2022年华测导航研究.docx

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1、2022年华测导航研究1、深耕多年的国内领先高精度导航定位解决方案供应商1.1、 高精度卫星导航定位产品技术国内领先，布局四大下游应用公司多年专注高精度卫星导航定位产品技术的研发、生产与销售，不断拓展下游应 用领域，为多行业客户提供高精度定位装备和系统应用及解决方案，是国内高精度 导航定位领域的领先企业。公司成立于2003年，多年深耕高精度卫星导航定位技术， 技术水平国内领先，2005 年推出的 RTK X90 是中国第一台毫米级双频 GPS 测量接 收机，2009 年研发出国内第一块具有自主知识产权的测量型 GNSS OEM 主板，结束 GNSS主板核心技术几十年被国外企业垄断历史。2012

2、年北斗系统正式开放民用后， 公司承接国家科技部 863 重大专项项目，2013 年在业内率先推出能全面兼容北斗系 统的四星接收机，2020 年公司研制的北斗高精度接收机成为唯一登顶珠峰的国产设 备。基于高精度导航定位核心技术，公司也积极拓展下游应用领域，2013 年进军农 机自动导航领域、三维激光扫描领域，2016 年切入无人机领域，2021 年在乘用车自 动驾驶上取得突破，卫惯导航产品顺利成为哪吒、吉利路特斯、比亚迪、长城的自 动驾驶组合导航终端定点供应商。公司以高精度导航定位技术为核心，高精度定位芯片技术平台和全球星地一体增强 网络服务平台为基础，布局四大应用领域。公司经过多年研发，已拥有

3、自主可控的 高精度算法、高精度 RTK、组合导航定位等算法技术，形成以高精度 GNSS 芯片、 板卡、模组、天线等基础器件为主的高精度定位芯片技术平台，和以 SWAS 广域增 强系统为主的全球星地一体增强网络服务平台。公司以算法技术为核心，基础器件 为基础，增强系统为支撑，为客户提供高精度定位终端接收机设备和系统解决方案， 主要应用于建筑与基建、地理空间信息、资源与公共事业、机器人与无人驾驶四大 领域。1.2、 业绩持续高增长，成长性卓著公司在业绩上维持了持续高增长。收入端，受益公司各产品线的顺利推进，公司收 入体量近年维持了稳健持续高速增长，近五年复合增速达 31.6%，2021 年公司实现

4、 营业收入 19.03 亿元，同比增长 35.02%，展现出良好的成长性。利润端，2021 年公 司实现归母净利润 2.94 亿元，同比增长 49.45%，近五年复合增长率约 23.34%，2018 年由于公司加大研发投入和营销管理体系建设，导致成本上升利润受损，此后公司 迅速调整降本增效，净利润自 2019 年起恢复高增长态势。费用管控成效明显，持续加码研发投入，盈利能力业内领先。华测导航近五年的毛 利率基本稳定在 55%左右，盈利能力位于行业前列。公司费用管控成效明显，销售 费用率呈现下降趋势，从 2018 年的 26.45%下降到 2021 年的 22.10%，管理费用稳定 在 6%左右

5、。同时持续加大研发投入，技术人员由 2017 年的 233 人增加到 2021 年的 749 人，2021 年技术人员占比达 48.11%，研发费用率由 2017 年 11.20%提升至 2021 年的 17.49%，有效助力公司新业务的拓展和延伸，强化公司内生竞争力。公司业务结构健康，毛利率维持稳健。若以数据采集设备和解决方案来划分公司业 务，近年公司数据应用和解决方案的收入占比不断提升，这一方面符合北斗导航产 业下游应用不断泛化加速成长的特点，另一方面也表明公司更多的介入下游解决方 案，有望积累更多不同行业的应用经验，强化自身壁垒。若以行业类别来区分，公 司各大应用领域齐头并进，毛利率稳健

6、成长。建筑与基建板块 2021 年营业收入 8.60 亿元，同比增长 25.80%，收入占比 45.18%，毛利率 60.95%；资源与公共事业领域 实现收入 6.09 亿元，较 2020 年同比增长 51.92%，收入占比 31.99%，毛利率 46.05%； 地理空间信息领域较为稳定，2021 年同比增长 35.22%，收入占比 18.14%，毛利率 54.49%仅次于建筑与基建板块；机器人与无人驾驶领域收入规模 0.89 亿元，作为公 司正在布局的新兴下游领域，未来增长可期。1.3、 股权结构清晰稳定，管理层经验丰富公司股权结构清晰，管理层稳定。公司股权结构清晰稳健，截至 2022 年中

7、报，创始 人兼董事长赵延平为实际控制人，直接持股 21.50%，并通过宁波上裕和上海太禾行 间接持股 6.51%和 11.80%；宁波上裕和宁波尚坤两大员工持股平台分别持有公司 12.52%和 5.21%的股份；总经理朴东国直接持有公司 1.84%股份，同时通过宁波上裕 和宁波尚坤间接持有公司 2.67%的股份；副总经理王向忠直接持有公司 1.08%股份， 同时通过宁波上裕和宁波尚坤间接持有公司 3.03%股份。自上市以来，公司管理层及 持股均相对保持稳健，有利于公司战略决策执行和长久发展。管理团队技术背景深厚，深耕多年积累丰富经验。创始人赵延平毕业于浙江大学光 电与科学仪器系激光专业，早期在

8、北京天拓基业时主要代理美国高精度 GPS 定位设 备，过程中不断吸收国外公司的先进管理经验，为后续创建华测导航、自主研发高 精度定位设备奠定坚实基础。其余管理层如朴东国、王向忠等也多为光学、测绘专 业出身，多数在公司奋斗接近 10 年以上，专业技能过硬，行业经验丰富。优秀的管 理团队为公司的发展提供强有力的支撑。多次股权激励计划保障团队稳定性，激发员工活力。公司多次实行股权激励计划， 授予对象包括中高级管理人员、核心技术人员，受益人数众多，2021 年股权激励受 益人数占当年员工比例达 46%，充分保障团队稳定性。通过业绩考核和激励，极大 提高了员工积极性，为公司长远发展保驾护航。2、高精度定

9、位市场高成长，车载业务打开成长空间2.1、 北斗三号赋能卫星导航与位置服务产业，下游应用范围不断拓宽2.1.1、 卫星导航系统为千行百业提供时空信息服务卫星导航系统能够同时提供位置、速度、时间信息，可以为行业提供定位、导 航、授时为基础的各类服务。卫星导航系统主要提供三大类功能：定位、导航、授 时，其中定位（P，Positioning）是指以标准大地坐标系作为参照，按照用户规定的 实时性要求准确的确定二维或三维位置的方位的能力；导航（N，Navigation）是按 照用户的实时性要求确定当前位置和目的地信息，并参考地理和环境信息修正航线、 方向、速度、抵达任何位置的能力；授时（T，Timing

10、）是指能在任何地方，按照用 户规定的实时性要求，获取精确时间的能力。PNT 服务能力的基石则在于卫星导航 系统能够同时提供位置（P）、速度（V）、时间（T）信息。在实际应用中，包括测 量测绘、地理信息等应用场景会对导航精度提出不同要求，因此导航又分为普通导 航定位和高精度定位，高精度定位主要通过差分定位等技术手段对获取的卫星信号 进行修正，进而将导航精度提升至优于亚米级。地基增强技术（采用实时动态差分定位技术（RTK）是实现高精度定位的主要 方式。卫星定位的原理较为简单，由于卫星的精确位置已知，观测者可以很容易的 获取卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，可以组成三个方程式从而 获得地

11、面观测点的三维位置（X，Y，Z），而由于卫星的时钟和接收机的时钟之间有 一定误差，因而时间也是一个未知数，因此通常只要引入 4 颗以上的卫星通过计算 就可以得到观测点的经纬度和高程。但是卫星信号在向地面传输的过程中会受到电 离层和对流层折射或建筑等障碍物反射形成的干扰，导致实际定位精度存在误差， 为了提高定位精度，通常采用地基增强系统和星基增强系统来对信号进行校准。地基增强（GBAS）：通过在地面建立固定的基准站（CORS）来获取卫星定位 测量时的误差，进而将卫星定位坐标与自身精确坐标对比后的“改正数”结果 发给数据采集终端，进而对空间误差、对流层电离层误差等进行修正。星基增强（SBAS）：通

12、过搭载卫星导航增强信号转发器的地球静止轨道卫星 （GEO），来向用户播发星历误差、卫星钟差、电离层延迟等多种修正信息，实 现原有卫星导航的精度改进。 比较而言，星基增强系统服务范围广，凭借少量地球同步轨道卫星即可覆盖全 球，但修正精度低，卫星单价昂贵，维护困难。地基增强修正精度高、建设成本低、 维护简单，可以覆盖大部分场景，但相对来说参考站覆盖范围小，需要通过大面积 建设基准站来提升覆盖范围，且难以覆盖高空、海上、山区等特殊环境。目前各国 的高精度卫星导航定位系统建设基本以地基增强为主，而为了覆盖广袤的沙漠、高 空、山区等，又会以星基增强作为辅助。2.1.2、 北斗三号打造坚固基石，高精度定位

13、市场高增长北斗三号正式开通为我国卫星导航与位置服务产业提供有力的支撑。2020 年 7 月 31 日北斗三号全球卫星导航系统正式开通，北斗三号基本导航服务可向全球提供精度 优于 5 米的定位服务，最高精度定位动态可达到分米级，静态可达到厘米级。此外 北斗三号还可提供短报文通信、星基增强、地基增强、精密单点定位等特色服务。 北斗系统强大的性能为我国卫星导航与位置服务产业提供强力的支撑，“北斗+应用” 的高精度大众化应用迎来重大发展机遇，精准农业、智慧城市、无人驾驶、移动机 器人等领域的高精度应用实现快速发展，同时更多其他领域的应用需求被不断发掘， 应用场景日益广泛。 我国卫星导航与位置服务产业稳

14、步增长，受益北斗系统落成，高精度定位市场进入 高速增长期。据中国卫星导航定位协会数据，2021 年我国卫星导航与位置服务产业 总体产值达 4690 亿元，较 2020 年提升约 16.3%，保持稳步增长。2021 年我国高精 度定位市场产值 151.9 亿元，受益北斗三号的开通，2020-2021 年高精度市场规模增 长率分别达 48.83%、33.25%。参考艾媒咨询数据，预计 2025 年高精度定位市场产 值达 826 亿元，高精度定位市场已进入高速增长期。2.1.3、 上游实现，下游应用领域持续拓宽高精度卫星导航产业链分工明确，上中下游各司其职。产业链上游分为基础器件、 基础软件和基础数

15、据，相关产品包括芯片、核心算法软件、天线和板卡等；中游主 要包括如各类 GNSS 接收机在内的终端集成产品和系统集成产品；下游是基于各种 技术和产品的应用及运营服务环节。上游：基础器件逐步实现。高精度卫星导航定位产业的上游供应商主 要提供高精度 GNSS 芯片、基带芯片、板卡/模块以及研制核心算法、软件等产 品。上游属于技术密集型环节，需要长时间积累和巨大的资金投入，以 GNSS 芯片为例，为了排除干扰实现较高定位精度，需要运用多维矩阵计算、内存优 化、电离层处理、三频宽巷等技术积累，难度大壁垒高。近年随着本土企业的 技术突破，过去被 GPS 巨头天宝和诺瓦泰等公司垄断的芯片和板卡近年来实现

16、了自主化，本土厂商如华测导航、和芯星通、中海达等厂商已经实现了射频、 基带芯片或板卡的自研，并逐步推进。据中国卫星导航协会调研，截 至 2021 年，国内各类高精度终端总销量已经超过 170 万台/套，其中应用国产高 精度模块和板卡的终端超过 70%。中游：出货节节攀升蓬勃发展。高精度卫星导航系统的中游主要包含终端产品 和软硬件集成的系统解决方案。终端产品主要有 GNSS 接收机及 GIS 数据采集 器等。系统解决方案包含位移监测、机械控制系统等。在接收机领域目前国内 厂商水平快速提升，本土市场基本被国产产品所占据，华测导航、南方测绘、 中海达等本土公司竞争力强劲。下游：应用广泛市场规模不断扩

17、大。高精度卫星导航定位产业的下游运营服务 主要有地面参考站提供的卫星信号增强服务，以及类似位移监测运营服务等偏 向于行业应用的运营服务。随着行业分工的深入，用户也将进一步将高精度导 航日常的服务和运营交给产业链成熟公司。 我国卫星导航与位置服务产业链产值重心从中游向下游延伸，下游发展空间巨大。 据中国卫星导航协会数据，2021 年，国内导航产业链上游产值实现 437 亿元，同比 增长 13.80%，总产值占比 9.32%；中游实现产值 2035 亿元，同比增长 14.97%，总 产值占比 43.39%；下游实现产值 2218 亿元，同比增长 18.04%，总产值占比 47.29%。 2018-

18、2021 年，运营服务产值占比从 41.60%增长至 47.29%，下游产业链产值占比持 续提升。而据今日北斗数据，成熟国家运营服务可以占到其导航产业的 70%以上， 可见我国的导航产业尤其是下游市场仍然有较大空间，前景广阔。2021 年国内卫星导航与位置服务市场需求保持稳定增长，随着全社会信息化智能化 的推进，仍不断有新的细分市场逐步形成，进一步推升总体市场规模。目前下游已 经形成行业市场、大众市场和特殊市场三大类市场需求，在行业市场领域，导航与 位置服务已经在智能交通、智慧能源、智慧农业等领域实现广泛应用，据中国卫星 导航定位协会统计，截至 2021 年底，全国有超过 780 万辆道路运营

19、车辆、4 万多辆 邮政快递干线车辆、4.7 万艘船舶、1.3 万座水上辅助设施应用北斗系统；电力行业 推广应用北斗终端超过 38 万台/套，高精度定位助力实现无人机巡检大幅提升效率；农业领域全国已有 45 家农机汽车将北斗终端作为标准配置，并有超过 45 万台农机安装定位、作业检测等远程运维设备，超过 10 万台农机安装自动驾驶系统。 在大众市场领域，随着智慧家居、智慧社区、智慧文旅的推进，可穿戴设备等新兴 市场不断涌现。在特殊市场领域，军用、警用、防灾减灾、应急救援对导航位置服 务需求迫切，据中国导航定位协会统计，截至 2021 年底，公安行业应用北斗系统的 通信保障终端超过 9.2 万套，

20、在防灾减灾，森林资源调查等领域亦发挥重要作用。此 外在自动驾驶、车路协同领域，卫星导航与位置服务亦具有广阔的发展空间。2.2、 自动驾驶渐行渐近，组合导航不可或缺L3 及以上自动驾驶渗透率有望快速提升，高精度定位迎来历史发展良机。根据 IDC 数据，预计 2021 年 L3 及以上自动驾驶车型出货量 8.4 万辆，预计 2024 年出货量将 达到 86.3 万辆，几乎保持每年翻倍以上增长。高级别的自动驾驶带来对高精度定位 的需求，据中国智能网联汽车产业创新联盟数据，L3 及以上对水平定位精度要求小 于 0.3m，速度精度要求小于 0.2m/s，随着高级别自动驾驶渗透率的提升，高精度定 位也迎来

21、发展良机。卫惯组合系统优势互补，有望成为 L3 级别以上自动驾驶主流定位方案。目前自动 驾驶获得定位的技术有三种：卫星定位（GNSS-RTK）、环境特征匹配、惯性定位（IMU）。 卫星定位绝对位置准确度很高，可提供厘米级定位，但依赖卫星信号，容易受到干 扰；环境特征匹配可获得周围环境的 3D 信息，但依赖高精度地图，传感器容易被天 气、光线影响，同时只能获取相对位置；惯性定位不受外界干扰，数据更新频率高 （100Hz 或更高），但存在累计误差。定位技术各有优劣，若将卫星定位与惯性定位 组合起来，优势互补，就能够实现准确又实时的位置更新，为决策层提供精确可靠 的连续的车辆位置、姿态信息，这种组合

22、导航方案也被多家自动驾驶企业采用，有 望成为 L3 级别以上自动驾驶主流定位方案。3、核心算法+自研芯片构筑护城河，高性价比打开海外市场3.1、 深耕多年形成一体化产品供应能力公司以高精度导航定位技术为核心，已经形成了较为完备的以高精度 GNSS 芯片、 板卡、模组、天线等基础器件为主的高精度定位芯片技术平台。底层基础架构方面， 公司的 SWAS 广域增强系统可辅助实现毫米/厘米级高精度定位。芯片方面，公司拥 有全自研的高精度定位定向基带芯片“璇玑”。“璇玑”支持全星座全频点 GNSS 卫 星（北斗（含北斗三代）、GPS、Glonass、Galileo、QZSS）等信号，可实现 100Hz 原

23、始观测量输出。板卡方面，公司开发的 B380 北斗高精度测量型板卡可支持厘米级 RTK 定位和毫米级载波观测值，2017 年公司承担的B380 北斗高精度定位板卡 项目获卫星导航定位科学技术奖一等奖。天线方面，公司拥有无人机天线、航空天 线、抗震型测量天线、基准站天线等较为全面的产品线。算法方面，公司经过多年 的研发投入和探索，已经具备高精度 RTK、PPP、静态解算、网络 RTK、精密定轨 技术、组合导航定位技术、多源融合定位技术等完整算法技术能力。一体化的产品 供应能力构筑了公司强大竞争壁垒，同时也助力公司在行业衍生出新需求的时候能 够快速响应，承接产业红利。3.2、 数据采集设备稳步增长

24、海外市场贡献增量，下游解决方案百花齐放数据采集设备需求不断释放，下游解决方案百花齐放。数据采集设备方面，北 斗导航对应下游领域繁多且不断泛化，海外市场对高性价比的本土产品需求日益增 长，数据采集设备的需求仍不断扩容，公司凭借良好的产品品质享有广阔发展空间。 数据应用和解决方案方面，公司重点突破，形成几大优势方向有力推动整体业绩， 同时依托基础能力不断拓展新方向，前景可期。3.2.1、 数据采集设备本土市场稳健增长，面向海外市场开疆拓土国内北斗产业链厂商在北斗系统自主建设的浪潮中崛起，产品性价比优势渐显，华 测作为主力玩家有望持续受益。随着北斗三代的全面组网完成，北斗的精度、系统 信号、系统传输

25、和稳定性实现了全球领先，全球市场对北斗、对中国品牌的认可度 大大提升。目前，华测导航掌握自主可控的高精度卫星导航装备核心技术，在芯片、 板卡等具有较高技术含量的产品和环节已打破国外厂商的垄断，全产业链初步实现 。国内外 GNSS 高精度设备在性能上相差无几，本土产品有明显的性价比 优势。在北斗应用解决方案不断渗透的浪潮中，对数据采集设备的需求仍稳步提升， 华测正受益于这一趋势，实现业绩稳步增长。铺渠道，建团队，凭借高性价比优势打开海外市场。公司的 GNSS 设备在俄罗斯、 泰国等的基础建设，以及缅甸的农业及交通运输等多个行业部门投入使用，2021 年 海外市场取得较好业绩，营业收入增速高达 5

26、9.31%，毛利率水平在 60%以上。根据 EUSPA，预计全球 GNSS 接收机的年出货量将从 2021 年的 18 亿台/套增长至 2031 年的 25 亿台/套，市场空间巨大。公司目前已经在海外建立了强大的经销商网络，截 至 2022 年中报，公司已经在美国、东南亚等国家设立 8 个海外子（孙）公司和 1 个 代表处，在俄罗斯设立 1 个控股孙公司，未来有望在全球不断拓展份额迎来新的业 绩增长点。3.2.2、 位移监测打开防灾减灾蓝海市场位移监测有效减少甚至避免自然灾害影响，需求逐步释放。位移监测是指对物 体在各种影响因素的作用下，其位置在时空域中变化的监测。自然界中存在各类位 移，如地

27、壳形变、滑坡、采矿塌陷、桥梁高楼等大型建筑的摆动和大坝位移变形等。 许多地质灾害和位移形变有着极为密切的联系，因此对位移的监测能够有效的实现 防灾减灾。随着差分技术（RTK）的应用，卫星导航的采样频率和定位精度越来越 高，且无需人员参与并可 24h 不间断监测，具备较低成本，形成了无可比拟的优势。 目前高精度位移监测已经被应用于地质灾害、尾矿库、建筑工程监测等领域，用来 实现对洪水、泥石流、地震、溃坝等灾害的监测与预警，同时保证建筑工程如水利 设施（打包、桥梁等）、水电系统、交通、高层建筑的安全稳定。欧美国家已经将位 移监测广泛应用于城市的基础设施建设，而国内该领域仍处于起步阶段，当前自然 灾

28、害频发，国内对灾害预警类产品需求迫切，随着技术的成熟和成本的下降，行业 迎来发展良机。华测导航已经开发出诸多类型的位移、形变监测解决方案满足行业需求。“华测 自动化变形监测系统”，采用全星座 GNSS 监测技术、传感器技术、北斗通讯技术、 供电技术、防雷技术等，同时搭配自研的 GNSS 监测数据解算软件 HCMonitor，实 现野外恶劣环境下 24 小时不间断采集和传输数据。目前该产品已经形成矿山安全、 地质灾害、交通行业、水利水电行业等诸多行业解决方案，并且积累了众多实际案 例，形成了较深的行业理解和经验积累。近年，位移监测的应用范围逐步泛化，结 合如压力监测、湿度监测等其他技术的融合，产

29、品应用进一步向沉降监测、水资源 安全监测等方向拓展，市场空间广阔。公司借助深厚的行业积累，有望在快速成长 的市场中进一步提升市占率实现业绩长足发展。3.2.3、 激光雷达结合 GNSS 如虎添翼，新型测绘市场潜力较大三维激光扫描等新技术引领测绘革命。北斗系统组网和测量方面具有独特的设 计，对复杂地形区域测量更为精准。相比传统的 GPS，北斗三号更适用于对地理坐 标、授时、野外通信等有较深依赖的地理信息测绘工作。而伴随着技术的发展，激 光雷达也快速进化和普及。激光雷达可以通过扫描物体表面而获取高精度分辨率的 三维点云数据，激光雷达和卫星导航定位技术、惯性导航技术等结合，在高精度实 时获取地理信息

30、、城市三维模型重建等方面表现出强大优势。因此基于激光雷达的 移动测绘、无人机航测等技术已经成为替代传统测绘技术的重要手段，市场空间较 大。 华测基于高精度激光雷达、组合导航、SLAM 等新技术，实现数据采集从“二 维”向“三维”跨越，推动地理信息产业升级，打开新的成长空间。以华测导航 AS 系列多平台激光雷达系统为例，该系统集成了 GNSS 卫星定位系统、IMU 惯性测量 系统、激光扫描系统、中控单元及数码相机，可搭载于无人机、汽车、轮船等载体， 每小时可采集 3-10 平方公里面积，搭配自研立体测图软件绘图，综合效率提升 7-10 倍。在武胜县不动产登记数据整合建库及地籍测绘项目中，项目要求

31、外业修补测绘 约 4 万宗地（200 平方公里），精度要求 5cm，一个月内完成外业地籍测绘，两个月 内完成数据整合。如果采用传统方式，外业采集需要 50 人在 25 天左右时间完成， 内业投入 30 人大约 38 天完成，时间冗长且面临诸多人员安全、组织分工等问题。 而采用直升机搭载华测 AS900 多平台激光雷达，仅用 20 小时飞行时间即完成数据采集，搭配以华测地籍成图软件，效率大幅提升。截至 2022 年中报，公司已经有超过 4.5 万台设备在全国 17 个重点地质灾害防范省份实现规模化应用，未来有望进一步 扩大市场规模，成为业务成长新动能。3.3、 自动驾驶和机器人开启蓝海市场基于定

32、位、导航能力，结合 AI、自动控制等技术，公司在自动驾驶和机器人领域开 启新篇章。高精度定位在无人驾驶中不可或缺，公司依托组合导航算法的优势，开 发出高精度、高动态定测向测姿接收机等终端，可以为乘用车、有轨电车、港口/矿 区无人运输车、物流机器人等提供组合导航模组、组合导航板卡、组合导航终端等 产品，满足车辆对高精度定位的需求。除此之外，结合公司组合导航技术和自动控 制技术，公司在施工自动化和农机自动化等领域也崭露头角，3.3.1、 自动驾驶天地广阔，组合导航不可或缺松耦合、紧耦合、深耦合定位效果依次增强，开发难度依次提升。根据惯导信号（INS） 和 GNSS 信号融合程度的不同，组合导航系统

33、可分为松耦合、紧耦合、深耦合几个 类别。松耦合即 GNSS 与 INS 均独立工作各自提供导航参数的结果，用 GNSS 导航 结果修正惯导信号的误差，在没有 RTK 信号的时候模块以 IMU 测量的结果作为基 础推测当前的定位数据；紧耦合将 GNSS 模块输出的观测量与 INS 模块输出的惯性 测量结果做差，并利用差值来估算 INS 的测量累计误差，再将计算出来的误差补偿 反馈给 INS 模块，经过校正后的 INS 惯性测量结果再和 RTK 定位结合融合得到定位 数据，即 INS 和 GNSS 在观测量层面进行融合；深耦合是在紧耦合的基础上，将 INS 模块的部分数据直接输入基带芯片对，是的

34、INS惯性数据成为GNSS 解算的一部分， 可改善 GNSS 的动态灵敏度，动态精度和抗干扰性能。三类耦合方式差异显著，松 耦合优势在于简单可靠成本低，但在信号遮挡的环境下，稳定性和精确度将显著下 降；紧耦合在遮挡的环境下，仍然实现较好的定位效果，但结构复杂，需要自研 RTK 算法来实现较好的融合效果；深耦合具备更好的精度和稳定性，但需要在基带层面 融合，对技术的要求更高。深耕算法芯片，获取多个主机厂定点前景可期。目前公司已经掌握了高精度定位算 法、紧耦合算法、SWAS 广域增强系统、惯导标定等行业领先的核心技术，同时在 研基带芯片也有望进一步提升公司对算法和底层技术的理解。公司可为乘用车自动

35、 驾驶提供完整性能的高精度定位解决方案，包括高精度组合导航接收机、高精度定 位模块、高精度天线以及各类算法 IP 等核心产品。以华测导航开发的 P2 高精度 MEMS 组合导航系统为例，该系统采用全系统多频方案，具有全天候、全球覆盖、 高精度、高效率、应用广泛等特点，可提供实时高精度载体位置、姿态、速度等信 息，良好的满足城市峡谷等复杂环境下长时间、高精度、高可靠的导航需求。目前 在乘用车自动驾驶业务上公司已经获得哪吒汽车、吉利路特斯、比亚迪汽车、长城 汽车等的自动驾驶位置单元业务定点，未来前景可期。3.3.2、 行业深耕，无人农机无人建筑施工引领潮流依托组合导航产品，结合公司较强的软硬件开发

36、配套能力，公司在机器人/自动 驾驶领域形成了广泛的产品和解决方案，未来有望有力推动公司业绩迈向新台阶。农机自动驾驶解决方案农机自动化解决传统农业生产效率低下痛点。近年我国农业机械化程度持续升 级，农业生产力持续提升。但传统的机械依赖人工操作，劳动强度大、对驾驶员的 要求高，作业质量无法保证，夜间作业质量低甚至无法作业。尤其针对播种、开沟、 覆膜、起垄、中耕、打药等对直线度及结合线精度要求较高的作业，无法保证质量 和效率，导致土地严重浪费，而自动驾驶农机将有效提升作业效率和安全性。据佐 思汽研的数据，截至 2021 年，国内部署的北斗农机自动驾驶系统已经超过 6.5 万台， 渗透率达到 1.4%

37、，预计到 2025 年农机自动驾驶渗透率将达到约 7%，远期 2035 年前后中国农机自动驾驶系统渗透率将达到 20%左右，而在欧美，据普渡大学统计， 2019 年美国农机自动导航驾驶渗透率已经达到 90%，欧盟则计划到 2025 年实现 50% 的农机装配自动导航驾驶系统。华测导航农机自动驾驶产品以好用，高性价比等优势获得大量客户认可。公司 的农机自动驾驶解决方案结合北斗导航技术、电液控制技术、计算机技术等，实现 农用机械精确按照预设路线自动行驶，作业精度达到2.5cm，提高土地利用率 3-5%， 同时可 7*24 小时作业，不受天气影响，大大延长了有效作业时间，未来有望持续在 行业拓展。数字施工解决方案数字施工产品顺应施工产业走向数字化、精细化和智能化的趋势，在人力成本 大幅提升的背景下具有广阔发展空间。近年随着人口红利逐步消失，施工人力成本 逐年上涨，如何在有效提升施工质量的同时降低对人员的需求和依赖是行业发力的 重点。针对施工自动化，华测导航开发了自动控制系统、路面信息化管理系统、智 能压实系统、挖机引导系统等方案，采用卫惯组合高精度导航定位和自动控制技术， 对施工机械进行精确的引导和控制，有效提高施工效率和施工质量，同时通过后台 的数据实时上传分析，进一步强化对施工全流程的把控和优化，有望成为公司业绩 新的推动力。