自动线安装调试综合实训项目技术报告.pdf

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1、.word 文档.专业资料、仅供参考自动线安装调试综合实训项目自动线安装调试综合实训项目技术报告技术报告.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考概概要要亚龙 YL-335B 型自动生产线实训考核装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加工、装配、输送、分拣等工作单元，构成一个典型的自动生产线的机械平台，系统各机构的采用了气动驱动、变频器驱动和步进（伺服）电机位置控制等技术。系统的控制方式采用每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC之间通过 RS485 串行通讯实现互连的分布式控制方式。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考目录概要.1

2、第一章 YL-335B 的系统介绍.11.1 YL-335B 的组成.11.2 YL-335B 的电气控制.21.2.1 YL-335B 工作单元的结构特点.21.2.2 YL-335B 的控制系统.2第二章供料单元控制系统.62.1 供料单元的气动系统.42.1.1 气动元件.42.1.2 气动控制回路.42.2 传感器.52.3供料单元的 PLC 控制系统.7第三章加工单元控制系统.103.1加工单元的气动系统.103.2加工单元的 PLC 控制系统.10第四章装配单元控制系统.24.1示灯、传感器.24.2装配单元的气动系统.44.3 装配单元的 PLC 控制系统.4第五章分拣单元控制系

3、统.65.1旋转编码器、超声波传感器.65.2 变频器的选用.65.3分拣单元的气动系统.8第六章输送单元控制系统.106.1伺服电机及伺服放大器.106.2 S7-200 PLC 的脉冲输出功能及位控编程.116.3输送单元的气动系统.11第七章 LY-335B 安装与调试.137.1 安装工具.137.2 系统安装调试故障分析.13个人总结.错错误误!未定义书签。未定义书签。附录.27.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考第一章第一章 YL-335B YL-335B 的系统介绍的系统介绍1.1 YL-335B1.1 YL-335B 的组成的组成亚龙 YL-335B

4、 型自动生产线实训考核装备由安装在铝合金导轨式实训台上的送料单元、加工单元、装配单元、输送单元和分拣单元 5 个单元组成。如图 1-1示。图 1-1 YL-335B 外观图每一工作单元既可自成一个独立的系统，同时又是一个机电一体化的系统。各个单元的执行机构基本上以气动执行机构为主，输送单元的机械手装置整体运动则采取步进电机驱动、精密定位的位置控制，该驱动系统具有长行程、多定位点的特点，是一个典型的一维位置控制系统。分拣单元的传送带驱动则采用了通用变频器驱动三相交流异步电动机的传动装置。位置控制和变频器技术是现代工业应用最为广泛的电气控制技术。本设计中 YL-335B 应用传感器来判断物体的运动

5、位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等。传感器技术是机电一体化装备应用技术中的关键技术之一，也是现代工业实现高度自动化的前提之一。在控制方面，YL-335B 采用基于RS485 串行通信的 PLC 网络控制方案，每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各 PLC 之间通过 RS485 串行通信实现互连的分布式控制方式。用户可根据需要选择不同厂家的 PLC 型号及其所支持的 RS485 通信模式，组建成一个小型.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考的 PLC 网络。小型 PLC 网络以其结构简单，价格低廉的特点在小型自动生产线上有着广泛的应用，在现代工业网络通信中

6、占据相当的份额。1.2 YL-335B1.2 YL-335B 的电气控制的电气控制1.2.1 YL-335B1.2.1 YL-335B 工作单元的结构特点工作单元的结构特点YL-335B 设备中的各工作单元的结构特点是机械装置和电气控制部分的相对分离。图 1-2 装置侧接线端口图 1-3 PLC 侧接线端口每一工作单元机械装置整体安装在底板上，而控制工作单元生产过程的 PLC装置则安装在工作台两侧的抽屉板上。因此，工作单元机械装置与 PLC 装置之间的信息交换是一个关键的问题。YL-335B 的解决方案是：机械装置上的各电磁阀和传感器的引线均连接到装置侧的接线端口上。图 1-2 和图 1-3

7、分别是装置侧的接线端口和 PLC 侧的接线端口。1.2.2 YL-335B1.2.2 YL-335B 的控制系统的控制系统YL-335B 的每一工作单元都可自成一个独立的系统，同时也可以通过网络互连构成一个分布式的控制系统。1、当工作单元自成一个独立的系统时，其设备运行的主令信号以及运行过程中的状态显示信号，来源于该工作单元按钮指示灯模块。模块上的指示灯和按钮的端脚全部引到端子排上。模块盒上器件包括：指示灯（24VDC）：黄色（HL1）、绿色（HL2）、红色（HL3）各一个。主令器件：绿色常开按钮 SB1一个、红色常开按钮SB2 一个、选择开关SA（一对转换触点）、急停按钮QS（一个常闭触点）

8、2、当各工作单元通过网络互连构成一个分布式的控制系统时，对于采用西门子 S7-200 系列 PLC 的设备，YL-335B 的标准配置是采用 PPI 协议的通信方.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考式。YL-335B的控制方案如图 1-4 所示。图 1-4各工作站 PLC 配置如下：表 1-1单元3、人机界面系统运行的主令信号（复位、启动、停止等）通过触模屏人机界面给出。同时，人机界面上也显示系统运行的各种状态信息。人机界面是在操作人员和机器设备之间做双向沟通的桥梁。使用人机界面能够明确指示并告知操作员机器设备目前的状况，使操作变的简单生动，并且可以减少操作上的失误

9、，即使是新手也可以很轻松的操作整个机器设备。使用人机界面还可以使机器的配线标准化、简单化，同时也能减少 PLC 控制器所需的 I/O 点数，降低生产成本，同时由于面板控制的小型化及高性能，相对的提高了整套设备的附加价值。输送单元供料单元加工单元装配单元分拣单元PLC 类型S7-226 DC/DC/DCS7-224 AC/DC/RLYS7-224 AC/DC/RLYS7-226 AC/DC/RLYS7-224 XP AC/DC/RLY输入点2414142414输出点16 点晶体管10 点继电器10 点继电器16 点继电器10 点继电器第二章第二章供料单元控制系统供料单元控制系统.内容齐全.学习、

10、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考2.12.1 供料单元的气动系统供料单元的气动系统2.1.12.1.1 气动元件气动元件供料站气动控制回路采用标准双作用直线气缸作为执行元件为了使气缸的动作平稳可靠，使用单向节流阀单对气缸的运动速度加以控制，向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成的流量控制阀，常用于控制气缸的运动速度，也称为速度控制阀。单电控电磁换向阀、电磁阀组。YL-335B 所有工作单元的执行气缸都是双作用气缸，因此控制它们工作的电磁阀需要有二个工作口和二个排气口以及一个供气口，故使用的电磁阀均为二位五通电磁阀。供料单元用了两个二位五通的单电控电磁阀。两个电磁阀是集中安装在汇流板上

11、的。汇流板中两个排气口末端均连接了消声器，消声器的作用是减少压缩空气在向大气排放时的噪声。这种将多个阀与消声器、汇流板等集中在一起构成的一组控制阀的集成称为阀组，而每个阀的功能是彼此独立的。2.1.22.1.2 气动控制回路气动控制回路气动控制回路是本工作单元的执行机构，该执行机构的控制逻辑与控制功能是由 PLC 实现的。气动控制回路的工作原理如图 2-1 所示。图中 1A 和 2A 分别为推料气缸和顶料气缸。1B1 和 1B2 为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，2B1 和 2B2 为安装在推料缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关。1Y1 和 2Y1 分别为控制推料缸和顶料缸的

12、电磁阀的电磁控制端。通常，这两个气缸的初始位置均设定在缩回状态。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 2-1 供料单元气动控制回路工作原理图2.22.2 传感器传感器YL-335B 各工作单元所使用的传感器都是接近传感器，它利用传感器对所接近的物体具有的敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号。1、磁性开关YL-335B 所使用的气缸都是带磁性开关的气缸。这些气缸的缸筒采用导磁性弱、隔磁性强的材料，如硬铝、不锈钢等。在非磁性体的活塞上安装一个永久磁铁的磁环，这样就提供了一个反映气缸活塞位置的磁场。而安装在气缸外侧的磁性开关则是用来检测气缸活塞位置，即检测活塞的

13、运动行程的。在磁性开关上设置的 LED 显示用于显示其信号状态，供调试时使用。磁性开关动作时，输出信号“1”，LED 亮；磁性开关不动作时，输出信号“0”，LED 不亮。磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开它的紧固定位螺栓，让磁性开关着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧固定螺栓。磁性开关有蓝色和棕色 2 根引出线，使用时蓝色引出线应连接到 PLC 输入公共端，棕色引出线应连接到PLC 输入端。磁性开关的内部电路如图 2-1 中虚线框内所示。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 2-1 磁性开关内部电路图2、漫射式光电接近开关漫射式光电接近开关供料单元中，用来检

14、测工件不足或工件有无的漫射式光电接近开关选用神视（OMRON）公司的 CX-441（E3Z-L61）型放大器内置型光电开关（细小光束型，NPN 型晶体管集电极开路输出），。该光电开关的外形和顶端面上的调节旋钮与显示灯如图 2-2 所示。CX-441（E3Z-L61）光电开关的外形和调节旋钮、显示灯。图 2-2 漫射式光电接近开关图 2-3 给出该光电开关的内部电路原理框图。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 2-3 CX-441（E3Z-L61）光电开关电路原理图用来检测物料台上有无物料的光电开关是一个圆柱形漫射式光电接近开关，工作时向上发出光线，从而透过小孔检

15、测是否有工件存在，。该光电开关选用SICK 公司产品 MHT15-N2317 型，其外形如图 2-4 所示。图 2-4 MHT15-N2317 光电开关外形2.32.3供料单元的供料单元的 PLC PLC 控制系统控制系统PLC 的 I/O 接线根据工作单元装置的 I/O 信号分配（表 2-1）和工作任务的要求，供料单元PLC 选用 S7-224 AC/DC/RLY 主单元，共 14 点输入和 10 点继电器输出。PLC 的I/O 信号分配如表 2-2 所示，接线原理图则见图 2-5。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考表 2-1供料单元装置侧的接线端口信号端子的分

16、配表 2-2供料单元 PLC 的 I/O 信号表.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 2-5供料单元 PLC 的 I/O 接线原理图.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考第三章第三章加工单元控制系统加工单元控制系统3.13.1加工单元的气动系统加工单元的气动系统加工单元所使用气动执行元件包括标准直线气缸、薄型气缸和气动手指。加工单元的气动控制元件均采用二位五通单电控电磁换向阀，各电磁阀均带有手动换向和加锁钮。它们集中安装成阀组固定在冲压支撑架后面。气动控制回路的工作原理如图 3-1 所示。1B1 和 1B2 为安装在冲压气缸的两个极限工作

17、位置的磁感应接近开关，2B1 和 2B2 为安装在加工台伸缩气缸的两个极限工作位置的磁感应接近开关，3B1 为安装在手爪气缸工作位置的磁感应接近开关。1Y1、2Y1和 3Y1 分别为控制冲压气缸、加工台伸缩气缸和手爪气缸的电磁阀的电磁控制端。图 3-1加工单元气动控制回路工作原理图3.23.2加工单元的加工单元的 PLCPLC 控制系统控制系统PLC 的 I/O 分配及系统安装接线，装置侧接线端口信号分配如表 3-1 所示表.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考3-1加工单元装置侧的接线端口信号端子的分配2)加工单元选用 S7-224 AC/DC/RLY 主单元，共

18、14 点输入和 10 点继电器输出。PLC 的 I/O 信号表如表 3-2 所示，接线原理图如图 3-2 所示。表 3-2加工单元 PLC 的 I/O 信号表.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 3-2加工单元 PLC 接线图.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考第四章第四章装配单元控制系统装配单元控制系统4.14.1示灯、传感器示灯、传感器1、警示灯本工作单元上安装有红、橙、绿三色警示灯，它是作为整个系统警示用的。警示灯有五根引出线，其中黄绿双色线：黄绿双色线为”“地线”；红色线：红色灯控制线；黄色线：橙色灯控制线，绿色线：绿色灯控制线

19、；黑色线：信号灯公共控制线。接线如图 4-1 所示。图 4-1警示灯及其接线2、光纤传感器光纤型传感器由光纤检测头、光纤放大器两部分组成，放大器和光纤检测头是分离的两个部分，光纤检测头的尾端部分分成两条光纤，使用时分别插入放大器的两个光纤孔。光纤传感器组件如图 4-2 所示。图 4-3 是放大器的安装示意图。图 4-4 给出了放大器单元的俯视图，调节其中部的 8 旋转灵敏度高速旋钮就能进行放大器灵敏度调节（顺时针旋转灵敏度增大）。调节时，会看到“量显示灯”发光图.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考4-2光纤传感器组件图4-3光纤传感器组件外形的变化。当探测器检测到物

20、料时，“动作显示灯”会亮，提示检测到物料。图 4-4光纤传感器放大器单元的俯视图.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考4.24.2装配单元的气动系统装配单元的气动系统图 4-6装配单元气动控制回路4.34.3 装配单元的装配单元的 PLCPLC 控制系统控制系统装配单元的 I/O 点较多，选用 S7-226 AC/DC/RLY 主单元，共 24 点输入，16 点继电器输出。图 4-7 是 PLC 接线原理图。表 4-7装配单元装置侧的接线端口信号端子的分配.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 4-7装配单元 PLC 接线原理.内容齐全.学

21、习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考第五章第五章分拣单元控制系统分拣单元控制系统5.15.1旋转编码器旋转编码器1、旋转编码器YL-335B 分拣单元使用了这种具有 A、B 两相 90相位差的通用型旋转编码器，用于计算工件在传送带上的位置。编码器直接连接到传送带主动轴上。该旋转编码器的三相脉冲采用 NPN 型集电极开路输出，分辨率 500 线，工作电源DC1224V。本工作单元没有使用 Z 相脉冲，A、B 两相输出端直接连接到 PLC（S7-224XP AC/DC/RLY 主单元）的高速计数器输入端。计算工件在传送带上的位置时，需确定每两个脉冲之间的距离即脉冲当量。分拣单元主动轴

22、的直径为 d=43 mm,则减速电机每旋转一周，皮带上工件移动距离 L=d=3.1443=136.35 mm。故脉冲当量为=L/5000.273 mm。按如图 1-6 所示的安装尺寸，当工件从下料口中心线移至传感器中心时，旋转编码器约发出 604 个脉冲；移至第一个推杆中心点时，约发出 945 个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出 1282 个脉冲；移至第二个推杆中心点时，约发出1546个脉冲。5.25.2 变频器的选用变频器的选用分拣单元输送皮带的速度由变频器控制，该单元选用的变频器型号为：西门子 MM420 变频器。该变频器额定参数为：电源电压：380V480V，三相交流 额定输出功率：

23、0.75KW 额定输入电流：2.4A 额定输出电流：2.1A 外形尺寸：A 型 操作面板：基本操作板（BOP）图 5-4 变频器外形.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 5-5 MM420 变频器的接线端子MM420 变频器的参数：1、参数号和参数名称参数号是指该参数的编号。参数号用0000 到 9999 的 4 位数字表示。在参数号的前面冠以一个小写字母“r”时，表示该参数是“只读”的参数。其它所有参数号的前面都冠以一个大写字母“P”。这些参数的设定值可以直接在标题栏的“最小值”和“最大值”范围内进行修改。下标 表示该参数是一个带下标的参数，并且指定了下标的有效

24、序号。通过下标，可以对同一参数的用途进行扩展，或对不同的控制对象，自动改变所显示的或所设定的参数2、参数设置方法用 BOP 可以修改和设定系统参数，使变频器具有期望的特性，例如，斜坡时间，最小和最大频率等。选择的参数号和设定的参数值在五位数字的 LCD 上显示。更改参数的数值的步骤可大致归纳为查找所选定的参数号；进入参数值访问级，修改参数值；确认并存储修改好的参数值。表 5-4 是对应 YL-335B 上选用的电动机（型）的电动机参数设置表.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考参数号出厂值设置值说明P0003P0010P0100P0304P0305P0307P0310

25、P03111004001.900.755013951103800.180.03501300设用户访问级为标准级快速调试设置使用地区，0=欧洲，功率以 KW 表示，频率为50Hz电动机额定电压（V）电动机额定电流（A）电动机额定功率（KW）电动机额定频率（Hz）电动机额定转速（r/min）5.35.3分拣单元的气动系统分拣单元的气动系统分拣单元的电磁阀组使用了三个由二位五通的带手控开关的单电控电磁阀，它们安装在汇流板上。这三个阀分别对金属、白料和黑料推动气缸的气路进行控制，以改变各自的动作状态。本单元气动控制回路的工作原理如图 5-6 所示。图中 1A、2A 和 3A 分别为分拣一气缸、分拣二气

26、缸和分拣三气缸。1B1、2B1 和 3B1 分别为安装在各分拣气缸的前极限工作位置的磁感应接近开关。1Y1、2Y1 和 3Y1 分别为控制 3 个分拣气缸电磁阀的电磁控制端。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 5-6分拣单元气动控制回路工作原理图.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考第六章第六章输送单元控制系统输送单元控制系统6.16.1伺服电机及伺服放大器伺服电机及伺服放大器YL-335B 所使用的松下 MINAS A4 系列 AC 伺服电机驱动器，电机编码器反馈脉冲为 2500 pulse/rev。缺省情况下，驱动器反馈脉冲电子齿轮

27、分-倍频值为4 倍频。如果希望指令脉冲为6000 pulse/rev，那末就应把指令脉冲电子齿轮的分-倍频值设置为 10000/6000。从而实现 PLC 每输出 6000 个脉冲，伺服电机旋转一周，驱动机械手恰好移动 60mm 的整数倍关系。松下 MINAS A4 系列 AC 伺服电机驱动器在 YL-335B 的输送单元上中，采用了松下 MHMD022P1U 永磁同步交流伺服电机，及 MADDT1207003 全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。MADDT1207003 伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中：X1：电源输入接口，AC220V 电源连接到 L1、L3 主

28、电源端子，同时连接到控制电源端子 L1C、L2C 上。X2：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W 端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不象感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的 U、V、W、E 接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。RB1、RB2、RB3 端子是外接放电电阻，MADDT1207003 的规格为100/10W，YL-335

29、B 没有使用外接放电电阻。X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。X5：I/O 控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考松下 A 系列伺服电机手册。YL-335B 输送单元中，伺服电机用于定位控制，选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图6-1所示。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考伺服驱动器的参数设置与调整松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/

30、转矩、全闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V 至+10V 指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V 至+10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。6.2 S7-200 PLC6.2 S7-200 PLC 的脉冲输出功能及位控编程的脉冲输出功能及位控编程S7-200 有两个内置 PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信

31、号波形。一个发生器指定给数字输出点Q0.0，另一个发生器指定给数字输出点 Q0.1。当组态一个输出为 PTO 操作时，生成一个 50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置 PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过 PLC 内置 I/O 提供方向和限位控制。为了简化用户应用程序中位控功能的使用，STEP7-Micro/WIN 提供的位控向导可以帮助用户在很短的时间内全部完成 PWM、PTO 或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，用户可以用这些指令在其应用程序中为速度和位置提供动态控制。运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成四个项

32、目组件（子程序），分别是：PTOx_CTRL 子程序（控制）、PTOx_RUN 子程序（运行包络），PTOx_LDPOS 和 PTOx_MAN 子程序（手动模式）子程序。一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用。6.36.3输送单元的气动系统输送单元的气动系统输送单元的气动系统由：气动手爪、伸缩气缸、回转气缸、提升气缸、2 个二位五通双向控阀、2 个二位五通单向电控阀电组成。输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上，其气动控制回路如图 6-1 所示。.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考图 6-1输送单元气动控制回路原理图.内容齐全.

33、学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考第七章第七章 LY-335B LY-335B 安装与调试安装与调试7.17.1 安装工具安装工具序 号123456789工具描 述T 型 内 六 角 扳手万用表活洛扳 手开口扳 手套扳压线钳剥线钳十字起 子一字起 子规 格4（5/6/8/10）CR V MoMF47150 19M10，M12BS-6202BBS-D2206数量1114411117.27.2 系统安装调试故障分析系统安装调试故障分析序号12345出 现 的问 题原 因分析解 决方 法将传 感器一 一对应 的接起 来更 换了一 个改 过来检查 接线 回路更 换传感 器机械 手 无

34、法 动将 对应的 传 感 接 错 了机械 手 无法 旋转机械 手 无法 动不能 正 常输 出小臂 气 缸不 能下 降光 电 式接近 开 关坏掉两个子 程 序 同 时 被调用接线 有 问 题下 降检测 传 感 器 接 触不良.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考附录附录1.1.机械方案图机械方案图.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考2.2.各站程序各站程序供料站程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考加工站程序.内容齐全.学习、分享、下载.word

35、文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考装配站程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考分拣站程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考高速脉冲计数器：.内容齐全.学习、分享、

36、下载.word 文档.专业资料、仅供参考输送站程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考抓料子程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考放料子程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考回原点子程序：通讯子程序：.内容齐全.学习、分享、下载.word 文档.专业资料、仅供参考.内容齐全.学习、分享、下载输送站/主程序(OB1)