技能培训-技能培训专题 仿真器.pdf

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1、8. 仿真器 8. 仿真器 8.1 仿真器的功能 仿真器功能可以让您很容易地在您的 PC 上检查机器人的动作，并让您灵活地考虑系统布局，测量操作时间并创建机器人程序。 它们从引进阶段到推出机器人系统都是非常有用的。 8.1.1 概述 下面是仿真器的主要功能： 机器人动作 3 维显示 机器人动作 3 维显示 在 3 维显示器中以不同角度显示机器人的方向和动作。 基于设计数据提供准确的显示数据。 干涉检查干涉检查 检查机器人（包括手）是否与其自身或其外围设备发生干扰。 机器人操作时间预测机器人操作时间预测 预测某个程序的机器人操作时间。 预测机器人的运动时间时，要考虑速度设置（速度等）和加速度/减

2、速度设置（加速等）。 SPELSPEL+ +程序的执行 程序的执行 允许您创建、执行并调试SPEL+程序。 关于仿真器功能的限制可在8.4 仿真器的规格和限制 中找到。 230 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 8.1.2 系统要求 推荐规格 推荐规格 使用 CAD数据时，建议您使用一台运行 Windows 7 Professional 32位版本的 PC。 操作系统 Windows 7 Professional 32位版本 CPU Core i5或更高版本 存储器 2 GB或更大 硬盘备用容量 4 GB或更大 制版 DirectX10.1或更高版

3、本必须可用。 必须支持 OpenGL2.1 或更高版本。 最小规格 最小规格 若要将机器人与一些外围设备共用并以简单的方式进行操作，则必须具备以下环境。 操作系统 Windows 7 Professional 32位版本 Windows XP Professional 32 位版本，SP3 或更高版本 Windows Vista Business 32位版本，SP2或更高版本 CPU 1.6 GHz或更高，32 位 (x86) 多核处理器 存储器 512 MB或更大 硬盘备用容量 4 GB或更大 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 231 8. 仿真器 8.2 使

4、用仿真器 您可以使用提供的样本虚拟控制器和项目来试用这些仿真功能。参见8.2.1 使用样本 。 您也可以选择机器人模型，并建立自己的系统。参见8.2.2 使用用户创建的系统 。 8.2.1 使用样本 您可以使用提供的样本轻松地操作机器人。请按照以下步骤： 1. 连接样本虚拟控制器（机器人） 2. 打开相应的样本项目 3. 显示仿真器窗口 4. 通过执行程序来操作机器人 5. 下一步 1.1. 连接样本虚拟控制器连接样本虚拟控制器 在 EPSON RC+ 7.0 工具栏的 列表框中选择“C4 Sample”。 完成连接后， 列表框中显示“C4 Sample”。 2.2. 打开相应的样本项目 打开

5、相应的样本项目 (1) 单击 EPSON RC+ 7.0 菜单-项目-打开。 (2) 在 ProjectsSimulator Demos中选择“C4 Sample”。 232 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 (3) 点击按钮。然后出现下面的程序窗口。 3.3. 显示仿真器窗口显示仿真器窗口 单击工具栏-按钮。将弹出机器手模拟器窗口。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 233 8. 仿真器 4.4. 通过执行程序来操作机器人 通过执行程序来操作机器人 (1) 单击工具栏-按钮。该项目即将创建并且弹出运行窗口。 (2)

6、 单击按钮。 将出现“是否准备启动？”的消息。单击按钮。 程序启动，机器人在 3维显示器中移动。 5.5. 下一步 下一步 如果您想更改样本，请遵循8.2.2 使用用户创建的系统 - 步骤5至7中的步骤。如果您想创建自己的系统，请从步骤1开始。 如果您想更改样本虚拟控制器，请遵循8.3.5 虚拟控制器 中的步骤，并更改复制的样本。 8.2.2 使用用户创建的系统 您可以创建自己的系统，并在您的 PC 上模拟机器人的操作。 请按照以下步骤： 1. 创建一个新的虚拟控制器（连接设置） 2. 连接虚拟控制器 3. 配置机器人 4. 显示仿真器窗口 5. 创建和放置对象 6. 创建项目和程序 7. 通

7、过执行程序来操作机器人 8. 测量机器人的操作时间 9. 碰撞试验 234 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 1.1. 创建一个新的虚拟控制器（连接设置） 创建一个新的虚拟控制器（连接设置） (1) 单击 EPSON RC+ 7.0 工具栏-按钮。将出现电脑与控制器通信对话框。 (2) 点击按钮。出现新控制器连接对话框。 (3) 选择连接到新的虚拟控制器，并按下按钮。 (4) 创建一个名为“Virtual 1”新的虚拟控制器。单击按钮。 注：在虚拟控制器中，程序将连续执行一个小时。 如果连续执行超过了一个小时，则会出现一条警告消息。 您可以在警告显

8、示后再次执行该程序，并将重置连续执行定时器。 (5) 关闭对话框，返回到 EPSON RC+ 5.0 主窗口。 2.2. 连接虚拟控制器连接虚拟控制器 (1) 在 EPSON RC+ 7.0 工具栏-列表框中选择创建的“Virtual 1”连接。完成连接后，列表框中会显示“Virtual 1”。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 235 8. 仿真器 3.3. 配置机器人 配置机器人 本教程中使用了一个 C4-A601S机器人模型。 (1) 选择 EPSON RC+ 7.0 菜单-设置-控制器。 (2) 从树形图上选择控制器-机器人，将弹出“系统当前没有机器人。

9、点击增加按钮增加机器人”的消息。 (3) 单击按钮，打开添加新建机器人对话框。如下所示输入机器人的信息： Robot 名称： robot1 Robot 序列号： 1 驱动单元： CU 机器人类型： 6 轴 序列： C4 型号： C4-A601S (4) 单击按钮。将出现“重启控制器”消息。 (5) 消息消失后，关闭窗口，返回到 EPSON RC+ 7.0 主窗口。 236 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 4.4. 显示机器手模拟器窗口 显示机器手模拟器窗口 (1) 单击工具栏- 按钮。将出现以下窗口。 5.5. 放置对象 放置对象 在本教程中，我

10、们将在此布局中添加一个箱子。 (1) 点击工具栏上的 按钮。 (2) 在布局控件中选择“SBox_1”，并更改属性-位置。在本教程中，输入 X = 600，Y = 300。 若要更改位置，您也可以拖动2 维布局选项卡中的对象。 若要保存布局变更，请执行 EPSON RC+ 7.0 菜单-文件-保存。 提示 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 237 8. 仿真器 6.6. 创建项目和程序 创建项目和程序 (1) 创建一个新项目 (1)-1 单击 EPSON RC+ 7.0 菜单-项目-新建项目。 (1)-2 输入新的项目名称。在本教程中，输入“Test”。 (1)

11、-3 单击按钮。然后该“Test”项目完成创建。 (2) 操作机器人和示教点。 (2)-1 单击工具栏-按钮。将弹出机器人管理器窗口。 (2)-2 选择控制面板选项卡，并单击按钮。 将出现确认该操作的消息。单击按钮。 (2)-3 选择步进示教选项卡。将出现以下窗口。 (2)-4 在机器手模拟器窗口，将机器人关节移动到不会与箱子发生干扰的一个点处。 若要移动机器人关节，拖动机器人关节的同时按下键。 (2)-5 返回到机器人管理器窗口，单击标签中的示教按钮。将出现确认该操作的消息。单击按钮。 (2)-6 出现新建点信息对话框。单击按钮。 (2)-7 在右下角的点列表框中选择“P1 - （未定义）”

12、。 238 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 (2)-8 在机器手模拟器窗口中，按下键，同时将机器人关节拖动到另一个点，使其不与箱子发生干扰。 (2)-9 返回到机器人管理器窗口，单击按钮。将出现确认该操作的消息。单击按钮。 (2)-10 出现新建点信息窗口。单击按钮。 (2)-11 单击工具栏-按钮来保存 P0 和 P1数据。 您也可以使用步进示教窗口来移动机器人。 (3) 创建并执行程序以移动机器人。 提示 (3)-1 在程序“Main.prg”中创建以下程序。 Function main Go P0 Go P1 Fend (3)-2 点击工具

13、栏-按钮来构建此程序。 完成程序创建后，该“创建完成，没有错误”的消息将出现在状态窗口中。 7.7. 通过执行程序来操作机器人 通过执行程序来操作机器人 (1) 单击工具栏-按钮。将出现以下对话框。 (2) 单击按钮。 将出现“是否准备启动？”的消息。点击按钮。 程序启动且机器人在 3维显示器中移动。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 239 8. 仿真器 8.8. 测量机器人的操作时间 测量机器人的操作时间 流逝的程序运行时间（周期时间）显示在机器手模拟器窗口的工具栏中。 这是程序从开始到结束的执行时间。 下面介绍了如何在两点之间测量运行时间 (P0 P1)。

14、 (1) 将“Main.prg”文件中的程序更改为以下程序。 Function main Motor On Power High Speed 100 Accel 100,100 Go P0 Fend Function main2 Go P1 Fend (2) 点击工具栏-按钮来创建项目。 项目创建完成后，“创建完成，没有错误”的消息将出现在状态窗口中。 (3) 单击工具栏-按钮。 (4) 确认功能下拉列表中已选择了“main”，并单击按钮。 将出现“是否准备启动？”的消息。点击按钮。 程序启动且机器人进入 P0，该点在 3维显示器中启动时间测量。 (5) 在功能下拉列表中选择“main2”。

15、(6) 单击按钮。 将出现“是否准备启动？”的消息。单击按钮。 程序启动且机器人在 3维显示器中移动。 现在，显示在工具栏中的周期时间即是将机器人从 P0 移动到 P1 的执行时间。 操作真实机器人时，根据模型、Fine、负载设置，实际的周期时间会比模拟的周期时间要长。有关详情，请参考8.4 仿真器的规格和限制 。 备注 此外，当程序中的 Speed 和 Accel 值改变时，周期时间会有所反映。 动作命令包括 Move 和 Jump 以及 Go。 有关如何使用这些命令的信息，请参阅在线帮助或 SPEL+语言参考手册 。 提示 240 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Re

16、v.3 8. 仿真器 9.9. 测试碰撞检测 测试碰撞检测 (1) 返回到机器手模拟器窗口。 (2) 将机器人关节拖动到与箱子发生干扰的一个点上，同时按下键。机器人关节碰到箱子时，显示变为红色。 (3) 在机器人管理器窗口中，从示教选项卡的点列表框中选择“P2 -（未定义）”。 (4) 点击按钮。 将出现确认该操作的消息。单击按钮。 (5) 出现新建点信息对话框。单击按钮。 (6) 单击工具栏-按钮并保存 P2 数据。 (7) 返回到机器手模拟器窗口，按下键，同时将机器人关节拖动到不与该箱子发生干扰的那个点上。 (8) 单击工具栏-按钮。然后，红色的显示恢复正常。 (9) 将以下功能添加到“M

17、ain.prg”程序文件中。 Function main3 Go P2 Fend (10) 点击工具栏-按钮来创建此项目。 完成项目创建后，“创建完成，没有错误”消息将出现在状态窗口中。 (11) 单击工具栏-按钮。 (12) 在功能中选择“main2”。 (13) 单击按钮。将出现“是否准备启动？”的消息。单击按钮。程序启动且机器人在 3 维显示器中移动。机器人关节碰到箱子时，显示变为红色。 发生碰撞时，用户可以停止执行有错误的控制器程序。有关详细信息，请参阅8.3.3 碰撞检测 。 提示 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 241 8. 仿真器 8.3 功能说

18、明 本节介绍了如何使用仿真器窗口及其功能。 8.3.1 仿真器窗口布局 (4)(4) 3 维显示 3 维显示 从不同的角度显示机器人的定向和动作。 (2)(2) 布局对象 布局对象 显示了机器人和布局对象的列表。 (3)(3) 属性面板 属性面板 显示了机器人和布局对象的设置。 (6) (6) 录制/回放录制/回放 录制和回放仿真产品。 (5) (5) 2 维布局2 维布局 放置并显示机器人和布局对象的位置。 (1) (1) 工具栏工具栏 (1) 工具栏 图标 描述 仿真器的操作模式。 其在和之间切换。 布局方形 添加一个方形对象。 布局球形 添加一个球形对象。 布局圆柱形 添加一个圆柱形对象

19、。 布局平面 添加一个地板/墙面对象。 CAD 添加一个 CAD对象。 点击这个按钮时会出现一个对话框，可从文件中加载 CAD 数据。 手 添加一个手对象。 点击这个按钮时会出现一个对话框，可从文件中加载 CAD 数据。 EPSON RC+ 7.0目录中提供样本数据 (EpsonRC70SimulatorHandSamples) 重置碰撞 重置碰撞检测状态。 点击这个按钮的同时机器人不会干扰任何布局控件，红色显示变为正常。 模拟器设置 显示模拟器设置对话框。 在此对话框中，3 维Render选项可以进行配置。 截屏 将当前 3 维显示保存为图像文件。 出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后再

20、进行保存。 242 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 按钮 描述 按钮 描述 输出视频 在回放模式下播放模拟结果（日志文件），并保存到影片文件中。出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后保存。 经过时间显示程序的执行时间，就如同您是在用一个真正的控制器运行同一个程序。 程序启动时，经过时间计数器是在程序完成时从 0 到停止开始计数的。它在程序暂停时暂停计数，并在程序继续执行时恢复。 清除经过时间 重置经过时间。 清除末端夹具路径 清除机器人显示的夹具末端路径。 (2) 布局控件窗格 布局控件窗格中显示了树形格式的机器人控件和布局控件。 右键点击一个

21、布局控件时，出现删除菜单。 什么是控件？ 什么是控件？ 仿真器中的对象既可以是“机器人控件”也可以是“布局控件”： “机器人控件”包括机器人本身及其手、本地坐标、点信息等。 “布局控件”包括放置在机器人周围的对象，在 3 维显示器中用于模拟机器人的周边环境。 机器人控件 机器人控件 机器人 : 机器人本身。显示数据通过仿真器来处理。 手 : 手是通过从文件中加载 CAD数据（VRML2.0、STEP或 IGES）创建的。 反映机器人参数的控件 : Local, Tool, Box, Plane, Pallet 反映机器人点数据的控件 : Point 布局控件 布局控件 简单控件 : 方形，球形

22、，圆柱形，地板/墙面 这些对象的显示数据是由仿真器处理的。 对象的大小可以通过编辑属性随意更改。 CAD 控件 : 这些对象是通过从文件中加载 CAD数据（VRML2.0、STEP、IGES、DXF）创建的。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 243 8. 仿真器 (3) 属性面板属性面板 在“属性网格”窗格中，您可以查看和更改“布局控件”窗格中的机器人控件和布局控件的设置。 机器人控件属性 机器人 机器人控件属性 机器人 属性属性 值值 编号 机器人编号 名称 机器人名称 您可以为机器人指定任何名称。 类型 机器人类型 显示机器人类型（Scara，6轴和 RS

23、）。此属性是只读的。 序列 机器人系列 显示机器人系列。此属性是只读的。 模型 机器人型号名称 显示机器人型号。此属性是只读的。 更改机器人 若要更改机器人型号，点击按钮。点击这个按钮会出现一个对话框，可以更改机器人。 有关详细信息，请参阅本章中所述的更改机器人型号 。 位置 机器人位置 指定在仿真器“全局”坐标中的机器人的基座中心。 旋转 机器人角度 检测有无碰撞 启用/禁用布局控件的碰撞检测。 启用 : True（默认值） 禁用 : False 即使其被启用，也无法在机器人基座和布局控件之间检测到碰撞。 检测有无自碰撞 启用/禁用机器人本身的碰撞检测。 启用 : True（默认值） 禁用

24、: False 244 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 更改机器人的型号 更改机器人的型号 若要更改已显示的机器人型号，点击 按钮。将显示设置控制器-（所显示的机器人名称）-型号对话框。如果您看不到 按钮，增加属性网格的宽度，然后点击一次该网格的数值列。 更改了显示的机器人型号后，机器人（本地坐标、工具坐标等）的所有设置将初始化为默认值。 备注 Local/Tool/Box/Plane/PalletLocal/Tool/Box/Plane/Pallet 如果相应编号的本地坐标系统尚未定义，复选框呈灰色。 属性属性 描述描述 可见的 显示基座/本地

25、坐标系 可见的 ：检查 不可见的 ：取消（默认值） 对于 Local 0 (Base)，默认为“可见的”。 提示 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 245 8. 仿真器 Points Points 在点文件中显示点的显示设置状态。切换到显示/不显示所有的点。 属性 描述属性 描述 文件名称 显示点文件名。 可见的 显示/不显示所有的点 可见的 ：检查 不可见的 ：取消 如果其设置为显示一些点，则复选框显示不确定状态。 Point Point 如果相应编号的点尚未进行定义，复选框呈灰色。 属性属性 描述描述 名称 显示点标签 该“属性”网格中不会配置或编辑点标签。

26、 可见的 显示/不显示某个点 可见的 ：检查 不可见的 ：取消（默认值） 如果无法看到可见的列，增加属性网格显示的宽度。 提示 246 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 Hand Hand 用机器人注册手时，“手”被添加到布局控件树中。 属性属性 值值 名称 手的名称 您可以为手指定任何名称。（默认值：Hand） 位置 与机器人夹具末端位置的安装偏移。 旋转 手的安装方向 文件名称 手的 CAD数据文件名 不能更改。 可见的 可见的 : True（默认值） 不可见的 : False 显示标签 显示标签 : True 不显示标签 : False（默认

27、值） 此属性设置是否在模拟器设置中指定标签显示时显示该标签。检测有无碰撞 检测碰撞 : True（默认值） 不检测碰撞 : False EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 247 8. 仿真器 布局控件 布局控件 LayoutLayout Box/LayoutBox/Layout Sphere/LayoutSphere/Layout Cylinder/LayoutCylinder/Layout Plane/CAD Plane/CAD 所有对象都有公共属性，其他则用于特定对象。 属性 对象 描述 属性 对象 描述 名称 全部 您可以指定任何名称。 类型 Plane

28、地面 : Horizontal（默认） 墙面 : Vertical 位置 全部 在仿真器的“全局”坐标中指定一个中心点。 Layout Cylinder：底面中心 一半大小 Box 指定离中心的长度。 箱子的长度是此等长度的两倍。 248 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 半径 Sphere Cylinder 球体半径 圆柱半径 高度 Cylinder Plane 圆柱高度 地长/墙高 宽度 Plane 地板宽度/墙面宽度 旋转 全部 对象角度（Z轴定心） 文件名称 CAD CAD数据文件名。这是不能更改的。 颜色 Box Sphere Cylin

29、der 显示颜色 点击下拉列表更改显示颜色。 将显示显示颜色设置对话框。 参见更改布局控件的颜色 ，以获取详细信息。 可见的 全部 可见的 : True（默认） 不可见的 : False 显示标签 全部 显示标签 : True 不显示标签 : False（默认值） 此属性设置是否在模拟器设置中指定标签显示时显示该标签。 检测有无碰撞 全部 检测碰撞 : True（默认值） 不检测碰撞 : False 显示顶点 CAD 显示顶点 : True 不显示顶点 : False（默认值） 端点 CAD 顶点数目 网格比例 CAD 要显示的顶点的比率 导出点 CAD 点击按钮导出顶点坐标作为点数据。将显示

30、点输出对话框。 有关详细信息，请参阅本节中的8.3.4 CAD To Point 。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 249 8. 仿真器 更改布局控件的颜色 更改布局控件的颜色 若要更改布局控件的颜色，请点击 Color属性下拉列表，将显示如下所示的对话框。如果无法看到下拉列表，则增加属性网格的宽度。 点击您想显示的颜色。布局控件的颜色会改变。 如果您不想更改颜色，请单击显示颜色设置窗口以外的任何地方。这个窗口会关闭。 若要创建一种自定义颜色，请右键单击Custom选项卡中底部两排（16色）中的任何颜色，将显示“颜色设置”对话框。 创建一种自定义颜色，然后点

31、击按钮。 创建的颜色将显示在显示颜色设置窗口中。 250 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 (4) 3 维显示 在 3 维显示器中，您可以从各个视角检查机器人的方向和运动。 添加布局控件添加布局控件 添加布局控件时，同时在布局控件中选中机器人控件，它将被添加为独立对象。 添加布局控件时，同时在布局控件中选中机器人控件，它将被添加为所选对象的分组对象。 父对象移动时分组对象一起移动。 样本虚拟控制器“C4 Sample”的 RightTable/CenterTable/LeftTable是分组的一个示例。 更改布局控件的层次结构 更改布局控件的层次结

32、构 若要更改布局控件的层次结构，在对象树中拖放布局控件。 更改机器人/布局控件的位置 更改机器人/布局控件的位置 若要显示指示移动方向的向导，按下键并点击该对象（箱子等）。 若要移动此对象，拖动与该轴相对应的网格。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 251 8. 仿真器 旋转机器人/布局控件 旋转机器人/布局控件 点击机器人基座或箱子同时按下键显示指示旋转方向的向导。 若要旋转该对象，将向导拖动到您想要旋转该对象的方向相对应的位置。 移动机器人的关节移动机器人的关节 若要移动机器人关节，按下键并拖动机器人关节。选择的关节显示为蓝色。 如果机器人移动到动作范围之外

33、的某个点，则关节会返回到以前那个点上。 更改视点更改视点 若要旋转该视点，按下鼠标左键并拖动 3 维显示。 若要上下移动该视点，按下鼠标左右键并拖动 3 维显示。 此外，您还可以使用、和键移动该视点。 您可以右键点击打开菜单重置该视点。 缩放布局 缩放布局 若要缩放 3维显示，使用鼠标滚轮进行滚动。 通过鼠标右击打开菜单，您就可以更改缩放比例。 检查碰撞 检查碰撞 当机器人和布局控件之间检测到碰撞，相碰撞的机器人关节和布局控件则以红色显示。 有关详细信息，请参阅8.3.3 碰撞检测 。 252 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 (5) 2 维布局

34、在2 维布局面板中，您可以指定并检查机器人控件和布局控件的位置。 更改机器人和布局控件的位置 更改机器人和布局控件的位置 拖动对象（机器人、箱子等）来更改其位置。 若要在 Z 方向移动一个对象，使用和键。 拖动更改对象的大小，同时拖动旋转某个对象。 如果您在移动一个箱子，其会显示在右侧的图中： 缩放布局缩放布局 若要缩放 2维布局，使用鼠标滚轮进行滚动。 移动显示区域移动显示区域 若要移动 2维布局显示区域，拖动 2 维布局，同时按下键。 旋转显示屏旋转显示屏 若要旋转 2维布局显示区域，右键单击 2 维布局，并使用选项 - 顺时针旋转 逆时针旋转。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0

35、)用户指南 Rev.3 253 8. 仿真器 (6) 录制/回放 在回放模式下，可以记录并产生模拟结果。 此外，还可以将模拟结果存储在影片文件中。 功能 描述 记录 按钮变成红色 时,它将模拟结果存入指定的日志文件中。每次执行该程序时，日志文件会被新的信息覆盖。 按钮变成灰色 时,它不保存模拟结果。 默认情况下，它不保存模拟结果。 播放 播放指定的日志文件的模拟结果。 停止 停止模拟回放。 倒带 将回放步骤放到开始点上。 返回 返回到前一步骤。 返回的步骤数在播放速度中指定。 下一步 转到下一步。 要进行的步骤数在播放速度中指定。 重复 按下此按钮时，重复模拟回放。 日志列表 指定要记录和播放

36、的记录文件。 “创建”按钮 创建一个新的日志文件。 播放采样 显示日志文件的采样间隔。 播放速度 使用几个步骤指定回放间隔时间。 播放位置 显示当前的播放位置。 254 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 8.3.2 模拟器设置 单击工具栏-按钮时，出现模拟器设置对话框。 Render选项 Render选项 在以上Render选项对话框中，您可以指定三维显示方法。 EPSON RC+ 7.0 运行时，指定的显示方法是有效的。 然而，重启 EPSON RC+ 7.0时，它会返回到默认的显示设置。 功能 描述 Render 线框 更改为线框显示（使用线和

37、点的三维图形）。 Render 轴数 显示机器人关节的支点。 Render 标签 显示机器人和布局控件的名称。 Render 边界 在边界框中显示机器人和布局控件。 Render 末端工具路径 显示某一段时间机器人的夹具末端的路径。 Render 导管碰撞区域 提供 G1 系列和 LS系列机器人。 显示机器人导管的碰撞检测范围，含边界视图。 Render 末端工具视角 显示夹具末端的视图。 机器人编号 选择显示夹具末端视图的机器人。 Render 全局监视 显示仿真器的全局坐标。 打底栅格 显示仿真器网格。 Render 粗略显示 Robot 显示机器人的简化数据。 设置会反映在下次连接中。

38、此选项在您的 PC 规范不足或使用大型数据时才有效。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 255 8. 仿真器 通过输出到记录文件来产生机器人动作通过输出到记录文件来产生机器人动作 (1) 确认该模式在仿真器工具栏上为“模拟”模式。 (2) 点击记录/回放窗口中的按钮。出现新记录对话框。 (3) 在这里，输入“TestPlayBack”，并单击按钮。 现在，您可以在记录列表中看到“TestPlayBack”。 (4) 点击记录/回放窗口中的按钮开始记录。现在，按钮呈红色。 (5) 启动运行窗口中的程序移动机器人。执行程序时，模拟结果保存在记录文件中。 (6) 再次

39、将仿真器的操作模式更改为“回放模式”。 (7) 点击按钮，开始播放模拟结果。 通过立即保存在影片文件中来产生机器人动作 通过立即保存在影片文件中来产生机器人动作 (1) 确认该模式在仿真器工具栏上被设为“回放”模式。 (2) 点击仿真器工具栏上的按钮。 (3) 出现输出视频对话框时，选择日志列表中的“TestPlayBack”。 (4) 如有必要，指定输出文件和AVI视频压缩。 (5) 单击按钮。 出现输出视频状态窗口并且指定的影片文件通过播放日志文件来创建。 (6) 创建的影片文件是 EPSON RC+ 7.0 项目文件夹中的“TestPlayBack.avi”（EpsonRC70proje

40、cts“项目名称”）。 256 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 8.3.3 碰撞检测 在模拟中，机器人之间，包括它的手和布局控件，可以检测到碰撞。在这里，我们描述了碰撞检测的设置和细节。 碰撞检测的基本设置 碰撞检测的基本设置 在机器人的属性网格中，可以配置以下内容。 属性属性 值值 检测有无碰撞 启用/禁用布局控件的碰撞检测。 启用： True（默认值） 禁用： False 即使其被启用，也无法在机器人基座和布局控件之间检测到碰撞。检测有无自碰撞 启用/禁用机器人本身的碰撞检测。 启用： True（默认值） 禁用： False 碰撞检测的目标

41、碰撞检测的目标 在布局控件的属性网格中，可以配置以下内容。 属性属性 值值 检测有无碰撞 启用/禁用机器人的碰撞检测。 启用： True（默认值） 禁用： False 即使其被启用，也无法在机器人碰撞检测禁用时检测到碰撞。 检测到碰撞时产生错误 检测到碰撞时产生错误 当您打开设置-设置控制器-控制器-仿真器并勾选冲突发生时报错复选框，如果碰撞是在 SPEL程序执行过程中检测到的，则错误发生在控制器中，程序会停止。 选中该复选框后，单击，然后单击。 此功能的目的是发现哪里的程序有问题，而不是防止机器人碰撞。 它不能保证在仿真器检测到碰撞时，机器人有足够的时间来停止。 备注 EPSON RC+ 7

42、.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 257 8. 仿真器 地板/墙面的碰撞检测的注意事项 地板/墙面的碰撞检测的注意事项 地板或墙面与机器人接触时，即会检测到碰撞。如果机器人或平面位置改变了，且机器人完全穿过了这个平面，则检测不到碰撞。 碰撞检测的精度碰撞检测的精度 在仿真器中进行碰撞检测不能保证精度。所以，在您对真正的机器人系统应用模拟结果时务必要有一个余量。 关于仿真器功能的限制可在8.4 仿真器的规格和限制 中找到。 8.3.4 CAD To Point CAD To Point输出每个顶点坐标作为点数据。此功能会基于工件的 CAD数据自动对机器人动作的点进行保存，因此它在开发程

43、序时可以节省时间。 按照以下简单的 CAD数据样本来使用 CAD To Point。 1. 连接到虚拟控制器上 (CADToSample) 2. 显示 CAD数据的顶点 3. 将顶点导出为点数据 4. 创建一个程序 5. 执行程序并操作机器人 1.1. 连接到虚拟控制器连接到虚拟控制器 (CAD(CAD ToTo Point) Point) 在 EPSON RC+ 7.0 工具栏-列表框中选择“CAD To Point”。连接完成后，“CAD To Point”将显示在列表框中。 单击 EPSON RC+ 7.0 菜单-项目-打开。选择项目-仿真器演示 - CAD To Point。 点击工具

44、栏 -以显示仿真器窗口。CAD 对象“CAD_1”设在“CAD To Point”中。 258 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 2.2. 显示CAD数据的顶点 显示CAD数据的顶点 通过将 CAD对象的属性网格“Display vertex”更改为“true”，CAD对象将通过顶点和多边形显示。将显示每个顶点的数量。 在这个例子中，将“CAD_1”的“Display vertex”更改为“true”。 顶点将用数字来显示。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 259 8. 仿真器 如果该对象有太多的顶点，则更改“Me

45、sh ratio”。在此选项中，您可以输入一个从 1到 100 的值来调整 CAD对象的顶点数目。 提示 3 3 将顶点导出为点数据 将顶点导出为点数据 若要将顶点坐标输出为点数据，单击属性网格Export points中的按钮。将显示导出点对话框。 在这个例子中，单击属性网格Export points中的按钮并在CAD 端点中输入 为“4”，为“7”。单击，导出“CAD_1”的顶点 4 至 7 到“robot1.pts”的“No.0-3”中。 4.4. 创建一个程序 创建一个程序 （1）设置与点数据相应的机器人姿势 从对象树中打开点文件“robot1.pts”，并编辑导出的 No.0-3 “

46、U”和“W”，如下所示。 如果勾选导出点对话框 - 包含机器人位置复选框导出点数据，将保存具有当前机器人位置的点。 (2) 在“Main.prg”程序中创建以下程序。 Function main Motor On Go P0, P1, P2, P3, P0 Fend 备注 (3) 单击工具栏-。程序将被创建。 260 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 正常完成程序的创建后，“创建完成，没有错误”消息将会显示在状态窗口中。 打开窗口。 消息。点击。 顶点 5.5. 执行程序并操作机器人 执行程序并操作机器人 (1) 单击工具栏打开运行窗口(2) 点击

47、。然后，将出现“是否准备启动？”的(3) 将执行该程序且机器人将在保存的顶点中移动。检查机器人是否按照45674 的顺序移动。 8.3.5 虚拟控制器 若要在仿真器中执行程序，则需创建一个定义了机器人和布局的虚拟控制器。 输 系统 。 接3 维显示器的机器人设置和布局设置是针对每个虚拟控制器进行保存的。若要传机器人或布局数据，可以复制和传输该数据。 创建新的虚拟控制器创建新的虚拟控制器 参见8.2.2 使用用户创建的复制样本或配置的虚拟控制器 复制样本或配置的虚拟控制器 (1) 单击 EPSON RC+ 7.0 工具栏-按钮。 将出现电脑与控制器通信对话框。 (2) 点击按钮。出现新控制器连接

48、对话框。 中指定虚拟控制器。单击 (3) 选择选项按钮并在列表框按钮。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 261 8. 仿真器 (4) 创建新的“Virtual 2”。单击按钮。 (5) 关闭对话框，返回到 EPSON RC+ 7.0 主窗口。 (6) 连接到“Virtual 2”，并显示仿真器窗口。 已从“Virtual 1”取代了 3维显示器的机器人设置和布局设置。 (7) 若要更改机器人的类型，使用机器人控件属性中的更改机器人。 有关详细信息，请参阅8.3.1 仿真器窗口布局 -（3）属性网格窗格 。 虚拟控制器配置 虚拟控制器配置 通常情况下，您不需要配

49、置虚拟控制器。 配置可在设置 - 设置控制器 - 控制器 - 仿真器页面上进行。 性能 : 通常，您并不需要更改 8 ms（默认）的设置。 定位精度 : 通常，您并不需要更改 16 ms（默认）的设置。 您需要更改这些设置时的情况在8.4 仿真器的规格和限制 中有所描述。 8.3.6 与控制器的连接 启用控制器中的仿真器启用控制器中的仿真器 在设置-设置控制器-控制器-仿真器中，勾选激活模拟器复选框来启用仿真器的功能。 262 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 8. 仿真器 选中该复选框后，单击按钮，然后单击按钮。 如果启用了仿真器时执行步进动作或机器人动作命令

50、时检测到仿真器对象的碰撞，机器人将停止运行并发出警告。 为了避免使用仿真器时与外围设备发生碰撞，应对仿真器对象设置 15毫米或更大的余量。 连接控制器时的功能限制连接控制器时的功能限制 您不能在仿真器窗口中更改机器人。 除了在控制器模拟演示时，您不能在仿真器窗口中选择并移动机器人。 如果仿真器不支持机器人连接到控制器上，则 2 维布局和 3 维窗口中的对象列表和机器人不会显示。 录制/回放功能不可用。 操作窗口 操作窗口 如果您启用了仿真器，按钮被添加到操作窗口中。点击按钮时，将出现 3 维显示窗口。 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 263 8. 仿真器 8.