第5章模拟设计优秀课件.ppt

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1、第5章模拟设计第1页，本讲稿共22页5.2 对数频率特性法校正对数频率特性法校正第2页，本讲稿共22页5.3 数字数字PID控制控制第3页，本讲稿共22页例例5.25.2 5.3 5.45.3 5.4第4页，本讲稿共22页5.4 数字数字PID控制的改进控制的改进5.4.15.4.1积分分离积分分离PIDPID控制算法控制算法第5页，本讲稿共22页5.4.2 5.4.2 不完全微分不完全微分PIDPID算法算法第6页，本讲稿共22页5.4.3 5.4.3 微分先行微分先行PIDPID算法算法第7页，本讲稿共22页5.4.4 5.4.4 带死区的带死区的PIDPID控制控制第8页，本讲稿共22页

2、5.5 数字数字PID调节器参数的整定调节器参数的整定5.5.1 PID调节器参数对控制性能的影响调节器参数对控制性能的影响第9页，本讲稿共22页1.比例控制比例控制Kp对系统性能的影响对系统性能的影响第10页，本讲稿共22页2.积分控制积分控制Ti对控制性能的影响对控制性能的影响第11页，本讲稿共22页3.微分控制微分控制Td 对控制性能的影响对控制性能的影响第12页，本讲稿共22页4.控制规律的选择控制规律的选择(1)(1)对于一阶惯性的对象对于一阶惯性的对象,负荷变化不大负荷变化不大,工艺要求不工艺要求不高高,可采用比例可采用比例(P)(P)控制控制。例如，用于压力、液位、串。例如，用于

3、压力、液位、串级副控回路等级副控回路等（2 2）对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化）对于一阶惯性与纯滞后环节串联的对象，负荷变化不大，要求控制精度较高，不大，要求控制精度较高，可采用比例积分可采用比例积分(PI)(PI)控制。控制。例如，用于压力、流量、液位的控制例如，用于压力、流量、液位的控制（3 3）对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控）对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，制性能要求高的场合，可采用比例积分微分可采用比例积分微分(PID)(PID)控控制。制。例如，用于过热蒸汽温度控制，例如，用于过热蒸汽温度控制，PHPH值控制值控制（4 4）当对象为高阶

4、惯性环节又有滞后特性，负荷）当对象为高阶惯性环节又有滞后特性，负荷变化较大，控制性能要求也高时，变化较大，控制性能要求也高时，应采用串级控制、应采用串级控制、前馈前馈串级或纯滞后补偿控制。串级或纯滞后补偿控制。例如，用于原料气出口温例如，用于原料气出口温度的串级控制度的串级控制第13页，本讲稿共22页5.5.2 采样周期T的选择第14页，本讲稿共22页第15页，本讲稿共22页5.5.3 扩充临界比例度法选择扩充临界比例度法选择PID参数参数第16页，本讲稿共22页第17页，本讲稿共22页5.5.4 扩充响应曲线法选择扩充响应曲线法选择PID参数参数第18页，本讲稿共22页5.5.5 PID归一参数的整定法归一参数的整定法5.5.65.5.6变参数的变参数的PIDPID控制控制第19页，本讲稿共22页5.6 数字数字PID调节器参数的自寻最优控制调节器参数的自寻最优控制5.6.1 性能指标的选择5.6.2 寻优方法第20页，本讲稿共22页第21页，本讲稿共22页5.6.3 自寻最优数字调节器的设计自寻最优数字调节器的设计第22页，本讲稿共22页