2022年直流电机的小车运动控制设计方案.docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 基于直流电机的小车运动掌握设计目录摘要 3 前言 4 第 1 章 系统概述 5第 2 章 直流电机工作原理677第 2.1 节 直流电机的结构6第 2.2 节 直流电机的分类6第 2.3 节 直流电动机的工作原理第 2.4 节 直流电机的可逆运行原理第 3 章 脉冲宽度调制 PWM掌握技术 9 第 3.1 节 脉冲宽度调制基本原理 9 第 3.2 节 脉冲宽度调制详细过程 10 第 3.3 节 脉冲宽度调制的优点 10 第 3.4 节 脉冲宽度调制掌握方法 11 第 3.5 节 脉冲宽度调制相关应用领域 11 第 4 章 硬件设计 12 第 4

2、.1 节 供电电源模块 12 第 4.2 节 掌握器模块 12 第 4.3 节 电机驱动模块 151 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 第 4.4 节 测速模块 17 第 4.5 节 显示模块 17 第 5 章 软件设计 19 第 5.1 节 主程序设计 19 第 5.2 节 直流电机驱动算法 19 第 5.3 节 测速算法 21 第 5.4 节 数码管显示算法 21 总结 23 参考文献 24 致谢 25 附录 26摘要本文主要介绍了基于直流电机的小车运动掌握设计；该车以玩具小车为车体,直流电机及其掌握

3、电路为整个系统的驱动部分,AT89S51单片机为整个系统的掌握核心,采用 ST188反射式光电传感器来检测小车的运行速度,并通过一个 4 位一体的数码管显示出来,使用驱动芯片 74HC245来驱动数码管的显示；整个系统使用 5V 的直流电源供电,直流电机驱动采纳 PWM 掌握技术,可以敏捷便利地对车速进行掌握；关键词：直流电机,单片机,小车Abstract : In this paper, the car based DC motor motion control design , the toy car as the car body , DC motor and control circu

4、it for the driving part of the whole system , AT89S51 microcontroller core for the control of the entire system , using ST188 reflective photoelectric sensor to detect the cars speed , and through a 2 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 4-in-one digital display up , use the

5、 driver IC 74HC245 to control the digital tube display . the system uses the 5V DC voltage power supply,DC motor-driven use PWM control technology, the flexibility to easily control the speed . Key words: DC motor , MCU , car 前言随着电子技术、运算机技术和制造技术的飞速进展,数码相机、DVD 、洗衣机、汽 车等消费类产品越来越出现光机电一体化、智能化、小型化等趋势；各种智

6、能化小车在 市场玩具中也占一个很大的比例；依据美国玩具协会的调查统计,近年来全球玩具销量 增幅与全球平均 GDP 增幅大致相当；而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大改 变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水,高科技含量的电子玩具就蒸蒸日上,已经成为 玩家行业进展的主流；因此,遥控加智能的技术讨论、应用都是特别有意义而且有很高 市场价值的；智能作为现代的新创造,是以后的进展方向,他可以依据预先设定的模式在一个环 境里自动的运作,不需要人为的治理,可应用于科学勘探等等的用途；智能电动车就是 其中的一个表达；智能电动车是由一个电动玩具车改造而成,更换了电动玩具车的电机和驱动电路,增加了电控系统；电控

7、系统的主要任务是使智能电动车按既定掌握方法行驶；智能车辆是一个运用运算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动掌握等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体；它在军事、民用和 科学讨论等方面已获得了应用,随着人工智能技术、运算机技术、自动掌握技术的快速 进展,智能掌握必将迎来它的进展新时代；运算机掌握与电子技术融合为电子设备智能化开创了宽阔前景；第1章 系统概述3 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 整个系统基于玩具小车的机械结构,小车掌握系统总体结构如图 11 所示；以AT89S51

8、 单片机为掌握核心,主要由电源模块、掌握器模块、直流电机驱动模块、测速模块和显示模块组成；第一,由电源模块产生5V 的直流电压,供单片机、电机驱动芯片、数码管驱动芯片和测速模块使用,单片机输出相应的掌握信号给驱动芯片驱动电机转动,从而掌握整个小车的运动,直流电机的驱动电路采纳PWM 电路,精确调整电动机转速；测速模块通过光电编码盘来检测小车的速度,将检测得到的脉冲信号送入单片机 的 T0 口进行计数 , 同时完成脉冲数运算,通过定时计数器来计时间,算出实时速度,并通过一个四位一体数码管显示出来,从而验证PWM掌握技术对小车速度的掌握；使用驱动芯片 74HC245来掌握数码管的显示；单片机外部资

9、源安排：P0.0P0.2 掌握电机的使 能和方向, P1.0P1.7 和 P3.0、P3.1、P3.3、P3.5 用于数码管的掌握位, P3.2、P3.4 用于测速模块的输入；电路原理图见附录1；电机驱动模块运行电机电源模块掌握器测速模块模块显示模块图 1. 1 小车掌握系统总体结构图第2章 直流电机工作原理输出或输入为直流电能的旋转电机,称为直流电机,它是能实现直流电能和机械能 相互转换的电机；当它作电动机运行时是直流电动机,将电能转换为机械能；作发电机 运行时是直流发电机,将机械能转换为电能；直流电机在当今生活的各方面应用越来越广泛,直流电机的调速掌握是电机应用的 一个重要技术保证；直流电

10、机具有良好的调速性能、较大的起动转矩和过载才能强等许 多优点,因此在很多行业中仍有应用；第2.1 节 直流电机的结构直流电机的结构由定子和转子两大部分组成；直流电机运行时静止不动的部分称为4 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 定子,定子的主要作用是产生磁场,由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成；运行时转动的部分称为转子,其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势,是直 流电机进行能量转换的枢纽,所以通常又称为电枢,由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换 向器和风扇等组成；第2.2 节 直流电机的分类按结果

11、主要分为直流电动机和直流发电机；按类型主要分为直流有刷电机和直流无 刷电机；直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问 题；依据励磁方式的不同,直流电机可分为以下几种类型；1、 他励直流电机 励磁绕组与电枢绕组无联接关系,而由其他直流电源对励磁绕组供电的直流电机称 为他励直流电机,永磁直流电机也可看作他励直流电机；2、 并励直流电机 并励直流电机的励磁绕组与电枢绕组相并联,作为并励发电机来说,是电机本身发 出来的端电压为励磁绕组供电；作为并励电动机来说,励磁绕组与电枢共用同一电源,从性能上讲与他励直流电动机相同；3、 串励直流电机 串励直流电机的励磁绕组与电枢绕组

12、串联后,再接于直流电源,这种直流电机的励 磁电流就是电枢电流；4、 复励直流电机 复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组,如串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励；如两个磁通势方向相反,就称为差复励；不同励磁方式的直流电机有着不同的特性；一般情形直流电动机的主要励磁方式是 并励式、串励式和复励式,直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和和复励式；第2.3 节 直流电动机的工作原理5 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 导体受力的方向用左手定就确定；这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩,

13、这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩,转矩的方向是逆时针方向,妄想使电枢逆时针方向转动；假如此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩 矩）,电枢就能按逆时针方向旋转起来；例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转图 2. 1 直流电动机的原理模型图 2. 2 直流电动机原理模型如图 2. 1 和 2. 2所示,当电枢转了180后,导体 cd 转到 N 极下,导体 ab转到 S 极下时,由于直流电源供应的电流方向不变,仍从电刷 A 流入,经导体 cd 、ab 后,从电刷B 流出；这时导体 cd 受力方向变为从右向左,导体 转矩的方向仍为逆时针方向；ab 受力方向是从左向右,产生的电磁因此,电枢一经转动,由于换向器

14、协作电刷对电流的换向作用,直流电流交替地由导体 ab和 cd 流入,使线圈边只要处于N 极下,其中通过电流的方向总是由电刷A 流入的方向,而在 S 极下时,总是从电刷 B 流出的方向；这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向,从而形成一种方向不变的转矩,使电动机能连续地旋转；这就是直流电动机的工作原理；第2.4 节 直流电机的可逆运行原理一台直流电机原就上既可以作为电动机运行,也可以作为发电机运行,这种原理在电机理论中称为可逆原理；当原动机驱动电枢绕组在主磁极N、S之间旋转时,电枢绕组上感生出电动势,经电刷、换向器装置整流为直流后,引向外部负载 掌握技术脉冲宽度调制 PWM ,是英文 “

15、 Pulse Width Modulation 的缩写,简称脉宽调制,是 利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行掌握的一种特别有效的技术,广泛应用在从 测量、通信到功率掌握与变换的很多领域中；脉冲宽度调制是一种模拟掌握方式,其依据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基 极的偏置,来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的转变,这种方式能使电 源的输出电压在工作条件变化时保持恒定,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进 行掌握的一种特别有效的技术；PWM 掌握技术以其掌握简洁,敏捷和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的掌握方式,也是人们讨论的热点.由于当今科学技术的进展已经没有了学科之

16、间的界限,结合现代掌握理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为 PWM 掌握技术进展的主要方向之一；第3.1 节 脉冲宽度调制基本原理随着电子技术的进展,显现了多种PWM 技术,其中包括：相电压掌握PWM、脉宽PWM 法、随机 PWM 、SPWM 法、线电压掌握PWM 等,而在镍氢电池智能充电器中采用的脉宽 PWM 法,它是把每一脉冲宽度均相等的脉冲列作为 PWM 波形,通过转变脉冲列的周期可以调频,转变脉冲的宽度或占空比可以调压,采纳适当掌握方法即可使电压与频率和谐变化；可以通过调整 的；PWM 的周期、 PWM 的占空比而达到掌握充电电流的目模拟信号的值可以连续变化,其时间和幅度的辨论率都没

17、有限制；9V 电池就是一种模拟器件,由于它的输出电压并不精确地等于9V,而是随时间发生变化,并可取任何实数值；与此类似,从电池吸取的电流也不限定在一组可能的取值范畴之内；模拟信号与 数字信号的区分在于后者的取值通常只能属于预先确定的可能取值集合之内,例如在 0V, 5V 这一集合中取值；模拟电压和电流可直接用来进行掌握,如对汽车收音机的音量进行掌握；在简洁的 模拟收音机中,音量旋钮被连接到一个可变电阻；拧动旋钮时,电阻值变大或变小；流 经这个电阻的电流也随之增加或削减,从而转变了驱动扬声器的电流值,使音量相应变 大或变小；与收音机一样,模拟电路的输出与输入成线性比例；7 / 29 名师归纳总结

18、 - - - - - - -第 7 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 尽管模拟掌握看起来可能直观而简洁,但它并不总是特别经济或可行的；其中一点就是,模拟电路简洁随时间漂移,因而难以调剂；能够解决这个问题的精密模拟电路可 能特别巨大、笨重 如老式的家庭立体声设备 和昂贵；模拟电路仍有可能严峻发热,其功 耗相对于工作元件两端电压与电流的乘积成正比；模拟电路仍可能对噪声很敏锐,任何扰动或噪声都确定会转变电流值的大小；通过以数字方式掌握模拟电路,可以大幅度降低系统的成本和功耗；此外,很多微掌握器和 DSP已经在芯片上包含了 了；PWM 掌握器,这使数字掌握的实现变得更加

19、简洁第3.2 节 脉冲宽度调制详细过程脉冲宽度调制 ,要么完全无OFF；电压或电流源是以一种通ON或断 OFF的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的；通的时候即是直流供电被加到负载上的时候,断的时候即是供电被断开的时候；只要带宽足够,任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码；多数负载 无论是电感性负载仍是电容性负载 需要的调制频率高于 10Hz,通常调制 频率为 1kHz 到 200kHz 之间；很多微掌握器内部都包含有PWM 掌握器；例如, Microchip 公司的 PIC16C67 内含两个 PWM 掌握器,每一个都可以挑选接通时间和周期；占空比是接通时间与周期之比；调制频率为周期的倒数；执行

20、PWM 操作之前,这种微处理器要求在软件中完成以下工作：1、 设置供应调制方波的片上定时器 /计数器的周期 2、 在 PWM 掌握寄存器中设置接通时间 3、 设置 PWM 输出的方向,这个输出是一个通用 I/O 管脚 4、 启动定时器 5、 使能 PWM 掌握器第3.3 节 脉冲宽度调制的优点PWM 的一个优点是从处理器到被控系统信号都是数字形式的,无需进行数模转换；让信号保持为数字形式可将噪声影响降到最小；噪声只有在强到足以将规律 1 转变为规律 0 或将规律 0 转变为规律 1 时,也才能对数字信号产生影响；对噪声抗击才能的增强是PWM 相对于模拟掌握的另外一个优点,而且这也是在某些 8

21、/ 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 时候将 PWM 用于通信的主要缘由；从模拟信号转向PWM 可以极大地延长通信距离；在接收端,通过适当的 RC 或 LC 网络可以滤除调制高频方波并将信号仍原为模拟形式；总之, PWM 经济、节省空间、抗噪性能强,是一种值得广大工程师在很多设计应用中使用的有效技术；第3.4 节 脉冲宽度调制掌握方法采样掌握理论中有一个重要结论：冲量相等而外形不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时,其成效基本相同；PWM 掌握技术就是以该结论为理论基础,对半导体开关器件的导通和关断进行掌握,使输

22、出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲,用这些脉冲来代替正弦波或其他所需要的波形,按肯定的规章对各脉冲的宽度进行调制 ,既可转变逆变电路输出电压的大小,也可转变输出频率；PWM 掌握的基本原理很早就已经提出,但是受电力电子器件进展水平的制约,在上世纪 80岁月以前始终未能实现；直到进入上世纪 现和快速进展, PWM 掌握技术才真正得到应用80 岁月,随着全控型电力电子器件的出 .随着电力电子技术,微电子技术和自动控制技术的进展以及各种新的理论方法,如现代掌握理论,非线性系统掌握思想的应用,PWM 掌握技术获得了空前的进展；到目前为止,已显现了多种 PWM 掌握技术,依据 PWM 掌握技术的特

23、点,到目前为止主要有以下 8 类方法：1、 相电压掌握 PWM 2、 线电压掌握 PWM 3、 电流掌握 PWM 4、 空间电压矢量掌握 PWM 5、 矢量掌握 PWM 6、 直接转矩掌握 PWM 7、 非线性掌握 PWM 8、 谐振软开关 PWM 第3.5 节 脉冲宽度调制相关应用领域PWM 掌握技术主要应用在电力电子技术行业,包括风力发电、电机调速、直流供电等领域,由于其四象限变流的特点,可以反馈再生制动的能量,对于目前国家提出的节能 减排具有积极意义；9 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 第4章 硬

24、件设计第4.1 节 供电电源模块由于系统 CPU、小车电机、传感器及其他部分均采纳+5V 供电,考虑小车功率和摩擦阻力等问题,电源采纳直流8V 电池供电,经稳压芯片LM7805 输出 5V 电压供单片机及其他电路使用,详细接法如图4.1 ；图 4.1 电源电路连接图电路为输出电压 +5V 稳压电源；它由8V 干电池、滤波电容C1、 C2,一只固定式三端稳压器 7805管构成的,由开关 作,设计了电源指示电路,由一个4.1.1. 稳压芯片 LM7805 简介稳压电路由固定式三端稳压器S 掌握电压的输出,为了防止电源掉电而影响电路工 1K 的电阻和一个发光二极组成；LM7805 完成, LM780

25、5 的 Vin 和 GND 两端形成一个并不特别稳固的直流电压 该电压常常会由于市电电压的波动或负载的变化等缘由而发生变化；此直流电压经过LM7805 的稳压和 C2 的滤波便在稳压电源的输出端产生了精度高、稳固度好的直流输出电压；LM7805 输入端接 6VDC,输出的是 5VDC；第4.2 节 掌握器模块掌握器模块即单片机最小系统单元,如图4. 2 所示,其主要由 51 单片机、时钟、复位电路组成,本系统采纳外部 12M 晶振,便于单片机内部定时器产生精确的定时；10 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - -

26、- 图 4.2 单片机最小系统电路图4.2.1. 单片机简介所谓单片微型运算机,是指将组成微型运算机的基本功能部件,如中心处理器 CPU、储备器 ROM 和 RAM 、输入 /输出 I/O）接口电路等集成在一块集成电路芯片上的 微型运算机,简称单片机；在过去的几十年中,电子工业飞速进展；随着微处理器芯片的集成度越来越高,单 片机的应用越来越广泛,并逐步进展成为一门关键的技术学科；单片机具有体积小、重 量轻、耗电少、电源单一、功能强、价格低、运行速度快、抗干扰才能强、牢靠性高等 一些突出的优点,所以单片机已经广泛的应用于智能外表、工业掌握、家用电器、运算 机网络和通信领域中的应用、医用设备领域中

27、；4.2.2. MCS-51 单片机的结构单片机 SCMFlash 闪速储备器；4K 字节在系统编程； 1000 次擦写周期； 4.05.5 V 工作电压范畴；全静态工作模式：0Hz33MHz ；三级程序加密锁； 128 字节内部 RAM ；32 个可编程 I/O 口线； 2 个 16 位的定时 /计数器； 6 个中断源；全双工串行UART 通道；低工耗闲暇和掉电模式；中断可从闲暇模式唤醒系统；看门狗 WDT 及双数据指针；掉电标识和快速编程特性；2、 AT89S51 的引脚功能电源准时钟引脚：包括电源引脚Vcc、Vss 准时钟引脚 XTAL1 、XTAL2 ；电源引脚接人单片机的工作电源,

28、Vcc40 脚接+5V 电源, Vss20脚接地；P0 口P0.0P0.7：为双向 8 位三态 IO 口,当作为 I/O 口使用时,可直接连接外部I/O 设备；它是地址总线低8 位及数据总线分时复用口,可驱动8 个 TTL 负载；一般作为扩展时地址 /数据总线口使用；P1 口P1.0P1.7：为 8 位准双向 IO 口,它的每一位都可以分别定义为输入线或输出线作为输入时,口锁存器必需置1,可驱动 4 个 TTL 负载；P2 口P2.0P2.7：为 8 位准双向 IO 口,当作为 I/O 口使用时,可直接连接外部I/O 设备；它是与地址总线高 的高 8 位使用；8 位复用,可驱动 4 个 TTL

29、 负载；一般作为扩展时地址总线P3 口P3.0P3.7：为 8 位准双向 IO 口,是双功能复用口,可驱动 4 个 TTL 负载；P3 口除了一般 I/O 线的功能外,仍具有更为重要的其次功能,如表 4-1 所示； P3口同时为 FLASH 编程和编程校验接收一些掌握信号；表 4-1 P3口的其次功能端口引脚 其次功能P3.0 RXD串行输入口）P3.1 TXD 串行输出口）12 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - P3.2 /INTO 外部中断 0）P3.3 /INT1外部中断 1）P3.4 T0定时器

30、 0 外部输入）P3.5 T1定时器 1 外部输入）P3.6 /WR外部数据储备器写选通）P3.7 /RD外部数据储备器读选通）间；RST：复位输入；当振荡器复位器件时,要保持 RST 脚两个机器周期的高电平常ALE/PROG ：地址锁存使能信号输出端；当拜访外部储备器时,地址锁存答应的输出电平用于锁存地址的低位字节；在平常,ALE 端以不变的频率周期输出正脉冲信号,此频率为振荡器频率的 1/6；因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时；/PSEN：程序储备器输出访能端；低电平有效,在由外部程序储备器取指期间,每个机器周期两次 /PSEN有效；但在拜访外部数据储备器时,这两次有效的 /PSEN

31、信号将不出现；/EA/VPP：片内程序储备器屏蔽掌握端,低电平有效；当 /EA 保持低电平常,就在此期间外部程序储备器 0000H-FFFFH）,不管是否有内部程序储备器；当 /EA 端保持高电平常,执行片内程序储备器；在 FLASH 编程期间,此引脚也用于施加 12V 编程电源和驱动芯片 74HC245构成,用于显示测量到的电压值；数码管具有低耗能、低损耗、低压、长寿命等特点,对外界环境要求低,易于爱护,同时其精度比较高,精确牢靠,操作简洁；该设计使用的是一个共阳极的数码管,每一位数码管的原理图如图4.7 所示；每一位数码管的a,b,c,d,e,f,g和 dp 端都各自连接在一起,用于接收

32、AT89S51的 P1口产生的显示段码； 1,2,3,4 引脚端为其位选端,用于接收AT89S51的 P3口产生的位选码；图 4.7 一位数码管的原理图4.5.1. 74HC245 芯片介绍74HC245 为三态输出的八组总线收发器,在本试验中作为驱动芯片使用,用于驱动 数码管的点亮；其引脚图见附录 3；A：A 总线端；B：B 总线端；/G：三态答应端 低电平有效）；DIR ：方向掌握端；Vcc：电源；GND：接地；第5章 软件设计第5.1 节 主程序设计16 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 本系统主

33、要实现的各个模块算法为：直流电机驱动算法,测速算法,数码管显示算法；系统总体程序框图如图5.1 所示；其中,在小车运行的过程中,会不断调用测速算法,并通过数码管将实时速度显示出来；开头初始化初始化 INT0 用于测速初始化定时器 0,产生 PWM 信运算速度并显示终止图 5.1 主程序流程图第5.2 节 直流电机驱动算法5.2.1. 硬件参数分析设计中所使用的直流电机的工作电压为4.86V,转速 R 为每秒 480转 600 转,设定 PWM 波形的周期为 18ms,可以得到 4.8V 对应的脉宽 =3.2ms,6V 对应的脉宽为=4.0ms；由此可得到脉宽 t 与转速 R 的关系为：,就有,

34、dR 为补偿值；码盘每转一周就产生 2两个脉冲,采样周期为 Ts,就 Ts时间内的脉冲数为Ts的单位为 ms,Rr 为电机实际转速,单位为转 /s）；取Ts=10ms,就；就；5.2.2. 掌握流程设计工作流程图如图5.2 所示；第一设定好转速和转向,将转速转换成PWM 波的脉宽,17 / 29 名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 29 页精选学习资料 - - - - - - - - - 通过定时器 0 产生 PWM 波形使直流电机转动,通过定时器1 来获得实际的转速和转向,并与设定的转速和转向相比较,得到补偿值,然后重新运算脉宽,使设定值与实际检测的数据一样,就可以输出PWM 波形掌握直流电机的转速和转向,最终修改掌握转速和转向的参数,使小车实现变速和正反方向的运动；开头设定转向和转速 R 把转速转化成脉宽 t 利