序的编程界面。程序界面底部按钮说明：编辑编辑编辑编辑按钮打开后包括了文本编辑器、键盘、格式化、不可用等按钮；选择选择选择选择打开后，包括选择全部、剪切、复制、粘贴等按钮；删除删除删除删除将程序中光标选取的行删除;撤销撤销撤销撤销用以取消上一步的操作，插入、替代、删除等操作。示教示教示教示教用于编程的时候机械手点位示教。另外，在手持终端的右侧操作部分，有两个按钮在程序中经常使用到：开始键 Start

12、和停止键 Stop。Start 主要用于程序的启动，Stop用于程序运行过程中停止机械手控制程序。-22-5 5 5 5.2.2.2.2 程序指令与编辑程序指令与编辑程序指令与编辑程序指令与编辑 5.2.1 5.2.1 5.2.1 5.2.1 运动命令指令组运动命令指令组运动命令指令组运动命令指令组 5.2.1.15.2.1.15.2.1.15.2.1.1 运动指令运动指令运动指令运动指令 通过点击可以将运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开运动指令配置界面，用户可以设置位置值、速度参数以及逼近半径参数。运动命令指令组 设置指令组 IO 指令组 流程控制指令组 等待指令组-23-5.2

13、.1.2 5.2.1.2 5.2.1.2 5.2.1.2 轴运动指令轴运动指令轴运动指令轴运动指令 通过点击可以将轴运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开轴运动指令配置界面，用户可以设置某一轴的位置值、速度参数以及逼近半径参数。5.2.1.35.2.1.35.2.1.35.2.1.3 圆弧运动指令圆弧运动指令圆弧运动指令圆弧运动指令 通过点击可以将圆弧运动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开圆弧运动指令配置界面，用户可以设置圆弧运动的位置值、速度参数以及逼近半径参数。-24-5 5 5 5.2.1.4.2.1.4.2.1.4.2.1.4 运动等待指令运动等待指令运动等待指令运动等

14、待指令 通过点击可以将运动等待指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开运动等待指令配置界面，用户可以设置位置值、速度参数以及等待输入信号。当输入信号为真时，机械手才开始执行运动指令。5.2.1.55.2.1.55.2.1.55.2.1.5 停止机器人指令停止机器人指令停止机器人指令停止机器人指令 通过点击可以将运动等待指令添加到用户程序，该指令是用来停止机器人运动并且丢弃已经计算好的插补路径。该指令停止的是机器人运动，而不是程序，因此机器人执行该指令后将以机器人停止的位置做为运动起点位置，然后重新计算插补路径以及执行后续的运动指令。5.2.15.2.15.2.15.2.1.6 6 6 6 码

15、垛指令码垛指令码垛指令码垛指令 通过点击可以将码垛指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开码垛指令配置界面，用户可以选择堆板 ID，设置码垛时的速度参数以及逼近半径参数。-25-5.2.5.2.5.2.5.2.2 2 2 2 设置指令组设置指令组设置指令组设置指令组 5.2.2.1 5.2.2.1 5.2.2.1 5.2.2.1 动态参数动态参数动态参数动态参数 通过点击可以将动态参数指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开动态参数指令配置界面，用户可以设置机械手运动的速度参数、加速度参数以及刹车速度参数。-26-5.2.2.2 5.2.2.2 5.2.2.2 5.2.2.2 轴动态参数轴

16、动态参数轴动态参数轴动态参数 通过点击可以将轴动态参数指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开轴动态参数指令配置界面，用户可以设置机械手某一轴的速度参数、加速度参数以及刹车速度参数。5.2.2.3 5.2.2.3 5.2.2.3 5.2.2.3 自增指令自增指令自增指令自增指令 通过点击可以将自增指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开自增指令配置界面，用户可以设置某一整形参数自动加一。-27-5.2.2.4 5.2.2.4 5.2.2.4 5.2.2.4 自减指令自减指令自减指令自减指令 通过点击可以将自减指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开自减指令配置界面，用户可以设置某一整形参

17、数自动减一。5.2.2.5 5.2.2.5 5.2.2.5 5.2.2.5 堆板重置堆板重置堆板重置堆板重置 通过点击可以将堆板重置指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开堆板重置指令配置界面，用户可以设置某一堆板重置。-28-5.2.3 IO5.2.3 IO5.2.3 IO5.2.3 IO 指令组指令组指令组指令组 5.2.3.1 5.2.3.1 5.2.3.1 5.2.3.1 夹具组夹具组夹具组夹具组 通过点击可以将夹具组指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开夹具组指令界面，用户可以设置某一夹具组状态打开或关闭。5.2.3.2 5.2.3.2 5.2.3.2 5.2.3.2 吸盘组吸

18、盘组吸盘组吸盘组 通过点击可以将吸盘组指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开吸盘组指令界面，用户可以设置某一吸盘组状态打开或关闭。-29-5.2.3.3 5.2.3.3 5.2.3.3 5.2.3.3 塑机启动塑机启动塑机启动塑机启动 通过点击可以将塑机启动指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置机械手的速度参数、加速度参数、刹车速度参数以及塑机启动等待时间。5.2.3.4 5.2.3.4 5.2.3.4 5.2.3.4 数字输出数字输出数字输出数字输出 通过点击可以将数字输出指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置某一数字输出信

19、号开或者关。-30-5.2.35.2.35.2.35.2.3.5.5.5.5 设置设置设置设置塑塑塑塑机机机机 通过点击可以将设置塑机指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置塑机信号为真或者假。5.2.4 5.2.4 5.2.4 5.2.4 流程控制指令组流程控制指令组流程控制指令组流程控制指令组:=(赋值赋值赋值赋值)给某变量赋值，左侧为变量，“:=”为赋值操作，右侧为表达式。表达式的类型必须符合变量的数据类型。/(注解注解注解注解)用于说明程序的用途，使用户容易读懂程序。-31-IFTHENEND_IF，ELSE IF 指令用于条件跳转控制。类似于 c+中的

20、IF 语句。IF 条件判断表达式必须是 BOOL 类型。每一个 IF 指令必须以关键字 END_IF做为条件控制结束。WHILEDOEND_WHILE WHILE 指令在满足条件的时候循环执行子语句。循环控制表达式必须是 BOOL 类型。该指令必须以关键字 END_WHILE 做为循环控制结束。5.2.5 5.2.5 5.2.5 5.2.5 等待指令组等待指令组等待指令组等待指令组 5.2.5.1 5.2.5.1 5.2.5.1 5.2.5.1 等待等待等待等待时间时间时间时间 通过点击可以将等待时间指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以设置等待时间，单位为秒。-3

21、2-5.2.5.2 5.2.5.2 5.2.5.2 5.2.5.2 等待等待等待等待输入输入输入输入 通过点击可以将等待输入指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以选择等待输入的信号。-33-5.2.5.3 5.2.5.3 5.2.5.3 5.2.5.3 变量触发变量触发变量触发变量触发 在下一个运动段的某点触发。时间可选项表示在触发点的时间偏移，如果时间数值为负，表示机器人在到达触发点前的某一时间触发，如果时间数值为正，表示机器人到达触发点后某一时间触发。如果没有指定时间偏移，那么机器人到达触发点就会触发。时间偏移限制在-300ms1000ms。5.2.55.2.5

22、5.2.55.2.5.4 4 4 4 等待等待等待等待塑机塑机塑机塑机 通过点击可以将等待塑机指令添加到用户程序，同时在屏幕右栏自动打开该指令配置界面，用户可以选择等待输入的塑机信号。5.2.5.5 5.2.5.5 5.2.5.5 5.2.5.5 等待等待等待等待 通过点击可以将等待指令添加到用户程序。当等待表达式的值为真的时候，下一步指令就会执行，否则，程序等待直到表达式为真为止。-34-6 操作操作操作操作数据数据数据数据 在该界面用户可以设置点动速度，回零点操作以及回参操作。7 7 7 7 报警报告报警报告报警报告报警报告管理管理管理管理 进入报警或者报告界面后，用户可以查看报警信息或者日志。在界面中可以选择要查看的组，过滤无用信息。报警界面报警界面报警界面报警界面-35-报告界面报告界面报告界面报告界面