机械手控制.ppt

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1、机械手控制机械手控制现在学习的是第1页，共12页机械手实验模型现在学习的是第2页，共12页机械手的概念机械手的概念n n机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调有时可调)程序，使用大批量的自动生产。程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变

2、、动作灵活多样的机械它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定手。它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。n n机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作低温和高热

3、等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统检测系统可组成柔性制造系统(FMS)(FMS)和计算机集成制造系统和计算机集成制造系统(CIMS)(CIMS)，实现生产自动，实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断

4、改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。现在学习的是第3页，共12页项目实施方案项目实施方案n n1.1.程序设计及调试程序设计及调试 根据要求写出根据要求写出I/OI/O分配图、流程图、梯形图分配图、流程图、梯形图n n2 2电气设计电气设计 完成电气线路原理图设计；完成电气线路原理图设计；n n3 3安装、接线、联合测试安装、接线、联合测试 完成电气元件的安装、接线，并对程序与线路进行完成电气元件的安装、接线，并对程序与线路进行联合测试；联合测试；n n4 4后期工作后期工作 说明操作过程、机械手动作过程、拟定常见故障

5、说明操作过程、机械手动作过程、拟定常见故障 排除方案、编写设计说明书等。排除方案、编写设计说明书等。现在学习的是第4页，共12页机械手动作的模拟实验面板图机械手动作的模拟实验面板图 现在学习的是第5页，共12页图中为一个将工件由图中为一个将工件由图中为一个将工件由图中为一个将工件由A A处传送到处传送到处传送到处传送到B B处的机械手，上升处的机械手，上升处的机械手，上升处的机械手，上升/下降和左移下降和左移下降和左移下降和左移/右右右右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸

6、完成。当某个电磁阀线圈通电，移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧向

7、的线圈通电为止。另外，夹紧向的线圈通电为止。另外，夹紧向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸放松由单线圈二位电磁阀推动气缸放松由单线圈二位电磁阀推动气缸放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，上、下限位和左、右限位开关，它的

8、工作过程如图所示，有八个动作，上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：即为：即为：即为：机械手控制要求机械手控制要求现在学习的是第6页，共12页 I/O分配图分配图元件元件地址地址元件元件地址地址起动起动I0.0I0.0放物延时放物延时T38T38单单/循环循环M1.0M1.0原点坐标原点坐标Q0.5Q0.5上限上限I0.2I0.2下移下移Q0.0Q0.0下限下限I0.1I0.1抓抓/放放Q0.2Q0.2左限左限I0.4I0.4上移上移Q0.1Q0.1右限右限I0.3I0.3右移右移Q0.3Q0.3抓物延时抓物延时T.37T.37左移左移Q0.4Q0.4现在学习的是

9、第7页，共12页设计流程图设计流程图设计流程图设计流程图现在学习的是第8页，共12页梯形图梯形图现在学习的是第9页，共12页电气设计电气设计现在学习的是第10页，共12页实训总结实训总结 经过本次实习熟悉了西门子经过本次实习熟悉了西门子s7-200s7-200系列系列PLCPLC的基本的基本组成和外部接线；熟悉了组成和外部接线；熟悉了step7step7编程软件及其运行的环编程软件及其运行的环境，掌握其使用的方法；熟悉编程器的功能，掌握其境，掌握其使用的方法；熟悉编程器的功能，掌握其他使用方法；熟悉西门子系列他使用方法；熟悉西门子系列PLCPLC的基本指令，掌握的基本指令，掌握程序的写入、编辑、监视和模拟运行方法。通过实习我程序的写入、编辑、监视和模拟运行方法。通过实习我们重温了电工实习时候的学习的技巧和知识。们重温了电工实习时候的学习的技巧和知识。通过实习学会了如何实现通过实习学会了如何实现PLCPLC的功能，将其运用到的功能，将其运用到工程设计中。工程设计中。现在学习的是第11页，共12页现在学习的是第12页，共12页