FANUC机器人操作说明书资料.doc

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1、上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明51.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关51.2：PLC从站三色灯状态61.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关71.4：机器人示教器按钮开关81.5：水汽面板按钮开关介绍191.6：机器人示教器状态栏介绍111.7: 机器人控制柜及从站箱介绍12第二章：系统自动操作说明152.1：系统启动步骤152.2：系统自动运行条件172.3：系统自动运行步骤18第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动183.1：系统急停后的再启动步骤183.2：停止后的再启动步骤193.3：安全门被打开后的再启动19第四章：系统作业程序204.1：主程序20

2、4.2：子程序20第五章：安全操作规范22第六章：系统通讯20附表：23机器人信号表23前言第一章 设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器

3、人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关： 1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FA

4、ULT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮，并按下FAULT RESET 按钮 1.4、机器人示教器按钮开关：ON/OFF开关：示教器有效/无效开关，机器人自动运行前须将此开关置OFF状态急停 ：与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮，机器人立即停止DEADMAN Switch:示教器使能按钮，手动操作机器人时，需按下并保持此按钮1.5、水汽面板按钮开关介绍：气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开：气体流量计。显示当前通过的气体流量值：进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭：回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭：回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下，显示数值应大于等于4.0，如果在自动

5、焊接过程中，显示数值过小或为0，应立即清洗滤网1.6、机器人示教器状态栏介绍：、Step：单步。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时，机器人动作方式为单步动作 通过操作示教器上“STEP”按钮，可改变机器人动作方式、Hold：暂停。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人状态为正常。指示灯为黄色时，机器人处于暂停状态，需解除暂停状态才可自动运行、Weld：焊接。指示灯有绿色和黄色两种状态。指示灯为绿色时，机器人可焊接。指示灯为黄色时，机器人只有焊接动作，并无焊接电流，需解除焊接无效设置、Fault：指示灯有绿色和红色两种状态。指示灯为绿

6、色时，机器人状态为正常。指示灯为红色时，机器人处于故障状态，需解除故障才能自动运行、报警提示栏：该行显示内容为机器人当前故障信息，可根据该信息查找故障原因，解除故障、速度倍率：根据倍率来确定最高速度的比率 通过操作示教器上“”、“”按钮可改变机器人速度倍率1.7、机器人控制柜及从站箱介绍：机器人控制柜内部介绍：从站箱内部介绍：第二章 系统自动操作说明2.1、系统启动步骤：机器人控制柜的启动电源开关：顺时针旋转此开关，机器人控制柜通电，操作面板上POWER指示灯亮，机器人启动成功外围设备的启动外围设备包括焊机等其它设备。电源开关：顺时针旋转此开关，焊机控制柜通电，焊机面板上POWER指示灯亮，外

7、围设备启动成功2.2、系统自动运行条件:系统自动运行条件是指机器人在进入循环工作之前，需要满足的条件，每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。1、系统电源成功接通2、机器人和PLC无故障报警3、示教器开关为OFF4、控制柜手/自动模式为AUTO5、机器人没有正在执行中的程序6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为：手动示教机器人，运行程序名为RESET ALL I/O 程序2.3、系统自动运行步骤：请严格按照此步骤进行操作，改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作机器人回到作业原点，将示教器开关置OFF状态 2、确认解除机器人

8、所有报警，示教器及控制柜操作面板上报警指示灯为熄灭状态3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下，PLC向机器人发出启动信号，自动运行开始至结束，进入循环作业第三章 机器人在焊接时被中断后的再启动3.1、系统急停后的再启动步骤通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮，可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时，需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。 1.系统急停后，根据示教器上报警提示栏的报警信息，查找对应的急停按钮，排除故障，解除警报 2.按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警3.确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机

9、器人重新恢复工作。3.2、停止后的再启动步骤停止是指通过从站箱上的FAULT/HOLD按钮或者示教器上的HOLD健来实现机器人的减速停止。需要注意的是：以上两种方法都不能使机器人立即停止，所以不能作为紧急情况下的保护措施。但此方法的优点在于不会使机器人因高速运动中立即停止而发生剧烈的抖动现象，在确保设备和人员无安全隐患的前提下，通过此种方法来实现机器人的停止而不会对机器人造成损害。1. 查找并解除使机器人暂停的原因2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警3确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。 3.3、安全门被打开

10、后的再启动 1. 安全门打开后，机器人发出安全警报，将安全门关闭到位。2. 按下机器人控制柜上FAULT RESET 按钮，消除报警3确认示教器上光标所在行为发生故障时的停止行，按下PLC从站START按钮，此机器人重新恢复工作。第四章 系统作业程序4.1、主程序 用RSR或PNS命名的程序为自动运行程序（主程序），可以有多个。PLC根据启动信号选择需要启动的程序 程 序说 明RSR0101焊接主程序RSR0103修模主程序RSR0104换电极冒主程序4.2、子程序 除主程序以外的程序为子程序，主要为焊接、修模等一些服务程序。程 序说 明G1_G2_TO_DRESS1、2号枪一起修模程序G1_

11、G2_TO_SERVICE1、2号枪一起换电极冒程序GUN1_TO_DRESS1号枪修模程序GUN1_TO_SERVICE1号枪换电极冒程序GUN2_TO_DRESS2号枪修模程序GUN2_TO_SERVICE2号枪换电极冒程序MB030_GUN1MB030工位1号枪焊接程序MB030_GUN2MB030工位2号枪焊接程序PICK_GUN11号枪抓枪程序PICK_GUN22号枪抓枪程序PUT_GUN11号枪放枪程序PUT_GUN22号枪放枪程序RESET_ALL_IO复位信号程序USER_ALARM用户报警程序（机器人不在原点）USER_ALARM2用户报警2程序（请求运行程序名与当前启动程序

12、名不一致）第五章 安全操作规范1、请不要带着手套操作示教器和操作盘2、在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会3、在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势4、要预先考虑好机器人避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉5、机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂志等6、须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态7、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮第六章 系统通讯现场总线类型Profibus作为主站：Profibus适用于生产线所有机器人，与PLC通讯DeviceNet作为子站：Devicenet使用于生产线所有机器人，与从站箱进行信号交流附表机器人信号表输入：输出：