机械原理大作业(共17页).docx

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1、精选优质文档-倾情为你奉上机械原理大作业一 -基于Matlab机构运动分析班级：组别：组长：组员：【组内分工】：建立运动方程：Matlab程序编写、线图输出：建立运动仿真：一、题目说明已知：，滑块的滑道与固定铰链C的距离为，曲柄沿顺时针转动，其转数。试分析机构运转任意瞬时E点速度、加速度以及构件3、4的角速度和角加速度。二、建立运动方程数学模型：建立如图所示的坐标系，定义封闭向量；定义位置变量 ，；根据两个封闭图形ACB和BCDE，建立两个矢量方程： 将上式写成投影式，即得： 则由，可求得，分别将上式对时间求一次导数，得速度方程：同理，可求 二次导数化为矩阵形式：三、程序clear all;w

2、1=1;L1=0.12;L3=0.6;L4=0.6;LH=0.38;for m=1:3601 th1(m)=pi*(m-1)/1800;%将1转换成弧度制 th21(m)=atan(LH-L1*sin(th1(m)/(L1*cos(th1(m);%用1表示2 if th21(m)=0 th2(m)=th21(m); else th2(m)=pi+th21(m); ends3(m)=(L1*cos(th1(m)/cos(th2(m);th3(m)=pi-asin(LH-L3*sin(th2(m)/L4);sE(m)=L3*cos(th2(m)+L4*cos(th3(m);if th1(m)=pi

3、/2th2(m)=pi/2;s3(m)=LH-L1;endif th1(m)=3*pi/2 th2(m)=pi/2;s3(m)=LH+L1;end%计算角速度和线速度 A1=cos(th2(m),-s3(m)*sin(th2(m),0,0; sin(th2(m),s3(m)*cos(th2(m),0,0; 0,-L3*sin(th2(m),-L4*sin(th3(m),-1; 0,L3*cos(th2(m),-L4*cos(th3(m),0; B1=w1*-L1*sin(th1(m);-L1*cos(th1(m);0;0;%原动件位置参数 D1=A1B1; E1(:,m)=D1;%子数组寻访加

4、赋值 ds(m)=D1(1);%构件二速度 w2(m)=D1(2);%构件三的角速度 w3(m)=D1(3);%构件四的角速度 vE(m)=D1(4);%构件5的速度%计算角加速度和加速度 A2=cos(th2(m),-s3(m)*sin(th2(m),0,0; sin(th2(m),s3(m)*cos(th2(m),0,0; 0,-L3*sin(th2(m),-L4*sin(th3(m),-1; 0,L3*cos(th2(m),-L4*cos(th3(m),0; B2=-w2(m)*sin(th2(m),(-ds(m)*sin(th2(m)-s3(m)*w2(m)*cos(th2(m),0,

5、0; -w2(m)*cos(th2(m),(-ds(m)*cos(th2(m)-s3(m)*w2(m)*sin(th2(m),0,0; 0,-L3*w2(m)*cos(th2(m),-L4*w3(m)*cos(th3(m),0; 0,-L3*w2(m)*sin(th2(m),L4*w3(m)*sin(th3(m),0*ds(m);w2(m);w3(m);vE(m); C2=w1*-L1*w1*cos(th1(m);L1*w1*sin(th1(m);0;0; B=B2+C2; D2=A2B;%机构从动件加速列阵 dds(m)=D2(1);%滑块2的加速度 a2(m)=D2(2);%构件3角加速度

6、 a3(m)=D2(3);%构件4角加速度 ae(m)=D2(4);%5的加速度endoll=th1*180/pi;y=th2*180/pi;th3*180/pi;w=w2;w3;a=a2;a3;%定义自变量和因变量数组%绘制线图figure(1);%位移线图H=plotyy(oll,y,oll,sE);axis auto;title(位置线图);xlabel(itthetal /(circ) ); %x轴标注ylabel(H(1),ittheta2 ,theta3 /(circ);ylabel(H(2), Se/(m); %对Y轴两侧进行标注legend(theta2,theta3,Se);

7、 %添加图例grid on; figure(2);%速度线图V=plotyy(oll,w,oll,vE);title(速度线图);axis auto； xlabel(itthetal /(circ) ); %X轴标注ylabel(V(1),itomega3 , omega4 /(rad/s);ylabel(V(2), Ve/(m/s); %Y轴两侧标注legend(omega3,omega4,Ve); %添加图例grid on;%添加网格线figure(3);%加速度线图A=plotyy(oll,a,oll,ae);title(加速度线图);xlabel(itthetal /(circ); %X轴标注ylabel(A(1),italpha2, alpha3 /(rad/s2);ylabel(A(2), ae/(m/s2); %Y轴两侧标注legend(alpha2,alpha3,ae); %添加图例grid on;F=oll;th2./pi*180;th3./pi*180;sE;w2;w3;vE;a2;a3;ae;G=F(1:100:3601);四、运动线图1、位置线图2、速度线图三、加速度线图五、运动仿真请双击下面图片观看运动仿真(仅支持在word格式下观看)专心-专注-专业