《机器人技术》概念.pdf
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1、机器人技术概念1.简述雅可比矩阵的在机器人运动学中的实际用途？利用雅克比矩阵可以建立机器人手段在基础坐标中的速度与各关节速度间的关系，以及手部与外界接触力与与对应各关节力间的关系。2.按机器人的应用，可以分成哪些类型（至少说出六类）？工业机器人，自主车辆，军用机器人(战士机器人)，空间机器人(空间探索)，水下机器人(打捞，就生)，管道机器人(故障诊断)，医疗机器人(外科手术)，农业机器人(挤牛奶、伐木)、服务机器人(清洗、家用、导盲)、建筑机器人。3.专家系统一般包括哪些结构组成部分?知识库、推理机、知识获取机构、人机接口、数据库、解释机构4.工业机器人有哪些编程方式？示教-再现方式、数控方式
2、、离线编程5.根据动作描述水平的高低，机器人的编程语言可以分成哪三个类型？动作级、对象级、任务级6.光电编码器的用途？测量机械轴的转角值或者直线位移7.接近传感器都有哪些类型？适用在什么场合？感知近距离物体(mm 级)；磁力式(感应式)、气压式、电容式感知中距离物体(30cm 以内)；红外光电式感知远距离物体(30cm 以外)：超生式、激光式8.用什么传感器测量速度？测速发电机9.第三代机器人的特点？拥有多种高级传感器，对工作对象、具有高度适应性和自治能力，可以进行复杂的逻辑思维和自主决策，未来预测，如仿人机器人10.并联机器人和串联机器人相比，有什么特点和优势？并联机器人刚度大，机构稳定，承
3、重能力强，误差小(相对串联、互相补偿)11.什么是工业机器人？试举出几种工业机器人。一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器。如：点焊、弧焊、加工、搬运、装配、喷漆机器人等。12.工业机器人有哪些主要技术参数?自由度(DOF)、定位精度、重复定位精度、工作空间、最大工作速度、承载能力13.专家系统中最重要的部分是什么？一个专家系统应具有哪些特性?核心：知识库和推理机特性：具有专家水平的专业知识，能进行有效的推理。具有启发性、具有灵活性、透明性、交互性、能根据不确定的知识进行推理。14.如何对机器人进行“示教再现”编程？还有哪些其它编程方式？工作人员同坐“示教盒”将机器人开到某些希望的位置上，
4、按“示教盒”上的“记忆键”，并定义这些位置的名字，让机器人记忆这些卫视。还有数控方式、离线编程方式。15.机器人的定义？机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。16.机器人主要由哪三部分组成？机器人本体，控制器和软体17.工业机器人有哪些结构形式？直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、并联机器人。18.试举出几个机器人应用的例子？工业机器人，自主车辆，军用机器人(战士机器人)，空间机器人(空间探索)
5、，水下机器人(打捞，就生)，管道机器人(故障诊断)，医疗机器人(外科手术)，农业机器人(挤牛奶、伐木)、服务机器人(清洗、家用、导盲)、建筑机器人。19.机器人一般分成几代？各有什么特点？一般分为三代第一代：“示教-再现”机器人，具有完备的内部传感器，检测机器人各关节的位置及速度，并反馈这些信息，控制机器人的运动。第二代：拥有外部传感器，具有一定的感知能力，如装了摄像机的抓取操作。第三代：高级传感器，具有自主决策，未来预测。如仿人机器人。20.什么是机器人的自由度？物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度21.什么是机器人的重复定位精度？是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。(定位
6、精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异)。22.什么是机器人的外部传感器？内部传感器？外部传感器：检测外部对象和外部环境状态的外部信息传感器，包括视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器、角度觉(平衡觉)传感器内部传感器：检测机器人内部状态信息的传感器，包括位置、速度、力、力矩、温度以及异常变化的传感器。23.光学编码器主要分成哪两种类型？各有什么特点？增量式：起始点不固定，累积检测角位移或线位移。绝对式：起始点是给定的，以编码盘固有的某图案为起始点，检测角位移或线位移。24.试举出几种机器人上常用的传感器？腕力传感器、光学编码器、电位器、测速发电机、单项微动开关、接近开关、触须传感器
7、、滑觉传感器、接近传感器、视觉传感器等25.什么是机器人的轨迹控制？控制机器人手端沿着一定的目标轨迹(指定的路径)运动。26.机器人语言的基本功能？运算、决策、通讯、工具指令、运动和操作、人机交互、传感器信息处理等。27.什么是机器人离线编程？利用计算机图形学成果，建立机器人及作业环境的三维几何模型，然后对机器人所要完成的任务进行离线规划和编程，并对编程结构进行动态图形仿真，最后将满足要求的编程结果传到机器人控制柜，使机器人完成制定的作业任务。文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R
8、9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW7O3O6H7D6 HE2G8E9I1P8 ZT7C6R9H10O2文档编码:CW
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