PLC控制系统自动门设计上课讲义.doc

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1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。PLC控制系统自动门设计-摘要自动门是随着人们对生活条件的不断追求、科技的不断发展应运而生的高科技产品，因此，它具备了普通门所没有的优势：雅观漂亮，而且使用管理起来更加的安全、方便、舒适，通电后可以实现无人看管，同时又可节约空调能源、防风、防尘、降低噪音，既方便又提高了建筑的档次。因此自动门被广泛的应用于大型商场、银行、大酒店、机场、办公大厦等各种大型的公共场所。本文通过结合PLC控制系统的简介及各种普遍应用的自动门的特点，对由PLC作为控制系统的自动门的概况、主要分类、组成、原理、软硬件控制系统、PL

2、C程序的编写等都进行了一定的介绍。关键字：自动门；PLC；控制；编程-ABSTRACTAutomaticdooristhelivingconditionsaspeoplecontinuetopursuethedevelopmentofscienceandtechnologycameintobeinginthehigh-techproducts,soitdoesnothavetheadvantagesofordinarydoors:decencybeautiful,butitismoresecureuseandmanagement,convenience,Comfort,powercanbeac

3、hievedaftertheunattendedwhileatthesameenergysavingairconditioning,wind,dust,noisereduction,convenientandimprovethegradeofthebuilding.Therefore,automaticdoorsarewidelyusedinlargeshoppingmalls,banks,largehotels,airports,officebuildingsandotherlargepublicplaces.Inthispaper,combinedwithPLCcontrolsystema

4、ndavarietyofwidelyusedintroductiontotheautomaticdoorstothecharacteristicsofthecontrolsystembythePLCasanoverviewofautomaticdoors,themainclassification,composition,theory,hardwareandsoftwarecontrolsystems,PLCandsoonforthepreparationoftheprogramsomeintroduction.Keywords:AutomaticDoor；Control；Programmin

5、g；PLC目录摘要.IAbstract.II第一章自动门的简介.11.1自动门的发展.11.2自动门的分类.2第二章自动门的硬件系统.42.1自动门的硬件组成.42.2硬件的工作原理.42.3自动门控制器.52.3.1自动门控制器的介绍.52.3.2自动门控制器遥控.82.3.3自动门控制器遥控系统的组成.92.3.4常见故障排除.92.4自动门的系统配置.10第三章PLC控制系统简介.133.1PLC的概述.133.2PLC的主要功能及特点.143.2.1PLC的主要功能.143.2.2PLC的特点.153.2.3PLC的发展趋势.173.3PLC的组成与基本结构.183.3.1PLC的硬件

6、系统.193.3.2PLC的软件系统.193.4PLC的工作原理及在自动门中的应用.193.4.1PLC的工作原理.193.4.2PLC在自动门中的应用.21第四章执行机构的设计.214.1稳压电源设计.234.2无刷直流电机的应用.25第五章自动门的软件系统.275.1控制系统流程.275.2PLC程序的编写.285.3PLC在底层电梯自动门中的应用举例.305.3.1电梯自动门的控制要求.305.3.2自动门控制线路及PLC梯形图设计.31结论.36致谢.37参考文献.38第1章自动门的简介人类文明的产物，自动门已经经过了数十年的漫漫发展，至今为止，通过应用PLC控制系统及其他各种科技产品

7、，已经具备了及其完善的控制技术，形成了具有庞大规模的自动门家族。并且根据不同的需求制定了一系列的标准。如JG/T177-2005是由中华人民共和国建设部于2005-12-01制定的中国自动门标准编号，标准内容主要有：规定了建筑用各种自动门的分类、规格、代号、材料、要求、试验方法、检验规则和标志、包装、运输、贮存。本标准适用于推拉自动门(弧形自动门)、平开自动门、折叠自动门、旋转自动门。其他自动门可参照执行。有特殊要求的自动门，还应参见其相关标准。1.1自动门的发展门和人类文明是孪生的，它伴随着人类文明的发展而跃动。数千年来，门一直作为人类社会活动的守护神，拒侵入者于门外，而作为人类社会活动的航

8、道，门又承载着文明，追寻着人们向往的光辉彼岸。人类对文明的渴望是无穷尽的。从古埃及到古罗马到今天的现代社会，都可以见到门迈动的足迹。往昔，门的屏障作用是被动隔离，而通道作用仅仅是保证通行。21世纪的今天，门更加突出了安全理念，强调了有效性：有效地防范、通行、疏散，同时还突出了建筑艺术的理念，强调门与建筑以及周围环境整体的协调、和谐。门的高级形式-自动门起源在欧美，从1802年8月，德标公司成功设计并开发出世界第一台感应自动门，门大规模专业化生产始于150年前，在不断发展和完善的过程中，涌现出大批独具规模的专业制造商。迅速发展至今天，已经形成了种类齐全、功能完善、造工精细的自动门家族。中国早在十

9、多年前就开始引用欧洲自动门，并把它应用在酒店、机场、购物中心、银行、写字楼等大中型公共场所，为这些建筑增添了亮丽、时尚的姿彩。1.2自动门的分类、自动平开门、自动旋转门、自动圆弧门、自动折叠自动门根据使用的场合及功能的不同可分为自动平移门门等，其中平开门用的场合较少，旋转门由于昂贵而且非常宠大，一般只用于有需要的高档宾馆，自动平移门使用得最广泛，大家一般所说的自动门、感应门就是指自动平移门。自动平移门最常见的形式是自动门机及门内外两侧加雷达，当人走近自动门时，雷达通过发射微波感应到人的存在，给控制器一个开门信号，控制器通过驱动装置将门打开。当人通过门之后，再将门关闭。另外还有红外感应形式，主要

10、是通过红外线来感受指定范围内温度变化，当人走进时，微波感应其器发射信号控制门的变化。微波感应器和红外感应器的区别主要是：微波感应器，又称微波雷达，对物体的移动进行反应，因而反应速度快，适用于行走速度正常的人员通过的场所，它的特点是一旦在门附近的人员不想出门而静止不动，雷达便不再反应，自动门就会关闭，有可能出现夹人现象。红外感应器，对物体的存在进行反应，不管人员是否移动，只要处于感应器的扫描范围内，它都会反应。红外感应器的反应速度比微波感应器慢。根据一些不同的要求，某些厂家在生产自动门的时候会增加一些个性功能，以方便管理和维护。如福州蔚蓝电子有限公司自动门，它具备以下特点：1.自动门微波感应器对

11、物体的运动进行反应，灵敏度可调，性能稳定！2.自动门加密遥控器聚多功能为一体，对感应门进行加密，可以避免工程上出现的赖帐，呆帐，等现象从而有效保护经销商的利益，同时可以实现遥控开门、常开、上锁、开锁；具有连接读卡机、指纹、出门按扭、电锁等外围设备的功能。3.安全光线可以有效克服感应探头感应不到的盲区，从而使感应门更安全。4.自助银行刷卡机整体一机设计，ABS电镀外壳坚固耐用方便安装，可搭配任何银行提款卡使用，无卡片容量限制，进口合金磁头灵敏度高、超耐磨、高抗(400)或低抗(300)Oe磁卡均可使用；适用于自助银行。5.自动门微波模块、踢脚开光、ID卡密码机、遥控收发模块、电动车报警器、伸缩门

12、电子显示屏、摩托车报警器。第2章自动门的硬件系统2.1自动门的硬件组成自动门的硬件根据不同的类型各有不同，此以平移型感应门为例介绍它的硬件，主要有：自动感应门主控制器，自动感应门感应探测器，自动感应门动力马达，自动感应门门扇行进轨道，门扇吊具走轮系统:，同步皮带（有的厂家使用三角皮带），自动感应门下部导向系统：是门扇下部的导向与定位装置，防止门扇在运行时出现前后门体摆动。大体分为6部分，如（图2-1）。图2-1自动门组成2.2硬件的工作原理1. 自动感应门主控制器：它是自动门的指挥中心，通过内部编有指令程序的大规模集成块，发出相应指令，指挥马达或电锁类系统工作；同时人们通过主控器调节门扇开启速

13、度、开启幅度等参数。2. 自动感应门感应探测器：负责采集外部信号，如同人们的眼睛，当有移动的物体进入它的工作范围时，它就给主控制器一个脉冲信号；3. 自动感应门动力马达：提供开门与关门的主动力，控制门扇加速与减速运行。4. 自动感应门门扇行进轨道：就象火车的铁轨，约束门扇的吊具走轮系统，使其按特定方向行进。5. 门扇吊具走轮系统:用于吊挂活动门扇，同时在动力牵引下带动门扇运行。6. 同步皮带（有的厂家使用三角皮带）：用于传输马达所产动力，牵引门扇吊具走轮系统。7. 自动感应门下部导向系统：是门扇下部的导向与定位装置，防止门扇在运行时出现前后门体摆动。2.3自动门控制器2.3.1自动门控制器的介

14、绍自动门控制器是一种采用数字化技术设计的智能型多功能手动、无线遥控两用电动门控制器。电动门控制器具有良好的智能判定功能和很高的可靠性，是当前电动伸缩门系统中首选的自动控制设备。1.主要功能及性能指标（1）使用电源：180240V5060Hz（2）最大负载功率：1200W（阻性）（3）控制器自身消耗功率：5W（4）控制方式：手动控制：机箱面板控制和外接按钮控制；无线遥控：频率为315MHz/433Mhz，采用编码加密控制；信号转换时间：10.5S；自动停机：具有限位停机和35s，70s，110s，145s，180s五挡自动延时停机（产品出厂时设置为145s）。（5）报警控制：输出接口：控制器对报

15、警器探头可提供12V或15V直流电源；输入接口：报警器输出为继电器独立常开触点；报警器探头：可使用红外线热释、光电对射、声波振动、多普勒雷达探测、电磁感应等类型。门体开关时报警功能自动解除。探头监测距离不小于67m。（6）其他功能接口：可驳接电子显示屏、万年历显示屏、警灯和门体声讯器等。（7）声光显示：控制器在下述状态下均有显示：数码显示：控制器接通电源显示“-”，此时为待机状态；报警功能选通后由“-”状态变为“日”；开门时显示“H”，关门时显示“E”，“”为停机；声讯提示：开门或关门时有低频讯响，报警时变为高频讯响。（8）使用环境条件：温度：1045；相对湿度：85；无腐蚀性气体和电磁干扰2

16、.自动门控制器使用操作（1）安装：应当由专业人员按照说明书的要求正确进行安装。电源线和电机动力线应选用线径不小于1.5mm2铜芯护套电缆，其它控制线应选用导线截面不小于0.5mm2的铜芯电缆。电源火线应接于控制器的L端，零线应接于控制器的N端。机内保险应使用520mm6A的快速熔断器，严禁将机内保险作直接短路使用。电动门的门头电机应接于机内的P1端子排。报警器应接于机内的P4端子排。其他基本控制线应接于机内P2端子排。安装接线时应参照产品所附的接线图正确连接。尤其要注意，不得将低压控制线接于高压端子上或将高压控制线接于低压端子上。控制器的接线安装除本产品规定的事项外，其他事项应遵守电气安全操作

17、规程的有关规定。控制器的安装位置根据用户的具体情况选择适当位置悬挂于五磁场干扰的墙体上。安装高度距地面不应小于1.2m。引出的电缆应沿墙体固定牢固。通电前应对全部安装工作进行全面检查，确认无误之后方可送电试机。探头安装于室外适当高度，角度可以调整。（2）操作：门体开关手动控制：接通电源后，控制器数显窗口中间应显示“”，此时为控制器的待机状态。控制器面板上的四个按键分别是“关门”、“停止”、“开门”、“报警”。按下“开门”或“关门”键时，显窗口应分别显示“H”或“E”。此时门机拖动门体运动，控制器此时并有低频讯响声发出。门体在运动时，当限位开关起作用或自动延时动作，门体自动停止运动，此时低频讯响

18、声自动停止发声。由开门到关门，或有关们到开门转换时，必须按动停止键方可进行转换。门体开关遥控控制：遥控器的“A”键对应手动开关的“开门”，“B”键对应手动开关的“停止”，“C”键对应手动开关的“关门”，“D”键对应手动开关的“报警”功能。使用时，按下遥控器相应的功能键约10.5S时门体将按照既定功能运动或停止，其操作过程同手动控制。遥控器的控制距离与现场的电磁场强弱、遥控发射器的电池电压、气候的变化等因素有一定影响，这是正常现象，使用拉杆天线可适当增加控制距离。报警功能设置：按动手动控制的“报警”或遥控器的“D”键可以设置报警状态。该键为重复键，即报警的设置和解除交替产生。当报警状态为设置时，

19、窗口显示“日”。当报警状态为解除时，窗口显示为“”。当报警出现时，控制器将有高频声讯信号发出。当门体启动（开关）时，报警状态自动解除。门体运动时，仍可设置报警，但报警功能处于暂停状态，当门体运动停止时，报警状态自动恢复。3.自动门控制器使用注意事项（1）报警功能的性能取决于报警探头的性能，用户应根据报警的实际需要选配报警探头。控制器成套出厂时配一只热释型报警探头。如果不用报警功能，探头不椄即可。（2）报警探头输出信号接口的类型应为继电器输出接口,供电电压应为直流1215V,否则不能由本控制器直接供电。探头耗电应100毫安。根据现场情况可配用多只探头（一般以12只为宜），多探头时采用并接方式。探

20、头.应避免其他热源或直射光影响，上方应加防雨罩。（3）延时自动停机功能可根据用户的门体行程设置，出厂时设定为145秒左右。（4）发现开门和关门方向相反时，将控制器的“V”、“W”端子接线对调即可。同样，STOP显示屏指示方向与实际相反时，按同法调整接线。（5）本控制器发生故障时，应由专业人员进行维修或与供货方和生产厂联系维修。以免故障扩大影响使用。（6）控制器应保持清洁，防止进水或其他有害物质侵蚀。机壳清洁严禁使用有机溶剂。（7）电动门的电缆芯数一般不应少于8线（过去有7线的，接线不很合理），门体电缆中间不应含有接头。（8）遥控发射器应保持外壳好，防止挤压、振动、跌落、进水等现象。注意检查电池

21、电压，必要时及时更换。当遥控距离过近时，一般应更换电池。电池型号为KC12V-23A。遥控器应尽量避开电磁干扰源。（9）遥控器出厂时按编码加密使用，不能互换。用户需要更改时可由厂家按要求变更密码。2.3.2自动门控制器遥控自动门遥控器（AutodoorRemoteController）是利用无线电信号对远方的各种机构进行控制的遥控设备。这些信号被远方的接收设备接收后，可以指令或驱动其它各种相应的机械或者电子设备，去完成各种操作，如闭合电路、移动手柄、开动电机，之后再由这些机械进行需要的操作。作为一种与红外遥控器相补充的遥控器种类，在车库门、电动门、道闸遥控控制，防盗报警器，工业控制以及无线智能

22、家居领域得到了广泛的应用。2.3.3自动门控制器遥控系统的组成常用的自动门遥控系统一般分发射和接收两个部分。发射部分一般分为两种类型，即遥控器与发射模块，遥控器和遥控模块是对于使用方式来说的，遥控器可以当一个整机来独立使用，对外引出线有接线桩头；而遥控模块在电路中当一个元件来使用，根据其引脚定义进行应用，使用遥控模块的优势在于可以和应用电路天衣无缝的连接、体积小、价格低、物尽其用，但使用者必须真正懂得电路原理，否则还是用遥控器来的方便。接收部分一般来说也分为两种类型，即超外差与超再生接收方式，超再生解调电路也称超再生检波电路，它实际上是工作在间歇振荡状态下的再生检波电路。超外差式解调电路与超外

23、差收音机相同，它是设置一本机振荡电路产生振荡信号，与接收到的载频信号混频后，得到中频（一般为465kHz）信号，经中频放大和检波，解调出数据信号。由于载频频率是固定的，所以其电路要比收音机简单一些。超外差式的接收器稳定、灵敏度高、抗干扰能力也相对较好；超再生式的接收器体积小、价格便宜。2.3.4常见故障的排除表2-1常见故障及排除方法常见故障排除方法1通电后指示灯不亮，门体不能启动1、检查电源2、检查机内保险管3、检查控制电缆4、检查电机和起动电容5、检查机内P5插座接触是否良好6、机头离合器没脱开2门体运动不能限位1、检查干簧管或磁钢是否正常2、检查控制线路是否开路3、防碰撞感应开关是否正常

24、4、延时停机设置是否正确并调整拨盘开关调整延时设置3遥控器不起作用或不灵敏1、检查发射器电池电压是否低于10V2、检查附近有无电磁干扰3、遥控器是否受潮，按键内有无污垢4、检查控制器电源电压是否偏低4报警功能不正常1、控制器是否设定在报警状态2检查探头与控制器电缆连接3、检查探头性能4、插头接线是否正确5控制器窗口无显示1、P5插座接线是否正常2、数码管是否损坏6声信号不正常1、机内连线有无开路2IC或晶体管是否损坏3、讯响器是否损坏，可用电池试一下应有响声7保险丝熔断1、检查保险管容量是否正确2、门头机有无短路，可先甩掉门机负荷再试一下以判断故障是门机还是控制器3、电缆短路2.4自动门的系统

25、配置自动门的系统配置是指根据使用要求而配备的与自动门控制器相连的外围辅助控制装置，如开门信号源、门禁系统、安全装置、集中控制等。必须根据建筑物的使用特点。通过人员的组成，楼宇自控的系统要求等合理配备辅助控制装置。自动门安装公司有责任在对用户系统需求的充分了解的基础上，向用户提供合理而经济的系统配置方案。1.开门信号。自动门的开门信号是触点信号，微波雷达和红外传感器是常用的两种信号源。微波雷达是对物体的位移反应，因而反应速度快，适用于行走速度正常的人员通过的场所，它的特点是一旦在门附近的人员不想出门而静止不动后，雷达便不再反应，自动门就会关闭，对门机有一定的保护作用。红外传感器对物体存在进行反应

26、，不管人员移动与否，只要处于传感器的扫描范围内，它都会反应即传出触点信号。缺点是红外传感器的反应速度较慢，适用于有行动迟缓的人员出入的场所。另外，如果自动门接受触点信号时间过长，控制器会认为信号输入系统出现障碍。而且自动平移门如果保持开启时间过长，也会对电气部件产生损害。由于微波雷达和红外传感器并不了解接近自动门的人是否真耍进门，所以有些场合更愿意使用按键开关。按键开关可以是一个触点式的按钮，更方便的是所谓肘触开关。肘触开关很耐用，特别是它可以用胳膊肘来操作。避免了手的接触。还有所谓脚踏开关，功能一样，但对防水的要求较高，而且脚踏的力量很大，容易使脚踏开关失效。还有一种带触点开关的拉手，当拉手

27、被推(或在反方向拉)到位时，向门机提供触点信号。现在的楼字自控有时会提出特殊的要求，例如使用电话的某一分线控制开门。要达到这个要求，只要保证信号是无源的触点信号即可。极少情况下，人们会提出天线遥控的要求。用一个无线接受器与自动门进行触点式连接，再配一个无线发射器，就可以达到要求。不过，现在的无线电波源太多，容易导致偶然开门是一个麻烦的问题。定时器可以自动控制门的状态，其原理是将时钟与特定的开关电路相连，还预设定的时间将自动门处于自动开启或锁门状态。2.门禁系统统与非公共区域的自动门如果说对自动门的性能和质量要求最高的是在使用频率极高的大型公共区域，那么那自动门自动控制功能要求最高的对进出人员进

28、行选择的非公共区域。门禁系统是对入门授权的识别。在识别或检测入门授权通过以后，向自动门的控制系统提供开门信号。在提供开门信号之前，自动门必须处于锁门的状态。门禁系统包括从最简单的钥匙开关，密码锁，磁卡锁。一直到复杂的体重识别系统，指纹识别系统等。但无论系统怎样复杂，最终都是给自动门提供开门的触点信号。信号电路的屏蔽对避免由于无关信号的干扰而误开门的情况发生非常重要。3.对自动门的要求就是解锁动作与开门动作之间的协调。应用于自动平移门的电子锁有锁皮带的电磁锁和锁门体吊挂件的电动锁两种。后者用于重型自动平移门，自动平开门的电子锁有电磁门吸，电子插销锁和电子开门器，电子开门器又称阴锁。作用力方向不影

29、响门的开启动作，不易发生误操作。还有一种带触点开关的机械锁，使锁与开关结合，锁不处于开锁状态，触点就不能接触，不可能发生误操作。4.集中控制。集中控制的概念包括集中监视自动门运行状态和集中操作多个自动门两层含义，集中监视自动门开门关门状态可以通过位置信号翰出电路来实现，可以采用接触式开关，当门到达一定位置（如开启位置）时，触动开关而给出触点信号。也可以采用感应式信号发生装置，当感应器探测到门处于某一位置时发出信号。在中控室设置相应的指示灯，就可以显示自动门的状态，而集中操作通常指同时将多个门打开或锁住，这取决于自动门控制器上有无相应的接线端子。第3章PLC控制系统简介可编程控制器（Progra

30、mmableController简称PLC）。PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。可编程控制器具有能力强、可靠性高、配置灵活、编程简单等优点，是当代工业生产自动化的主要手段和重要的自动化控制设备。由于PLC在自动化控制中的种种优势，因此被广泛的引用于自动门系统中。3.1PLC的概述由于PLC在不断发展，因此，对它进行确切的定义是比较困难的。美国电气制造商协会(NEMA)经过四年的调查工作，于1980年正式将可编程序控制器命名为PC(Pro

31、grammableController)，但为了与个人计算机PC（PersonalComputer）相区别，常将可编程序控制器简称为PLC，并给PLC作了定义：可编程序控制器是一种带有指令存储器、数字的或模拟的输入/输出接口，以位运算为主，能完成逻辑、顺序、定时、计数和运算等功能，用于控制机器或生产过程的自动化控制装置。1982年，国际电工委员会(InternationalElectricalCommittee，IEC)颁布了PLC标准草案第一稿，1985年提交了第2稿，并在1987年的第3稿中对PLC作了如下的定义：“PLC是一种数字运算的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它采用可编制程序

32、的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、定时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关的外围设备，都应按照易于与工业控制系统形成一个整体、易于扩展其功能的原则而设计。”上述的定义表明，PLC是一种能直接应用于工业环境的数字电子装置，是以微处理器为基础，结合计算机技术、自动控制技术和通信技术，用面向控制过程、面向用户的“自然语言”编程的一种简单易懂、操作方便、可靠性高的新一代通用工业控制装置。3.2PLC的主要功能及特点3.2.1PLC的主要功能1.开关逻辑和顺序控制这是PLC应用最广泛、最基本的场合。它的主要

33、功能是完成开关逻辑运算和进行顺序逻辑控制，从而可以实现各种控制要求。2.模拟控制（A/D和D/A控制）在工业生产过程中，许多连续变化的需要进行控制的物理量，如温度、压力、流量、液位等，这些都属于模拟量。过去，PLC长于逻辑运算控制，对于模拟量的控制主要靠仪表或分布式控制系统，目前大部分PLC产品都具备处理这类模拟量的功能，而且编程和使用方便。3.定时/计数控制PLC具有很强的定时、计数功能，它可以为用户提供数十甚至上百个定时器与计数器。对于定时器，定时间隔可以由用户加以设定；对于计数器，如果需要对频率较高的信号进行计数，则可以选择高速计数器。4.步进控制PLC为用户提供了一定数量的移位寄存器，

34、用移位寄存器可方便地完成步进控制功能。5运动控制在机械加工行业，可编程序控制器与计算机数控（CNC）集成在一起，用以完成机床的运动控制。6.数据处理大部分PLC都具有不同程度的数据处理能力，它不仅能进行算术运算、数据传送，而且还能进行数据比较、数据转换、数据显示打印等操作，有些PLC还可以进行浮点运算和函数运算。7.通信联网PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。8.扩展功能扩展功能是指通过连接输入输出扩展单元(即I/O扩展单元)模块来增加输入输出点数，也可通过附加各种智能单元及特殊功能单元来提

35、高plc的控制功能。3.2.2PLC的特点PLC能如此迅速发展的原因，除了工业自动化的客观需要外，还有许多独特的优点。它较好地解决了工业控制领域中普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题。其主要特点如下：1.可靠性高可靠性指的是可编程控制器平均无故障工作时间。由于可编程序控制器采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，具有很强的抗干扰能力，平均无故障时间达到数万小时以上，可以直接用于有强烈干扰的工业生产现场。可编程序控制器已被广大用户公认为是最可靠的工业控制设备之一。2.控制功能强一台小型可编程序控制器内有成百上千个可供用户使用的编程元件，可以实现非常复杂的控制功能。与相同功能的继电器系统相比，它

36、具有很高的性能价格比。可编程序控制器可以通过通信联网，实现分散控制与集中管理。3.用户使用方便可编程序控制器产品已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。可编程序控制器的安装接线也很方便，有较强的带负载能力，可以直接驱动一般的电磁阀和交流接触器。硬件配置确定后，可以通过修改用户程序，方便快速地适应工艺条件的变化。4.编程方便、简单梯形图是可编程序控制器使用最多的编程语言，其电路符号、表达方式与继电器电路原理图相似。梯形图语言形象、直观、简单、易学，熟悉继电器电路图的电气技术人员只要花几天时间就可以熟悉梯形图语

37、言，并用来编制用户程序。5.设计、安装、调试周期短可编程序控制器用软件功能取代了继电器控制系统中大量的中间继电器、时间继电器、计数器等器件，使控制柜的设计、安装、接线工作量大大减少，缩短了施工周期。可编程序控制器的用户程序可以在实验室模拟调试，模拟调试好后再将PLC控制系统在生产现场进行安装和接线，在现场的统调过程中发现的问题一般通过修改程序就可以解决，大大缩短了设计和投运周期。6.易于实现机电一体化可编程序控制器体积小、重量轻、功耗低、抗振防潮和耐热能力强，使之易于安装在机器设备内部，制造出机电一体化产品。目前以PLC作为控制器的CNC设备和机器人装置已成为典型。3.2.3PLC的发展趋势P

38、LC总的发展趋势是向高集成发展、小体积、大容量、高速度、易使用、高性能方向发展。具体表现在以下几个方面。1.向小型化、专用化、低成本方向发展。随着微电子技术的发展，新型器件大幅度的提高功能和降低价格，使得PLC结构更为紧凑，相当于一本精装本书的大小，操作使用十分方便。PLC的功能不断增加，将原来大、中型PLC才有的功能部分移植到小型PLC上。2.向大容量、高速度方向发展大型PLC采用多微处理系统，有的采用了32位微处理器，可同时进行多任务操作，处理速度提高，特别是增强了过程控制和数据处理功能。另外，存储荣来那个大大增加。3.智能型I/O模块的发展智能型I/O模块是以微处理器和存储器为基础的功能

39、部件，它们的CPU与PLC的主CPU并行工作，占用主CPU的时间很少，有利于提高PLC的扫描速度。4.基于PC的编程软件取代编程器随着计算机的日益普及，越来越多的用户使用基于个人计算机上的编程软件。编程软件可以对PLC控制系统的硬件组态，即设置硬件的结构和参数，例如设置各框架各个插槽上模块的型号、模块的参数、各串行通行接口的参数等。5.与个人计算机相比，PLC的硬件、软件的体系结构都是封闭的而不是开放的。在硬件方面，各厂家的CPU模块和I/O模块互不通用。PLC的编程语言和指令系统的功能和表达方式也不一致，因此各厂家的可编程控制器互不兼容。为了解决这一问题，IEC制定了可编程控制器标准。标准中

40、共有5种编程语言，允许编程者在同一程序中使用多种语言，这种编程能够选择不同的语言来适应特殊的工作。6.PLC通信的易于化PLC的通信联网功能使它与个人计算机的其它智能控制设备交换数字信息，使系统形成一个统一的整体，实现分散控制和集中控制。7.组态软件与PLC的软件化个人计算机(PC)的价格便宜，有很强的数学运算、数据处理、通信和人机交流的功能。8.PLC与现场总线相结合现场总线I/O与PLC可以组成功能强大的、廉价的DCS系统。9.开发新型特殊功能模块I/O组建可以提高PLC的智能化、高密集度和增大处理能力。10.CPU的处理速度进一步加快目前，PLC的处理速度与计算机相比还比较慢，其高的CP

41、U也不过80486，将来会全面用64位的RISC芯片，采用多CPU进行处理、分时处理或分任务处理方式，将各种模块智能化，部分系统程序用门阵列电路固化，这样可使PLC的处理速度达到纳秒级。3.3PLC的组成与基本结构PLC是微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物，PLC也是一种计算机系统，只不过它比一般计算机具有更强的与工业过程相连接的输入/输出接口，具有更适用于控制要求的编程语言，具有更适应于工业环境的抗干扰性能。因此，PLC是一种工业控制用的专用计算机，它的实际组成与一般微型计算机系统基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成。3.3.1PLC的硬件系统PLC的硬件系统由主机系统（如图

42、3-1）、输入/输出扩展环节及外部设备组成。图3-1PLC的硬件系统3.3.2PLC的软件系统PLC的软件系统主要包括系统程序和用户程序。3.4PLC的工作原理及在自动门中的应用3.4.1PLC的工作原理可编程控制器是一种专用的工业控制计算机，其工作原理与计算机控制系统的工作原理基本相同。PLC是采用周期循环扫描的工作方式，CPU连续执行用户程序和任务的循环序列称为扫描。CPU对用户程序的执行过程是CPU的循环扫描，并用周期性地集中采样、集中输出的方式来完成的。一个扫描周期（工作周期）主要分为以下几个阶段：1.输入采样扫描阶段这是第一个集中批处理过程，在这个阶段中，PLC按顺序逐个采集所有输入

43、端子上的信号，不论输入端子上是否接线，CPU顺序读取全部输入端，将所有采集到的一批输入信号写到输入映像寄存器中，在当前的扫描周期内，用户程序用到的输入信号的状态（ON或OFF）均从输入映像寄存器中去读取，不管此时外部输入信号的状态是否变化。即使此时外部输入信号的状态发生了变化，也只能在下一个扫描周期的输入采样扫描阶段去读取，对于这种采集输入信号的批处理，虽然严格上说每个信号被采集的时间有先有后，但由于PLC的扫描周期很短，这个差异对一般工程应用可忽略，所以可以认为这些采集到的输入信息是同时的。2.执行用户程序扫描阶段是第二个集中批处理过程，在执行用户程序阶段，CPU对用户程序按顺序进行扫描。如果程序用梯形图表示，则总是按先上后下、从左至右的顺序进行扫描，每扫描到一条指令，所需要的输入信息的状态均从输入映像寄存器中去读取，而不是直接使用现场的立即输入信号。对其他信息，则是从PLC的元件映像寄存器中去读取，在执行用户程序中，每一次运算的中