《CPH伺服控制》PPT课件.ppt

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1、CP1HCP1H控制伺服应用控制伺服应用实验内容接线方法实现CW/CCW指令说明程序段说明实现速度改变指令说明实现梯形控制（定位）指令说明实现原点搜索与复位设置说明指令说明接线方法接线方法说明本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D；以PLC的第一路脉冲输出（脉冲输出0）为例；SSZ第6根线（运行开关），接在0V，且常闭；注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接的电阻。实现CW/CCW实现流程设置脉冲数设置脉冲发送脉冲PULS指令SPED指令设置脉冲频率与发送脉冲是同一指令PULS指令说明PULS指令说明本例中采用端口0输出，所以第一个参数为#0；采用绝对脉冲，所以第二个参数也

2、是#0；指定相对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出设定值；指定绝对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值；脉冲数为4096（16进制为1000）；SPED指令说明SPED指令说明端口指定为0，即设置为#0；第二个参数在CW时为#0，在CCW时为#10；目标频率可根据实际情况设置。INI指令说明使用脉冲输出0进行控制；用于停止脉冲输出指令使用：INI#0#3 0CW/CCW程序段说明工作点CW为CW开关；工作点CCW为CCW开关；在CW或CCW切换时将会停止脉冲输出，并延时1秒，再进行切换；实现速度改变实现速度改变的方式有：使用SPED指令直接修改频率；使用频率加减速控制指令（ACC），实现速度

3、的改变SPED是直接改变脉冲频率，而ACC可实现平滑的加/减速过程运行流程：使用连续模式运行；使用SPED或ACC指令改变速度实现梯形控制（定位）该方式主要用于定位。本例中实现初始频率开始加速，到达预定频率后，到达PLC自动所计算出的减速点后开始减速，最后停止输出。指令说明实现原点搜索与复位在编写程序之前，需要在PLC的脉冲输出0中做出设置：设置说明（一）设置中未定义的原点，可设置保持和未定义：保持：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态保持 未定义：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态复位限制信号操作：查找，即在查找原点时，限位信号才起作用；

4、总是，在任何时候限位信号都是起作用的。设置说明（二）侦测模式：方法0：在原点接近信号从OFF-ON-OFF时，读取原点输入信号。方法1：在原点接近信号从OFF-ON时，读取原点输入信号。方法2：仅读取原点输入信号。操作模式：模式0：主要用于步进电机。模式1：用于伺服电机，但由于该模式不检测位置原点完成信号，所以精度不太高，但处理时间快。模式2：用于伺服电机，由于该模式检测位置原点完成信号，所以精度较高，但处理时间稍慢。设置说明（三）查找操作：反转1：当检测到限位输入信号时，反专并继续运作。反转2：当检测到限位输入信号时，产生一个错误，并停止运作。位置监测时间：当使用操作模式2的时候，可设置该值，监测位置的准确性，提高精度。ORG指令说明进行原点搜索时，使用指令：ORG#0#0进行原点返回时，使用指令：ORG#0#10本段例程说明先将“原点搜索”设置为ON，进行原点搜索；当（原点接近信号）为ON时，停止搜索，搜索完成。将“原点返回”设置为ON，可开始原点返回的演示：程序会启动独立模式让电机旋转一定的脉冲，然后再进行原点返回。要进行原点返回，之前一定要进行原点搜索。谢 谢!