MS1800程序说明书知识讲解.doc

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1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。MS1800程序说明书-MN00204CCNC自动卷线机MS1800/G2程序说明书田中精机株式会社前言首先对您购买“MS1800型自动卷线机”表示诚挚的感谢。本公司的卷线机，根据不同的线圈，所有的卷线动作都可以由程序来控制，并能在短时间内编辑出卷线所使用的程序命令。一旦将卷线程序作成，卷线机将会将程序记忆下来，下次使用的时候，只要指定该程序名，程序很容易的就会被调出来。这个说明书是针对MS1800系列的卷线机所使用的命令语进行的说明。对于具体的命令的使用、程序的做成方法等等，请参照MS1800系列的操

2、作说明书中的程序方式章节中的解释。第1版2004.05.31本说明书的内容在今后的生产中有可能会在没有预先通知的情况下进行变更。如果您对本说明书中的内容有疑问或书中的内容有误，请同我们联络。目录【1】命令的形式51-1命令語51-2参数51-3文字的分割（）51-4符号51-5执行的原则61-6指令61-7标注的使用61-8说明书中的特殊符号61-9命令语的解释方法7【】命令语句的说明82-1程序参数命令8CC8CW8HM9TV10VH112-2卷线控制命令12DF12DR12RF13RR13RX14RZ14WC15WF16WP17WW172-3移动控制命令18HS18PX18PY19PZ19

3、2-4缠绕控制命令20YL20YR22ZL22ZR232-5主轴控制命令24AL24AR25AV252-6外部输入输出控制命令26CK26IF26IN27OF27ON28SE282-7程序实行控制命令29DW29ED29IS30JP30LC30PN31RT31UP322-8张力装置控制命令33T33TF34TN34V342-9断线夹持单元装置控制命令36CH36CL36CT36CF37DP37CE37CR372-10双位置装置的控制命令（选择项目）38CA38CB382-11导线嘴的控制命令39NL39NR39NR2392-12捻线机装置的控制命令（选择项目）40SKV40SK40TXV40T

4、X41SKH41命令一览表42【1】命令语的形式1-1命令语命令语是由罗马字母中的两个字母构成。（参照卷线命令一览表）命令语是单独的使用还是配合参数使用以及参数的多少，根据命令语的不同是有区别的。1-2参数参数与命令语配合决定了机械的动作。参数一般是由数值包括有小数点和负号所组成。例12.25-7.6正的符号的场合符号是可以省略的，负号是不能省略的。小数点以下的0的位数包括小数点不必要的时候是可以省略的。例12.2012.27.07小数点以下的精度根据不同的命令有所不同，具体请参照各自命令语的说明。1-3文字的分隔（）命令语以及各参数之间是需要用空格分隔开的。HMSPXX.XXSPYY.YYS

5、PZZ.ZZSP空格（画面表示为空白。）但是、命令语后面没有参数的时候，SP空格就省略了。1-4终止符一行的最后请键入CR还有LF。CR表示回车键。LF表示换行键。1-5执行方式写在一行的中的命令，原则上是同时执行的。还有，下一行命令的执行、是在这一行内的全部的命令执行完了以后再执行。1-6命令分号”；”在行命令的最后，表示这一行命令的结束。（CR还是LF）在实际的卷线中，分号后面的命令是不被执行的。利用这个特性，我们可以在其分号的后面加上一些说明语句，用于对卷线命令的解释说明。1-7标注的使用在标注语的前面加上标注附号(*)最多可以写入16个文字数列。例*A*123*START_POINT注

6、标注语中不能使用空格。1-8说明书中的特殊符号说明中的特殊的符号的意思由以下说明表示。SP表示空格。该符号范围内的参数是可以省略的。该符号范围内的参数是不能省略的。例MFSPA这个场合“MF”后面的SP可以省略，“XX.XX”后面的SP不能省略。还有，参数“A”如果使用的话，前面的空格不能省略。1-9命令语的解释方法命令语的说明命令语命令语的格式WC卷线开始格式WCSPTTTTTSPAAASP1=SP2=各参数的说明参数TTTTT:圈数AAA:结束角度1=：电器张力参数1使用2=：电器张力参数2使用【】命令语的说明2-1程序参数命令此部分的命令语基本上都是设定参数的。而在实际的绕线程序中可能没

7、有该命令。（但是，在机器中，参数的设定在程序中是必要的）CCCC主轴反时针方向旋转格式CC参数无一旦这个CC命令被运行以后，所有的WC卷线命令在执行的时候，主轴都是按照反时针CCW的旋转方向旋转。（这个方向，是从主轴方向看过去的方向）CWCW主轴顺时针方向旋转格式CW参数无一旦这个CW命令被运行以后，所有的WC卷线命令在执行的时候，主轴都是按照顺时针CW的旋转方向旋转。（这个方向，是从主轴方向看过去的方向）HMHM程序原点的设定格式HMSP参数XXX.XX:X轴任意原点(mm)YYY.YY:Y轴任意原点(mm)ZZZ.ZZ:Z轴任意原点(mm)例HMSP32.5SP80.0SP15.0这个命令

8、设置了程序原点，绕线程序都是在这个位置的基础上编制的。程序原点是卷线程序基础位置的情报，（X,Y,Z轴的位置,开始卷线的位置等等）这个程序原点的位置是从机械原点开始的一个任意的位置。机械原点是当按下复位键的时候，X、Y、Z轴所返回的位置。但是，机械原点是由MF命令来设定的。（请参照MF机械原点命令的有关解释项）TVTV移动速度格式TVSP参数VVV:移动速度(mm/sec)例TVSP100这个命令是指定各移动轴的移动速度的命令。例如：轴从“0.00”的位置，执行上面例子中的移动速度后，再执行“PX10.00”命令，则轴以每秒100mm的速度进行移动、到达“10.00”出的时间用了0.1秒。设定

9、一次TV值，以后的移动速度都是按照这个设定来执行的。要想改变移动的速度，需要再次设定TV参数。注参数的最大值是250，省略的时候是20。VHVH主轴最高转速及加减速的设定格式VHSP参数VVVVV:主轴最高转速(rpm)AAAAA:主轴的加速度(rpm)DDDDD:主轴的减速度(rpm)例VHSP10000SP2000SP4000高速时的主轴旋转速度、加速度及减速度是以RPM数值直接输入的。上面的例子是以每秒钟2000转的旋转速度到达设定的最高速度旋转，减速时以每秒4000转的旋转速度进行减速到主轴停止。图形解释请参照图2.2。注VVVVV设定值700AAAA,DDDD60000（通常设定为4

10、000）2-2卷线控制命令DFDF卷线开始的位置里面格式DF参数无WW命令里面设定了卷线宽度，这个DF命令就是从你设定的卷线宽度的里面开始向前卷线。命令是从操作者侧开始向前看的卷线方向，操作者侧为里面开始卷线。里侧开始向前的卷线，这个命令时可以省略的。DRDR卷线开始位置前面格式DR参数无WW命令里面设定了卷线宽度，这个DR命令就是从你设定的卷线宽度的前面开始向里卷线。DR命令是从操作者侧开始向前看的卷线方向，操作者侧为里面开始卷线。前面开始向里的卷线，这个命令是不可以省略的。DR命令就是从卷线机的机器方向开始的卷线。RFRF移动轴回复操作者侧格式RFSP参数TT:圈数例RFSP4排线轴回复：

11、使排线轴（Y轴）和主轴同时从前面按照设定的圈数向骨架端绕线的功能。命令是从机器的一侧往操作者一侧回复的命令。RRRR移动轴回复本体侧格式RRSP参数TT:圈数例RRSP4排线轴的回复：使排线轴（Y轴）和主轴同时按照设定的圈数到达骨架的一端的功能。命令是从操作者一侧向机器本体侧复归的命令。上面的例中，若圈数设定为1000，则前面的996圈为移动轴与主轴同时动作，而最后几圈只是移动轴向指定方向回复。RXRX移动轴回复X格式RXSP参数XXX.XX:X轴任意位置(mm)例RXSP5.00与，命令相比，Y轴是设定同卷线圈数同时到达骨架一端的位置命令。同样、X轴也可以在指定的位置进行定位。定位是在执行或

12、者命令同时进行的，如果没有命令，就不能设定这个命令。RZRZ排线轴回复Z格式RZSP参数ZZZ.ZZ:Z轴任意位置(mm)例RZSP5.00与，命令相比，Y轴是设定同卷线圈数同时到达骨架一端的位置命令。同样、Z轴也可以在指定的位置进行定位。定位是在执行或者命令同时进行的，如果没有或命令，就不能设定这个命令。WCWC圈数设定以及绕线开始格式WCSPAAA1=2=参数TTTTT:圈数AAA:停止角度1=:使用1号张力参数2=:使用2号张力设参数例a)WCSP1000b)WCSP6000SP270c)WCSP4000SP90SP1=d)WCSP1000SP180SP2=e)WCSP3000SP180

13、SP1=SP2=此命令可设定圈数并开始绕线。绕线中所需的参数必须在这个命令前全部设定好。圈数最大可设定为65,535圈。1圈以下的设定，可用距离主轴原点的角度（1365度），在参数“AAA”中设定。对于精度有特别要求时，可使用主轴锁定命令，设定在可以锁定主轴的位置（每30度为1等份）。上面例c)到例e)为绕线时进行电气张力控制的格式。详细内容请阅读电气张力器的操作说明书。WFWF绕线开始位置补偿格式WFSP参数YYY.YY:Y轴补偿位置(mm)例WFSP5.5设定从绕线开始时的程序原点位置到绕线开始位置的距离。此参数可决定绕线部分，程序原点的位置以及DF、DR命令的关系。图2.8的“巻線”，W

14、F值为程序原点开始到绕线开始位置的距离，设定为WF5.5。图2.8的“巻線”中，从程序原点开始到绕线起始位置+槽宽的距离，设定为WF-25.5。WPWP绕线间距设定格式WPSP参数P.PPPP:绕线间距(mm/T)例WPSP0.153设定绕线时移动轴（Y轴）的移动间距（通常为实际线径）。上面的例中，执行WC命令时，主轴每转动一圈Y轴移动0.153mm。WWWW卷幅设定格式WWSP参数LLL.LL:巻幅例WWSP10.5设定绕线时的卷幅。图2.9中的斜线部分，用0.2mm的线进行绕线时：骨架的实际卷幅实际线径10.50.210.32-3移动控制命令HSHSX,Y,Z轴原点查找格式HS参数无使用此

15、命令时，X轴、Y轴、Z轴三轴同时移动到各自的机械原点位置。从现在的位置走直线移动到机械原点位置。请注意不要碰到线嘴、骨架等其他装置。执行HS命令后，各轴移动到MF命令中设定的位置。在程序中有移动轴的动作命令语句时，程序最后必须有该命令语，使移动轴回到原点。【注】在1行内同时包含同一轴的多个移动命令的话，在执行时会引起绕线机暴走。在编程时，请考虑到这一点，尽量避免。例错误正确9PX21DW.1PX34PZ119PX2110PX12PZ-13DW.1HS10PX34PZ1111PX12PZ-1312HSPXPXX轴定位格式PXSP参数XXX.XX:X轴任意原点(mm)例PXSP25.34X轴定位。

16、在程序原点中设为0的位置，指的是绝对位置。同时进行2个轴以上的指令，是为了要从当前位置到目的位置进行直线移动。PYPYY轴定位格式PYSP参数YYY.YY:Y轴任意原点(mm)例PYSP25.34Y轴定位。在程序原点中设为0的位置，指的是绝对位置。同时进行2个轴以上的指令，是为了要从当前位置到目的位置进行直线移动。PZPZZ轴定位格式PZSP参数ZZZ.ZZ:Z轴任意原点(mm)例PZSP25.34Y轴定位。在程序原点中设为0的位置，指的是绝对位置。同时进行2个轴以上的指令，是为了要从当前位置到目的位置进行直线移动。2-4缠头控制命令YLYL逆时针方向X-Z缠绕格式YLSPP1SPC2SPP2

17、参数XXX.XX:X轴缠绕中心位置(mm)YYY.YY:Y轴缠绕中心位置(mm)ZZZ.ZZ:Z轴缠绕中心位置(mm)R:缠绕半径(mm)C1:缠绕圈数10.25圈为单位设定P1:缠绕间距1(mm)C2:缠绕圈数20.25圈为单位设定P2:缠绕间距1(mm)例YLSP10.2SP15.25SP3SP2SP3SP-0.4SP4.25SP0.3YL命令为：对与Y轴方向平行的端子（水平端子），使用X轴和Z轴进行逆时针方向的缠绕动作。设定参数P1后，可以在缠绕的同时让Y轴按照设定的间距移动。设定参数C2、P2后，可以设定第2个缠绕程序块。（请参照图2.10）上面例中，缠绕的中心坐标设定为（10.215

18、.253），4个缠绕开始位置中，找到最近的（P、Q、R、S中的任一个）位置后，缠绕就从这个最近的位置开始。（请参考图2.11开始3圈的缠绕半径为2，间距为-0.4，顺时针方向（从端子上方看）缠绕；接下来的4.25圈的间距为0.3mm。（请参考图2.12）缠绕结束时，线嘴位置在起始位置再过去90的地方。注缠绕圈数以0.25圈为设定单位。YRYR顺时针方向X-Z缠绕格式YRSPP1SPC2SPP2参数XXX.XX:X轴缠绕中心位置(mm)YYY.YY:Y轴缠绕中心位置(mm)ZZZ.ZZ:Z轴缠绕中心位置(mm)R:缠绕半径(mm)C1:缠绕圈数10.25圈为单位设定P1:缠绕间距1(mm)C2:

19、缠绕圈数20.25圈为单位设定P2:缠绕间距2(mm)例YRSP10.2SP15.25SP3SP2SP3SP-0.4SP4.25SP0.3YR命令为：对与Y轴方向平行的端子（水平端子），使用X轴、Z轴来进行顺时针方向的缠绕动作。ZLZL逆时针方向X-Y缠绕格式ZLSPP1SPC2SPP2参数XXX.XX:X轴缠绕中心位置(mm)YYY.YY:Y轴缠绕中心位置(mm)ZZZ.ZZ:Z轴缠绕中心位置(mm)R:缠绕半径(mm)C1:缠绕圈数10.25圈为单位设定P1:缠绕间距1(mm)C2:缠绕圈数20.25圈为单位设定P2:缠绕间距2(mm)例ZLSP10.2SP15.25SP3SP2SP3SP

20、-0.4SP4.25SP0.3ZL命令为：对与Z轴方向平行的端子（垂直端子），使用X轴、Y轴来进行逆时针方向的缠绕动作。ZRZR顺时针方向X-Y缠绕格式ZRSPP1SPC2SPP2圈数XXX.XX:X轴缠绕中心位置(mm)YYY.YY:Y轴缠绕中心位置(mm)ZZZ.ZZ:Z轴缠绕中心位置(mm)R:缠绕半径(mm)C1:缠绕圈数10.25圈为单位设定P1:缠绕间距1(mm)C2:缠绕圈数20.25圈为单位设定P2:缠绕间距2(mm)例ZRSP10.2SP15.25SP3SP2SP3SP-0.4SP4.25SP0.3ZR命令为：对与Z轴方向平行的端子（垂直端子），使用X轴、Y轴来进行顺时针方向

21、的缠绕动作。2-5主轴控制命令ALAL主轴定位(逆时针方向)格式ALSPTTT参数AAA:主轴角度TTT:圈数例ALSP270SP2逆时针方向旋转2圈，然后停在270的位置。这样可以进行主轴角度的定位。用AL命令执行逆时针方向的旋转时，位置坐标为主轴的“0”，方向由CW命令或CC命令决定。执行CW命令时，主轴从原点开始顺时针方向旋转，由0度转到359度，执行CC命令时，主轴按逆时针方向旋转，由0度转到359度。如果有参数“TTT”，则主轴转动“TTT”圈后，在“AAA”角度的地方停下来。此时的旋转速度是由AV指令设定的，当“AAA”的圈数很少时，以最低的速度进行旋转。（60rpm）注在后面讲述

22、的命令时，用到机械锁定时，主轴的停止位置必须是以30度为一个单位。（30度的倍数，请参阅图2.7）ARAR主轴定位命令(顺时针方向)格式ALSPTTT参数AAA:主轴角度TTT:圈数例ARSP180顺时针方向旋转到180的位置。可以进行主轴角度的定位。用AR命令执行逆时针方向的旋转时，位置坐标为主轴的“0”，方向由CW命令或CC命令决定。执行CW命令时，主轴从原点开始顺时针方向旋转，由0度转到359度，执行CC命令时，主轴按逆时针方向旋转，由0度转到359度。如果有参数“TTT”，则主轴转动“TTT”圈后，在“AAA”角度的地方停下来。此时的旋转速度是由AV指令设定的，当“AAA”的圈数很少时

23、，以最低的速度进行旋转。（60rpm）注在后面讲述的命令时，用到机械锁定时，主轴的停止位置必须是以30度为一个单位。（30度的倍数，请参阅图2.7）AVAV设定移动角度速度格式AVSP参数VVV:角度速度(rpm)例AVSP500在执行AR命令和AL命令时设定主轴的角度旋转速度。单位为PRM。AV不设定的情况下，主轴以60RPM的速度转动。2-6外部输入输出控制命令CKCK确认端口上端子信号格式CKSP参数PP:端口号码B:端子的号码D:数据LLL:跳步到相应的行数例CKSP01SP2SP1SP5任意的输入端口PP上的端子B与数据D一致的时候，跳到现在执行的行号加上LLL后的行号。上面的例子是

24、讲：如果1号端口中的2号端子的信号为1时，就跳步到现在的行号加上5的那一行去。如果其信号不是1的话，就执行下一句命令。IFIF通用输入口OFF的确认格式IFSP参数B:端子的号码LLL:跳步到相应的行数例IFSP4SP20检查通用的输入端口上指定的端子B是否为OFF（H电平）状态，如果是的话，就跳到现在执行的行号加上LLL后的行号。上面的例子是讲：通用输入端口中的4号端子为OFF时，就跳步到现在的行号加上20的那一行去。如果不是OFF的话，就执行下一句命令。ININ通用输入口ON的确认格式INSP参数B:端子的号码LLL:跳步到相应的行数例INSP3SP10检查通用的输入端口上指定的端子B是否

25、为ON（L电平）状态，如果是的话，就跳到现在执行的行号加上LLL后的行号。上面的例子是讲：通用输入端口中的3号端子为ON时，就跳步到当前的行号（这句命令中没有写行号）加上10的那一行去。如果不是ON的话，就执行下一句命令。OFOF通用输出口OFF格式OFSP参数B:端子的号码例OFSP2使通用输出口（GPO07）的指定端子为OFF（H电平）。上面的例中，是使通用输出口的2号端子（GPO2）为OFF。ONON通用输出ON格式ONSP参数B:端子的号码例ONSP1使通用输出口（GPO07）的指定端子为ON（L电平）。上面的例中，是使通用输出口的1号端子（GPO1）为ON。SESE端子控制格式SES

26、P参数PP:端口号码B:端子的号码D:数据例1SESP1SP2SP1是做任意的输出po-to的指定口开关的命令。如果不留意的做端口关系的端子的开关断的话是很危险的，请千万的注意。例子把输出端口”1”的端子2进行ON(LOW水平)。2-7程序执行控制命令DWDW计时器命令格式DWSP参数TT.TT:时间(sec)例DWSP5.5这个命令是计时器命令，也就是延时命令。这个命令执行以后开始计算时间。这个命令如果放在行的最后，那么从下一行开始计算延时时间。EDED程序结束格式ED参数无程序结束的提示命令。程序在进行中的时候如果看到这个命令，将返回到程序的开头。这时，如果连续-单动开关是在连续侧时（该开

27、关灯点亮），程序将返回到程序的开头。如果连续-单动开关时在单动侧时（灭灯状态），则程序停止。程序的最后必须要输入此命令。ISIS强制单步模式格式IS参数无在单步模式运行中再次遇到这个命令时，就变为连续模式。这个命令是在收到从外部来的指令信号时，可以使程序暂停。（请参照IN命令等。）执行这个命令后，程序在当前行暂停，然后按照单步运行模式，每按一次开始键程序就执行一行。JPJP跳步格式JPSP参数LLL:跳步到到现在为止的相应的行号或者记号例JPSP50无条件跳到这个命令所在行号加上参数“LLL”后的行号。LCLC循环计数器格式LCSP参数CCC:次数LLL:跳步到现在为止的前面相应的行号例LCS

28、P3SP20从这个命令所在行跳跃参数“LLL”写明的行数，往复参数“CC”所写明的次数。PNPN打开程序格式PNSP参数nnnnnnnnnnnnnn:程序名字例PNSPTEST在当前执行的程序，调用另一个程序的命令。执行这个命令后，目前正在执行的程序就在当前行暂停，移到被调用程序“nnnnnnnnnnnnnn”的第一行并运行。程序名最多14个字。但是，在被调用程序中，不能再次使用PN命令调用其他程序。RTRT返回格式RT参数无中止被PN命令调用的程序的运行，回到PN命令所在的调用程序，并从PN命令的下一行开始执行。被PN命令调用起动的程序的最后一行必须写入这个命令。UPUP生産数UP格式UP参

29、数无UP做生产数UP的命令。与ED命令的使用方法是一样的。不过，程序不会返回到第一行。同时各设定值都会回复到如下的设定。TV20，VH100010001000，C张力装置控制命令TT1电气张力参数1的设定格式T1SPCCCDDD参数AAA:张力参数1CCC:张力参数2DDD:张力参数3T2电气张力参数2的设定格式T1SPCCCDDD参数AAA:张力参数1CCC:张力参数2DDD:张力参数3T3电器张力参数3的设定格式T1SPCCCDDD参数AAA:张力参数1CCC:张力参数2DDD:张力参数3T4电器张力参数4的设定格式T1SPCCCDDD参数AAA:张力参数1CCC:张力参数2DDD:张力参

30、数3例T110T11030T1102030T1,T2,T3,T4命令，使本公司制造的AHT-30型电气张力装置的控制命令。详细情况请参阅电气张力装置的使用说明书。TFTF反张力OFF格式TF参数无命令是本公司的MT系列张力装置的反张力的OFF命令。TNTN反张力ON格式TN参数无N命令是本公司的MT系列张力装置的反张力的ON命令。VV1可变张力1设定格式V1SP参数NNN:张力值TTT:变更圈数V2可变张力2设定格式V1SP参数NNN:张力值TTT:变更圈数V3可变张力3设定格式V1SP参数NNN:张力值TTT:变更圈数V4可变张力4设定格式V1SP参数NNN:张力值TTT:变更圈数V1,V2

31、,V3,V4命令，是本公司制造的AHT-30型电气张力装置的控制命令。详细情况请参阅电气张力装置的使用说明书。2-9夹线装置控制命令CHCH夹线装置夹子闭合格式CHSPN参数N:夹子编号例CHSP1使夹线装置的夹子动作的命令语句。另外，在使用双夹线装置的情况下，2个夹线装置可以单独动作。参数省略时，1号动作。CLCL夹线装置夹子开格式CLSPN参数N:夹子编号例CLSP1该命令可使夹子打开，并放开夹住的线。用该语句可以同时将所有轴的线都松开。另外，在使用双夹线装置的情况下，2个夹线装置可以单独动作。参数省略时，1号动作。CTCT夹线装置左行格式CT参数无使夹线装置向左动作的命令语句。可于断线，

32、以及线嘴动作时会造成影响而需要向旁边退避时使用。运行该命令语句后，在右侧的夹线装置移动到左侧，而在左侧的话则不动作。CFCF夹线装置右行格式CF参数无使夹线装置向右动作的命令语句。执行该命令后，夹线装置移动到右侧。DPDP线排出格式DP参数无该命令用于将剪断的线排出，是几个动作的连续组合，整个排出动作按下面的顺序进行。夹线装置180排出下方旋回、夹线装置开夹线装置0排出上方旋回程序进展与该命令语的动作结束与否无关。CECE排线180書式CE参数无夹线装置从初始位置（0）到旋回位置（180）旋转，并固定在180度的位置上。绕线时，担心由于骨架的回转可能会碰到夹线装置时，可用该命令让夹线装置避让开

33、。【注】与DP命令不同，在旋回位置夹线装置的夹子不会打开。请注意。CRCR排线0格式CR参数无使夹线装置从180的固定位置转回，回到初始位置（0）的命令语。位置装置控制命令CACA夹线装置前进格式CA参数无使夹线装置前进的命令语句。如果执行该语句，剪切装置会前进一步然后停止。因此，使用该命令语句时，请注意线嘴的位置，使夹线装置在前进时不会碰到线嘴。CBCB夹线装置后退格式CB参数无使夹线装置后退的命令语句。该命令语句可以使夹线装置后退，并且断线。该语句只能对细线（0.14mm以下）断线。2-11线嘴位置控制命令NLNL线嘴位置水平格式NL参数无命令是使线嘴的角度成为水平。NRNR线嘴位置0-1

34、35格式NRSPN参数N:只有2例NRSP2命令在没有参数的情况下，是使线嘴的角度成垂直位置。参数为2时，线嘴向机器里侧方向倾斜45度。NR2NR2线嘴位置135度格式NR2参数无NR2命令是使线嘴的位置为135度。即线嘴向机器里侧方向倾斜45度。2-12捻线装置控制命令SKVSKV捻线机移动速度的设定格式SKVVVV参数VVV：移动速度SKV命令是设定捻线机移动速度的命令。SKV的最大值为500。SKSK捻线机捻线股数的设定格式SKA参数A：1、2、3、4。1=3股、2=5股、3=7股、4=9股，最大值=4SK命令是设定捻线机的捻线股数的命令。A为所捻线的股数，1=3股，2=5股，3=7股，

35、4=9股。A的最大值为4。TXVTXV捻线机捻线速度的设定格式TXVVVV参数VVV：捻线的速度TXV命令是设定捻线机捻线速度的命令。TVX的最大设定值为5000rpm。TXTX捻线机捻线圈数的设定書式TXAAA参数AAA：捻线的圈数TX命令是设定捻线机捻线圈数的命令。TXHTXH捻线机回原点命令格式TXH参数无TXH命令是设定捻线机原点恢复的命令。命令一览表程序参数命令命令参数说明HMXX.XXYY.YYZZ.ZZ程序原点设定VHVVVVVAAAADDDD主轴最高速度、加减速度TVVVV移动速度（mm/sec）CW主轴旋转方向CWCC主轴旋转方向CCW卷线控制命令命令参数说明WCTTTTTA

36、AA卷线圈数和卷线开始RFTT移动轴回复（作业者侧）RRTT移动轴回复（本体侧）RXXX.XX移动轴回复（X）RZZZ.ZZ移动轴回复（Z）WPP.PPPP设定卷线间距WWLL.LL卷线宽度WFYY.YY设定卷线开始位置DF卷线开始在操作者侧DR卷线开始在本体侧移动控制命令命令参数说明PXXX.XXX轴位置PYYY.YYY轴位置PZZZ.ZZZ轴位置HSX、Y、Z回原点缠绕控制命令命令参数说明YRXX.XXYY.YYZZ.ZZRC1P1C2P2水平方向缠绕端子CWYLXX.XXYY.YYZZ.ZZRC1P1C2P2水平方向缠绕端子CCWZRXX.XXYY.YYZZ.ZZRC1P1C2P2垂直方向缠绕端子CWZLXX.XXYY.YYZZ.ZZRC1P1C2P2垂直方向缠绕端子CCW主轴关联的控制命令命令参数说明ARAAAT主轴旋转CWALAAAT主轴旋转CCWAVVVV主轴旋转速度张力装置控制命令命令参数说明TNN反张力开TFN反张力关外部输入控制命令命令参数说明ONB通用输出口开OFB通用输出口关INBLLL通用输入口开确认IFBLLL通用输入口关确认SEPPBDCKPPBDLLL端子确认程序控制命令命令参数说明DWTT.TT