《GNSS培训静态》PPT课件.ppt

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1、GNSS培训静态测量GPS静态测量方式静态测量基本方法及特点静态快速静态静态测量相关规范观测要求、解算要求、质量控制静态测量仪器设置PCCDU静态测量外业工作观测静态测量数据下载静态测量数据处理静态测量基本方法及特点静态测量静态测量通过在已知点、待测点上进行若干时段的同步观测，获取观测数据后进行事后处理，来确定各点之间相对位置的 GPS定位测量。观测时间一般为较长，几十分钟甚至几个小时。优点：定位精度高，可以达到厘米级甚至毫米级的精度 缺点：观测时间长快速静态测量快速静态测量通过在已知点、待测点上进行一个时段的同步观测，获取观测数据后也需要进行事后处理，来确定各点之间相对位置的 GPS定位测量

2、。观测时间一般较短，根据有效卫星多少、观测环境情况，观测时间可为520分钟。优点：观测时间短缺点：定位精度稍低，但仍可达到厘米级甚至毫米级的精度，一般与RTK精度相当或更高静态测量规范名名 称称编编 号号批准单位批准单位全球定位系统（GPS）测量规范GB/T18314-2001国家技术质量监督局全球定位系统城市测量技术规程 CJJ 73-97建设部GPS静态测量按其精度划分为 AA、A、B、C、D、E级。快速静态定位测量可用于C、D、E级 控制网的布设。AA级主要用于全球性的地球动力学研究、地壳形变测量和精密定轨；A级主要用于区域性的地球动力学研究和地壳形变测量；B级主要用于局部形变监测和各种

3、精密工程测量；C级主要用于大、中城市及工程测量的基本控制网；D、E级主要用于中、小城市、城镇及测图、地籍、土地信息、房产、物探、勘测、建筑施工等的控制测量。GPS静态测量作业步骤1.GPS控制网的技术设计控制网的技术设计2.GPS控制网网形设计控制网网形设计3.踏勘选点，修改网形，设置点位标志踏勘选点，修改网形，设置点位标志4.编制作业进度计划，进行星历预报编制作业进度计划，进行星历预报5.外业观测外业观测6.概算和观测质量检核概算和观测质量检核7.正式计算，基线解算、网平差、坐标转换及高正式计算，基线解算、网平差、坐标转换及高程拟合程拟合8.成果报告的编制和资料验收成果报告的编制和资料验收一

4、一.控制网的应用范围控制网的应用范围二二.分级布网分级布网 大城市可分3级,中小城市可分2级三三.GPS.GPS测量的精度标准测量的精度标准 四四.坐标系统与起算数据坐标系统与起算数据 椭球参数,中央子午线,纵横坐标加常数,投影面高程,起算点的坐标及其精度五五.GPS.GPS高程高程六六.选点原则和点位标志选点原则和点位标志级别 a(mm)b 平均距离(km)AA 3 0.01 1000 A 5 0.1 300 B 8 1 70 C 10 5 1015 D 10 10 510 E 10 20 0.25连测部分水准点(C、D、E级应按四等水准进行连测)1.GPS1.GPS控制网的技术设计控制网的

5、技术设计控制网的技术设计控制网的技术设计一一.各级各级GPS控制网必须布设成由独立基线构成的闭合图形或附合路线控制网必须布设成由独立基线构成的闭合图形或附合路线二二.最简独立闭合环或附合路线边数应符合下表规定最简独立闭合环或附合路线边数应符合下表规定级别ABCDE边数566810三三.N台接收机同步观测时的特点台接收机同步观测时的特点 有有 N*(N-1)/2 条同步基线，但只有条同步基线，但只有N-1条基线是独立的。条基线是独立的。2.GPS2.GPS控制网的网形设计控制网的网形设计控制网的网形设计控制网的网形设计N=4N=2N=3仪器台数 同步图形 独立基线N=5 GPS GPS控制网的网

6、形设计控制网的网形设计控制网的网形设计控制网的网形设计四四.典型的布网形式典型的布网形式五五.1.点连点连六六.2.边连边连七七.3.混连混连点连边连混连GPSGPS控制网的网形设计控制网的网形设计控制网的网形设计控制网的网形设计绵阳市城市控制网绵阳市城市控制网3.3.踏勘选点，修改网形，设置点位标志踏勘选点，修改网形，设置点位标志GPS测站的选址条件：对天通视良好，10以上无成片障碍物 附近无电磁波辐射源，并避开微波通道 注意大面积强信号反射体 交通便利、易于到达 有足够的设站空间4.编制作业进度计划，进行星历预报编制作业进度计划，进行星历预报找出最有利的观测时间段，避开不利时间段找出最有利

7、的观测时间段，避开不利时间段少于少于5 颗卫星，颗卫星，GDOP6，卫卫星升降星升降频频繁的繁的时时段不宜段不宜进进行行RTK作作业业少于少于4 颗卫星，颗卫星，GDOP8，卫星升降频繁的时段不宜进行快速静，卫星升降频繁的时段不宜进行快速静态测量态测量卫星预报的参数条件：卫星预报的参数条件：截止高度角：15/12/10 近似坐标：误差3 日期：作业日中间值 星历表：不超过3个月各级测量基本技术要求规定AAABCDE卫星截止高度角()101015151515同时观测有效卫星数444444观测时段数106421.6 1.6时段长度min(静态)720 540 240 604540快速静态(双频全波

8、)151010快速静态(单频)302015采样间隔s(静态)3030301030 1030 1030采样间隔s(快速静态)5155155155.GPS5.GPS控制网的外业观测控制网的外业观测控制网的外业观测控制网的外业观测每天进行外业观测后，建议当天进行各时段的基线处理，并根据规范对外业数据进行质量检核。1.重复基线较差 ds2 2.三边同步环闭合差 Wx、Wy、Wz .独立闭合环或附合路线坐标闭合差 Wx、Wy、Wz 6.GPS6.GPS控制网的概算和观测质量检核控制网的概算和观测质量检核控制网的概算和观测质量检核控制网的概算和观测质量检核7.7.正式计算，基线解算、网平差、坐标转换正式计

9、算，基线解算、网平差、坐标转换正式计算，基线解算、网平差、坐标转换正式计算，基线解算、网平差、坐标转换详见详见详见详见PinnaclePinnacle软件使用软件使用软件使用软件使用8.8.提交成果报告，原始资料提交成果报告，原始资料提交成果报告，原始资料提交成果报告，原始资料静态测量仪器设置通过串口连接接收机运行PC-CDU，或点击文件-连接菜单选择所用的计算机串口计算机最高支持115200长时间通讯建议选中RTS/CTS握手信号在静态测量之前，需要利用PCCDU软件对接收机进行设置。1）通过串口或）通过串口或USB连接接收机连接接收机通过USB连接接收机运行PC-CDU，或点击文件-连接菜

10、单选择USB接口和准备连接的接收机ID号注意：使用USB连接前需要先安装专用驱动程序，驱动程序可以在PCCDU程序所在文件夹内找到。2）设置接收机静态测量参数）设置接收机静态测量参数将接收机所有参数恢复到缺省值点击设置-接收机菜单点击“恢复所有参数至缺省值”按钮，并重新连接接收机如图所示设置记录间隔、高度角、文件名前缀，并点击“应用”按钮提示提示：文件名前缀建议设为接收机序列号后4位注意注意：文件名前缀中不得出现、*、等非法字符，一般为字母、数字或下划线设置接收机静态测量参数设置接收机静态测量参数切换选项卡至“高级”-“多路径抑制”，如图配置设置接收机静态测量参数设置接收机静态测量参数切换选项

11、卡至“跟踪环路设置”，如图配置设置接收机静态测量参数设置接收机静态测量参数在测站上，架设GPS仪器，并对中整平，量取天线高；接收机开机，但不要马上记录数据；观察STAT灯，察看跟踪到的卫星个数，建议在观测到4颗以上卫星持续2分钟后，再开始记录数据；按住FN键直至REC灯亮绿色时松开FN键。观察REC灯，写完文件头后应按指定记录间隔闪烁；观测完毕，建议再次量取天线高并记录。然后先按FN键关闭记录，再按电源键关机静态测量外业工作作业步骤：注意注意：外业观测时，非特殊情况不要清除NVRAM天线高的量取方式有两种：n垂高 从测站标志中心到接收机底部固定螺丝基座上天线高参考点（ARP）的距离。n斜高 从

12、测站标志中心到接收机前后面板上斜高测量标志（SHMM）处下边沿的距离。注意注意：斜高测量标志（SHMM）在接收机前后面板上，成倒三角形。静态测量数据下载 PC-CDUPC-CDU下载进入菜单“文件”-“文件管理”静态测量数据下载 PC-CDU下载路径指定文件下载存储路径文件下载选择文件点击下载设备维护GPS接收机属于精密测量仪器，尽管按照IP66和MIL-STD-810F标准设计，但仍请注意使用环境仪器使用完毕请擦拭干净再存放。如在雨天环境下作业，擦拭后请将其晾干，不要直接密封于仪器箱内过长时间所有线缆切忌打折、缠绕长途运输时请使用专用仪器箱并妥善包装设备维护长期存放前应将接收机及附件清理将接

13、收机内置电池完全充满将接收机置于零功率存放环境将设备放在安全可靠的位置保持环境的清洁和干燥长时间不用，至少每半个月充电一次，以免电池过放电长期存放后，使用前请先充电并做必要设置复位接收机A.运行PC-CDU连接接收机点击菜单“工具”-“复位接收机”B.接收机开机状态下，在接收机前面板按Reset（复位）键松开清除NVRAM使用情形仪器长时间不用搬运距离超过上百公里接收机不收星无法连接接收机升级完固件清除NVRAM操作方法A.关机状态下，按住FN键，开机后即松开电源键，待STAT和REC灯同时闪橙色时松开FN键B.使用PC-CDU主菜单工具中的清除NVRAM菜单项注意清除NVRAM后，接收机参数

14、恢复出厂设置，包括采样率等，但不会删除数据文件。再次进行静态测量前应对接收机重新设置清除NVRAM后首次使用，建议先开机5分钟以便收集星历信息，然后再开始数据记录静态测量数据处理Pinnacle软件的安装静态数据处理的流程Pinnacle的实用工具其它问题（第三方解算、平差）Pinnacle软件简介Pinnacle软件是世界上最早用于GPS+GLONASS卫星系统的商用随机处理软件软件特点：支持双频双星联合解算清晰的数据组织和管理超快的基线解算速度多种基线解算引擎多种平差模型可定义的详细报表输出多种实用工具Pinnacle软件安装13451.按照正常步骤运行Pinnacle的安装包：2.首次运

15、行建议按照图中顺序先安装好水准面模型，如EGM_962静态数据处理的流程1.建立项目创建坐标系统，录入控制点2.编辑观测数据导入观测数据，录入点名、天线高，将观测分时段3.基线解算解算基线，基线精化处理，基线质量检验、同步环闭合差检查4.无约束平差构建平差控制网，异步环闭合差检查，反复平差（剔除粗差）5.约束平差选取、约束控制点，控制点兼容性分析，平差得到地方坐标建立项目项目创建启动Pinnacle软件或者主菜单新建项目，一定要单独一定要单独建立一个子目录来保存每个项目的数据库信息。建立一个子目录来保存每个项目的数据库信息。建立项目项目创建仅项目名称是必要填写信息。缺省安装时，确定后会提示用向

16、导创建项目信息，建议建议不使用向导，并退出不使用向导，并退出。建立项目项目创建项目创建后，可在项目节点上右击鼠标新建控制网，并可根据需要对控制网命名。新建控制网后，即出现Pinnacle的主工作区。建立项目项目创建项目栏网平差栏基线解算栏原始数据栏提示：Pinnacle大多数操作和功能通过鼠标右键快捷菜单操作。建立项目创建坐标系统1.点击坐标系统编辑器坐标系统编辑器按钮或菜单项可以查看、修改、创建所需的坐标系统2.一个平面格网坐标系的构成按其依存关系是：椭球椭球-基基准准-平面坐标系平面坐标系。3.Pinnacle已提供的常用椭球：北京54（KRASS），西安80（CHINA80）4.Pinn

17、acle已提供的基准：北京54（CH1954）5.平面坐标系统多数需要单独创建建立项目创建坐标系统椭球的必要参数：名称、长半轴a、扁率倒数f基准的必要参数：名称、所用的椭球建立项目创建坐标系统正确选择平面坐标系的：基准、投影方式（国内一般用TMERC）建立项目创建坐标系统投影参数：中央子午线：120度 投影尺度比：1 投影原点纬度：0度 东向加常数：500000m地方坐标系：一般情况下，地方坐标系仅定义一个名称即可。建立项目输入控制点在项目栏中的控制网上右击鼠标选择控制点列表控制点列表推荐关闭出现的向导，而在左边列表窗格空白处右击鼠标选择新建控制点新建控制点列表列表取名即可建立项目输入控制点1

18、.选中左边窗格中建立的控制点列表；2.在右边窗格中右击鼠标选择新建项目新建项目-平面坐标平面坐标3.提示：提示：根据控制点资料的具体情况和平差方法，可选择平面坐标（x,y,h）、大地坐标（B,L,H）、空间坐标（X,Y,Z）或地方坐标建立项目输入控制点1.输入控制点的名称和坐标值；2.选择高程类型。有合适水准面模型且控制点高程为水准高时最好选择海拔高海拔高（正常高）。否则，应当选择椭球高；3.选择坐标系统。平面坐标类型提供平面格网的选择，如果有多个投影，需选择投影带；大地坐标和空间直角坐标类型提供基准的选择；地方坐标类型提供地方坐标系的选择；建立项目输入控制点要修改控制点坐标，可在控制点列表中

19、对应点上右击鼠标选择属性。编辑观测数据导入数据1.向一个新的控制网或者已有观测数据的控制网中导入数据，可在项目栏该控制网名称上右击鼠标选择导入导入；2.在出现的导入窗口中可点击图中按钮按钮1，或在空白处右击鼠标选择从本地计算机增加从本地计算机增加。1编辑观测数据导入数据在选择导入文件窗口中，找到文件存放路径，选取合适的文件类型过滤器来显示要导入的文件，选取文件后点击打开打开；提示提示：*.tps和*.jps是拓普康接收机的二进制原始数据文件；*.?N,*.?G,*.?O是通用标准的Rinex原始数据文件。编辑观测数据导入数据121.观测文件在导入窗口中打开后，可以点击图中按钮按钮1开始导入。正

20、常情况下，导入信息如图中所示；2.如果导入出错，请检查文件类型、文件大小、计算机系统日期。3.提示提示：对于一个大的控制网，可以根据观测进度情况逐天导入和处理数据。对于以前的导入记录，可点击按钮按钮2清除后保存列表。编辑观测数据点名、天线高1.每一次导入数据都会形成一个新的“时时段段”来保存导入的观测数据信息；2.对于已编辑过的Rinex格式文件，有时已包含点名、天线高信息。对于一般*.tps文件必须在导入后修改点名、天线高等信息；3.推荐修改方法：在新导入的“时段”上右击鼠标，选择查看观测时段查看观测时段。4.当然，也可以直接在图中每个观测上右击鼠标选择属性进行编辑。编辑观测数据点名、天线高

21、1.通过上图，很容易根据接收机编号、观测时间（时段）、观测名称和记录本来修改点名、天线高等信息。按钮1可把纵轴在点名/接收机号间切换。注意缺省时间系统为GPS时。2.在上图中选择某一观测右击鼠标，选择属性属性来编辑点名、天线高等信息；1编辑观测数据点名、天线高1.常规选项卡中可输入名称名称（点号）和点点（点名）的信息。方便起见，一般要求以4位字母和数字的组合来命名，名称区分大小写；2.新观测的点要选择新建新建名称。如果名称已经存在，确定确定按钮将不可用，此时在点列表中选取相应名称即可。编辑观测数据点名、天线高1.选择天线天线选项卡，输入天线高，并选择正确的天线类型；2.通过其它选项卡可以查看：

22、测站单点定位坐标、准确观测时间等信息3.根据导入的数据和外业记录，逐一编辑点名、天线高等信息。编辑观测数据点名、天线高1.观测条件良好、观测操作正确，且编辑点名信息无误的情况下，上图中不应出现红色的矩形红色的矩形。若出现，请仔细核对点名与测站观测的对应情况（上图即弄错了），或单点定位中误差是否超过10m。如果对应错了，立即改正后再继续；2.编辑完点名、天线等信息后，建议先出临时报表以查看是否有漏掉的测站信息。编辑观测数据分时段1.为了方便随后的基线计算，Pinnacle中要求观测数据以时段进行组织；2.在查看观测时段的窗口中，按住鼠标左键拖出一个方框以选中同一个时段的观测，然后立即右击鼠标选择

23、到缓冲区到缓冲区；3.点击软件主菜单窗口菜单项，切换到项目窗口，在原始数据栏对应的时段上右击鼠标选择从缓冲区从缓冲区；编辑观测数据分时段3.可以看到在观测时段窗口中选中的观测在上图中已被打勾标记（如此绝对不会选错）；4.在原始数据栏空白处右击鼠标，新建时段并改名（建议为MMDDx）；5.选择任意打勾的观测，按住鼠标左键拖拽至新建时段并选择将其移动/复制到这里。如此反复，直至所有时段逐一分开保存。编辑观测数据分时段1.在项目栏中控制网上，右击鼠标选择点列表点列表查看整网的所有点列表；2.在点列表中确认接收机自动生成的点名已不包含任何观测后，将其全选并右击鼠标选择删除删除。基线解算缺省引擎1.点击

24、Pinnacle工具栏上的按钮按钮1，弹出添加/删除引擎界面，选择Static Engine，然后点击属性属性；2.在对流层选项卡（Troposphere）中选取Niell（2005）等对流层模型，然后敲击回车确认即可。1234基线解算构造基线解1.在原始数据栏中选中一个时段，按住鼠标左键将其拖拽到基线解算栏并松开；2.在出现的解算属性中选取静态解算模型静态解算模型，并确定。建议拖过来第一个基线解的时候查看选项选项，禁用显示残差图显示残差图等辅助信息；3.逐个将所有时段的观测拖拽至基线解算栏。切忌选中所有时段一并拖过去。基线解算整体概算11.将所有构成的基线解选中（打勾打勾），点击项目工具栏上

25、的按钮按钮1或右击鼠标选择基线解算基线解算，开始处理所有可能形成的基线向量；2.可以点击基线解算窗口中每个基线解的+号来查看详细处理信息；3.整体概算是采用缺省参数对所有基线向量进行解算，是为了减少人工处理的时间和对基线质量有个整体的评价。如果观测条件良好，观测时间足够，基线解算的结果肯定没问题；基线解算整体概算1.通过查看每条基线向量的计算结果信息，可以大致判断一下基线向量质量如何。一般来讲，20km左右的rms在12cm，10km内的结果较好时应在1cm内。如果基线较长，rms值应适当放宽，且很难取得全部的fixed解；2.某些向量括号内存在fixed的一部分和float一部分，如果flo

26、at的比例很小，对于短基线来讲也没有问题，如上图中float仅占5%。当然，同样情况下这也说明观测数据噪声较大，从上图中我们可以大致判断出YQ站可能存在问题；3.通过整体概算，我们可以将有问题的基线向量及其时段信息记录下来，以备随后的分析或精化处理；4.影响基线向量解算质量的因素包括：卫星分布、观测时长、观测环境遮挡或干扰、多路径反射，甚至空间天气的剧烈活动等。一般情况下，足够的卫星数和观测时间，选取开阔的测站是确保结果质量的根本之道。基线解算精化处理1.在存在问题的基线解上右击鼠标，选择解算属性解算属性；2.在解算属性中的“选项选项”选项卡中，选择显示显示残差图；3.在该基线解上再次右击鼠标

27、，选择基线解算基线解算；4.处理完后将会显示该基线解的所有向量的双差相位残差图。基线解算精化处理1.图中每条曲线代表某颗卫星和参考星的某种观测量的双差相位的残差，通过多条曲线很容易识别出参考星，如上图中G24就是参考星；2.解算质量好的基线向量残差图基本上在零轴上下内摆动，高质量的基线向量基本在上下内摆动，而且曲线比较连续；3.找到该基线解中有问题的卫星（上图中的G13）或时间段，将其记下；基线解算精化处理1.在存在问题的基线解上右击鼠标，选择引擎属性；2.可在编辑观测参数的窗口中时间（Timing）选项卡上拉动滑块来截取头、尾的问题数据，或者在卫星选项卡中选择问题卫星禁用（如果所有卫星都曲线

28、都异常，则有可能是参考星存在问题）；3.重新处理该基线解，再次查看处理结果和残差图；基线解算精化处理1.在存在问题的基线解上右击鼠标，选择解算属性解算属性；2.在解算属性中的“引擎引擎”选项卡中，选择引擎并查看其属性；基线解算精化处理1.解算模型一般选自动自动即可；2.通常情况下，高度角默认15度，建议不要调整至10度以下。调低高度角可以增加观测卫星的弧段，也就是使用更多观测数据（前提是接收机必须记录了有关数据），但这样做有时也会增加观测噪声；3.测量限差缺省为3，建议不要调整至以下。调低测量限差在做数据预处理时可剔除噪声较大的观测数据，但这会减少数据可用率；4.如果没有精密星历信息，对于30

29、Km以上的基线可不选择GLONASS卫星系统；5.修改完毕后重新处理存在问题的基线解。提示提示：精化处理是个反复的过程，有时结果可能会更差，需要找到一个更合适或折衷的办法。精化处理完后，一定要做rms和环闭合差检查。基线解算同步环1.在某一基线解上右击鼠标，选择控制网图控制网图；2.如果是该项目第一次查看环闭合差信息，则在出现的控制网图（仅显示该基线解中的向量）上右击鼠标，选择选项选项；基线解算同步环1.在控制网查看选项窗口中，选择显示所有结果显示所有结果、显示显示XYZ闭合差闭合差；2.根据需要修改平面和高程限差加常数加常数e、乘常数乘常数a；3.平差前可能需要调整环中最大基线数环中最大基线

30、数（最好不超过6条），要测试的要测试的最大闭合环数最大闭合环数（如果是整网的话，观测数据和重复观测较多，需要增加，否则无法全部测试）；基线解算同步环1.展开树形列表，可以看到计算的限差，以及dx,dy,dz空间坐标分量闭合差，dN,dE,dPlane,dU等站心坐标分量闭合差；2.结合rms值等信息找出不合格的向量，将其剔除或者重测。基线解算报表1.打勾选中全部基线解或者部分（单个无须打勾），右击鼠标选择报表报表；2.选择需要的报表信息，并选择输出格式：文本或HTML（含图形无法使用文本），点击缺省运行缺省运行可直接打开，或者运行到文件运行到文件将其保存为报表文件；3.对于国内一些平差软件，可

31、能会识别Finnish基线格式基线格式。此时，仅能选择该项报表信息，并选择运行到文件保存。无约束平差构建子网1.打勾选取每个基线解中的独立基线向量（可根据控制网设计信息或一定原则来选取），将其拖拽到右边的网平差栏中。第一次拖拽将会自动生成一个子网，随后可将其他基线解的向量信息拖拽到该子网上松开即可；2.原则上要求选择每个基线解的独立基线向量集构成平差的子网，而不应该将所有基线解选中后一起拖到网平差栏。否则，将会使平差结果不能反映真实精度情况。此外，一起拖拽过去的话可方便查看重复基线向量和所有同步环、异步环的闭合差；3.同一个观测时段中，存在（接收机数-1）条不闭合的独立基线向量；无约束平差构建

32、子网提示：可在网图中用鼠标单击选择点或基线向量（可同时按住Shift键多选），并随后右击鼠标来执行一些操作。无约束平差预分析1.平差前最好做些分析工作，剔除问题明显的基线向量。在要平差的子网上右击鼠标，选择控制网图控制网图；2.在网图窗口中点击按钮按钮1选择测试控制网测试控制网，执行有关预分析操作。缺省情况下，平差时自动执行一些预分析。1无约束平差预分析1.有效性测试是检查是否有基线向量未处理，或者改变了解算参数和测站信息而忘记处理。如果不是OK，软件会提示某基线解的某些基线向量无效，请重新处理提示的基线解即可；2.网形测试多数时候只起到一个统计作用，但也会提示一些不合理的（可以平差）或者非法

33、的（无法平差）网形结构或单元；无约束平差预分析1.该操作与检查同步环闭合差类似；2.重复基线会提示网中一些多次观测的基线向量闭合差信息，可根据有关规范要求进行检查；3.此时的环闭合差应该都是异步环（全部由独立基线向量构网），异步环的闭合差将明显大于同步环，可根据有关规范要求进行检查；4.由于存在重复基线向量，因此同一个环将会有多种组合；5.异步环才可有效发现观测中量高，或编辑天线高错误等问题；6.选中某环，在网图中会突出显示。提示：可在网图中人工选择环路进行测试，结合相邻环路测试结果发现问题基线向量。无约束平差参数1.在要平差的子网上右击鼠标，选择属性属性；2.在控制网属性窗口中的参数参数选项

34、卡上，按上图进行设置并确定；无约束平差平差1.在要平差的子网上右击鼠标，选择平差计算，或选择子网后点击按钮1进行无约束平差；2.无约束平差是在WGS-84系下进行，不引入任何外部约束信息而引起网的变形和扭曲。无约束反映了网的观测和解算质量情况。3.最终的无约束平差结果可用于RTK测量坐标转换和高程拟和等工作；1提示：特殊情况下，无约束平差实际上也可以约束某一点的三维位置基准进行平差。无约束平差平差1.在平差后的网图信息窗口中会显示有关预分析和平差的信息；2.降权平差模式下，软件会自动探测粗差并提示降权参与平差的基线向量（如图中提示）。建议在报告中详细查看降权系数及改正数信息，再决定是否将问题向

35、量禁用或删除；3.由于粗差存在或其他原因，导致先验单位权方差与后验不一致，UWE值（或VPV）超过区间，软件提示修正先验单位权方差因子为。无约束平差报表11.选中子网点击按钮1，或右击鼠标选择报表，来查看无约束平差报表；2.按上图在报表信息中选择控制网摘要控制网摘要来查看VPV测试信息，平差后基平差后基线线Tau值表值表来查看粗差降权及改正数（残差）信息；无约束平差报表1.若降权系数很大，或者改正数也很大（通常一起出现），确认是观测数据质量问题后，建议将基线向量从子网中删除；2.删除基线向量工作可在网图中对应基线向量上右击鼠标执行（无重复基线），或在子网树形向量列表中找到后删除；无约束平差参数

36、1.在平差子网属性窗口中高级高级选项卡上，将先验单位权方差因子UWE值改为后，再次执行平差。此次，VPV和UWE值均在区间范围内，无约束平差通过。由于网的规模较小，残差分布测试无参考价值，大网时我们可以了解一下是否存在某方向的系统性偏差；2.平差后查看信息和报告，剔除问题基线，调整UWE值，这些操作视具体情况会反复出现。最终，剔除了粗差基线向量和给出了合适的先验单位权方差因子，VPV测试通过后，无约束平差才算结束。3.出具最终无约束平差报表；无约束平差报表1.网的数据质量很好的情况下，一般无约束平差点位中误差平面在1cm左右或更好，高程在平面的至2倍左右；2.整网平差后的点位WGS-84坐标相

37、对精度很好，可用于今后的RTK坐标转换；约束平差参数1.在已完成无约束平差的子网上再次修改控制网平差的属性，仅需在原有基础上调整上图中的一些参数。约束平差参数转换模型框架网（区域或省级）的推荐使用球心模型球心模型，基于三维约束平差；普通小网或者要求与早期控制点成果较好吻合时选择地心模型地心模型，基于二维约束平差（椭球面/投影平面或站心坐标系平面）地方坐标系只能使用地心模型地心模型，且网的半径最好小于10Km；待定转换参数取决于上述的选择，三维约束是绕空间直角坐标系X,Y,Z三轴的旋转和尺度比；二维约束平差是绕N,E,U方向的旋转和尺度比；可求取转换参数的数量与已知点数量有关，简单的讲：3个已知

38、平面和高程的已知点可以求取全部转换参数；2个已知平面和高程的已知点可以求取U,E或N，尺度比的参数；2个已知平面的已知点和1个高程信息，仅能求取U和尺度比。特殊情况下，仅有2个已知平面的已知点时，必须要假定1个点的高程（可取WGS84的大地高或近似水准高）；约束平差参数平差模型：选择固定控制点平差平差坐标系：已知点为平面格网、大地坐标、空间直角坐标时，选择已知点所用的基准；已知点为地方坐标（独立坐标系），先选中上图红色虚线圆圈红色虚线圆圈的坐标系类型，再选择已知点基于的地方坐标系；水准面模型：已知点高程为水准高，且软件已经安装有合适的水准面模型时，选择给定的水准面模型。高程精度要求不高，或在东

39、南部地势较为平坦的地区EGM96模型也是一种折衷的选择；上述情况之外，应该选择无。注意注意：地方坐标系平差时，只能选择无，且已知点的高程必须定义为椭球高约束平差匹配1.在已修改完平差属性的子网上右击鼠标选择匹配控制点匹配控制点；2.控制点匹配界面中，左边的列表是网中观测的点，右边是事先已建立的控制点列表，根据需要选择控制点，并决定是否匹配匹配（约束）其平面或高程。当左边和右边列表中的点对应选择后，显示的距离应在100米左右米左右（实际上是不同坐标系下的坐标差），否则坐标系定义或控制点有误；约束平差匹配3.控制点类型不同，距距离下的符号不一样。对于地方坐标系而言，如果事先未知转换参数信息，则不会

40、显示距离；4.无论那种形式的约束平差，强烈建议使用3或4个以上的控制点以做校核，尤其对于地方坐标系；5.建议先执行平面约束的平差（必须约束一个点的高程），然后再将有效的高程信息加入后进行平差以获取观测点的精确高程；6.控制点应该逐个加入，并及时查看平差信息和报告后做出调整。如果控制点多于3个，建议先挑选信得过的、几何分布最好的（一般可认为相距最远）两个点进行平差，平差时仅约束1个点的高程。根据初次的平差结果或不同点对的约束，可以发现一些误差较大的控制点，并将其剔除；7.目前GPS控制网测量，没有高精度的大地水准面模型的情形下，拟和高程的精度仍然无法与平面成果相比。约束平差平差1.在已修改参数并

41、匹配完控制点的子网上右击鼠标，选择平差计算平差计算后出现平差后的网图；2.控制点兼容性检验可用于发现大的控制点误差。正常情况下，多个点对间尺度比应相近；约束平差平差3.约束平差后VPV和UWE值会较无约束平差（上部的）变大，这是由于引入了控制点的误差到网内。如果是略微变大，则可以认为选择的控制点兼容性较好，否则需要仔细剔除有问题的控制点。仅约束最少控制点的情形下，由于不存在多余观测，VPV和UWE值不变；4.约束平差也是个反复的过程，需要不断的调整参数、替换控制点、平差、查看报告，找出最合适的控制点组来约束整网进行平差。约束平差报表1.在约束平差过的子网上右击鼠标，选择报表报表；2.按照上图选

42、择报表信息。对于使用地方坐标系平差而言，不能选择“所选的坐标系统所选的坐标系统”。约束平差报表1.由于选择了“所选的坐标系统”，因此产生报表过程中会出现选择坐标系统的窗口，请选择控制点所用的坐标系统，并产生相应的报表。2.注意报表中的大地坐标的坐标系是平差参数中定义的坐标系；3.提示：只要基准不变，可以在此处选择不同投影带下的格网定义，产生不同投影带下的坐标值。约束平差报表1.建议约束平差过程中注意转换参数的信息和约束平差后基线改正数（残差）的变化情况。一般而言，基线残差肯定会变大，相应规范也有要求，但如果相较无约束报告变化很大，则很可能是平差参数选择不对或者控制点误差较大所致。Pinnacl

43、e导出Rinex1.要导出Rinex文件用于其它处理软件，可打勾选中某一时段，然后在其中的任意测站观测上右击鼠标，选择导出导出Rinex；2.对于双星的观测数据，可根据需要选择是否导出GLONASS数据；3.导出Rinex格式时注意点名、点号不要超过4位，且同一点在整点的1个小时内有多次重复观测，导出观测数据在同一目录下时软件会提示Rinex文件已存在，请注意对新文件改名（加后缀即可）。4.由于数据导入时会做些处理，Pinnacle导出的Rinex文件会有少许信息损失。若想得到完整的数据，请使用Win32命令行工具。Pinnacle坐标计算工具11.点击Pinnacle工具栏上的按钮按钮1，可

44、调出单个点坐标换算的工具；2.该工具可作坐标系间转换（已有转换参数）、坐标类型转换、换带计算，或已有精密似大地水准面模型的情况下，进行高程系统的转换；3.上图中，定义好源坐标类型和目的坐标类型后，输入坐标点击或WGS-84），左右方向按钮执行转换；4.输入大地坐标时以的方式，求取转换参数时左边是WGS-84坐标，右边是基于其它基准的坐标。Pinnacle转换参数工具211.上图为求出的转换参数信息，左边是按参于计算点的顺序绘制的残差图（3个点平面有残差，4个点高程有残差），右边是具体数值；2.点按钮按钮1可保存转换参数为新的基准，按钮按钮2可用于查看残差具体信息；3.一般而言，旋转角在几秒左右。若过大，则很可能控制点分布不好或者精度不高。4.求取参数的控制点数量越多、分布越广越好。