2022年机器人控制技术试题库.docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 多练出技巧 巧思出硕果一、坐标变换（ 10）1. 试推导空间向量绕 X 轴旋转（ 角）的变换矩阵 Rot（x, ）；2004 1. 试推导空间向量绕 Z 轴旋转（ 角）的变换矩阵 Rot（z, ）；2005,2022 二、复合齐次变换（ 10）1. 已知矢量 U=x 0,y0,z0 T, 假如矢量U 先绕 Z 轴旋转 90.,再绕 X 轴旋转 45.,再沿矢量1i-3j+2k 平移,得到矢量E,试求矢量E；2005 i-3j+2k i-2j+2k i-3j+2k1. 已知矢量 U=2,3,4T, 假如矢量 U 先绕 Z 轴旋转 45.,再绕 X

2、 轴旋转 90.,再沿矢量平移,得到矢量E,试求矢量E；（10）2022 1. 已知矢量 U=2,3,4T, 假如矢量 U 先绕 Z 轴旋转 45.,再绕 Y 轴旋转 90.,再沿矢量平移,得到矢量E,试求矢量E；（10）2022 1. 已知矢量 U=1,2,4T, 假如矢量 U 先绕 Z 轴旋转 45.,再绕 Y 轴旋转 90.,再沿矢量平移,得到矢量E,试求矢量E；（10）2022 三、运动学求解（ 30）并求逆（ 40）1. 下 图 给 出 一 台 三 自 由 度 机 械 手 的 机 构 , 轴1 与 轴 2 垂 直 ； 试 根 据Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐

3、标系,列出杆件参数表,然后求解该机 械手的运动方程式,并推导出此机械手的逆运动方程；2003,2022 2. 下 图 给 出 一 台 三 自 由 度 机 械 手 的 机 构 , 轴1 与 轴 2 垂 直 ； 试 根 据Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐标系,列出杆件参数表,列出相对变换矩阵 A i,然后推导该机械手的运动方程式,并求解当 10., 245., 3-45., L1=2m, L2=1m,L3=0.5m 时操纵器的位形矩阵,并推导 L1=2m, L2=1m,L3=0.5m 时此机械手的逆运动方程； （30）2005 2. 下 图 给 出 一 台 三 自 由 度

4、机 械 手 的 机 构 , 轴1 与 轴 2 垂 直 ； 试 根 据Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐标系,列出杆件参数表,列出相对变换 矩阵 A i,然后推导该机械手的运动方程式,并求解当 10., 230., 3-30.,L1=2m, L2=2m,L3=0.5m 时操纵器的位形矩阵, 并推导此机械手的逆运动 方程；（40）2022 2. 下 图 给 出 一 台 三 自 由 度 机 械 手 的 机 构 , 轴1 与 轴 2 垂 直 ； 试 根 据Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐标系,列出杆件参数表,列出相对变换 矩阵 A i,然后推导该机械手的运

5、动方程式； （30）2005 工程硕士 ,2007 名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 4 页精选学习资料 - - - - - - - - - 多练出技巧 巧思出硕果2. 下图给出一台三自由度机械手的机构,轴 1 与轴 2 垂直,L1 长度可伸缩； 试根 据 Denavit-Hartenberg 方法建立各关节的坐标系,列出杆件参数表,然后求解该机械手的运动方程式； （40）2004,2022 2. 下图给出一台三自由度机械手的机构,试依据 Denavit-Hartenberg方法建立各 关节的坐标系,列出杆件参数表,列出相对变换矩阵 A i,然后推导该机械手的运动方程式；

6、（40 分） 2006 2. 下图给出一台三自由度机械手的机构,试依据Denavit-Hartenberg方法建立各关节的坐标系,列出杆件参数表,列出相对变换矩阵 A i,然后推导该机械手的 运动方程式,并求解当 10., 230., 3-30.,L1=1m, L2=1m,L3=2m,L3=1.5m 时机械手相对机座的位形矩阵, 并推导此机械手的逆运动方程； （40 分）2022 2. 下图给出一台四自由度机械手的机构,试依据 Denavit-Hartenberg方法建立各 关节的坐标系,列出杆件参数表,列出相对变换矩阵 A i,然后推导该机械手的 运动方程式,并求解当 10., 230.,

7、3-30.,a1=1m,L1=2m, L2=2m,L3=2m,l4=0.5m 时操纵器的位形矩阵, 并推导此机械手的逆运动方程； （40）2022 名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 4 页精选学习资料 - - - - - - - - - 多练出技巧 巧思出硕果三、干涉1. 直线 L1 的方程为： 2x+y+5z+2=0 ,x+3y+5z=0, 直线 L2 的方程过空间 2 点 P1: 2,3,-1, P2: 0.5,-5,2 ,试运算判定这两直线的空间位置关系,并运算最小距离；（20）2006,2022 1. 直线 L1 的方程为：2x+y+5z+2=0,x+3y+4z=

8、0, 直线 L2 过空间 2 点 P1: 2,2,-1, P2: 0.5,-5,2,试运算判定这两直线的空间位置关系； （ 20）2007 3. 设 空 间 两 条 线 段 的 端 点 分 别 为 L1: p 1 ,2 .3 1,5,p 2 12 , 6 , 2 5. ; L2: Q 1 20 5, 3, ,Q 2 6 , 16 , 2 , 试判别两线段的空间关系及最小距离； （20）2022 R N 50mm4. 已知圆弧 C 的极坐标方程为,线段 L 的初始极坐标方程为N 45 , 135 R M 40sec-60 mm,如圆弧 C 静止,线段 L 可绕原点正反方向旋转 15 ,M 15

9、, 9 0 试判定线段 L 是否会与圆弧 C 干涉？四、检测传感技术2. 常用的机器人传感器有那些,如何分类？2003 3. 试描述现代汽车微机掌握系统有哪些功能或分系统？现代工程机械常用的传感器有哪些？（ 30）2004 3. 用于机器人 内部测量用的传感器有那些类型？（ 10 分）2006 3. 用于机器人的传感器选型应从哪几方面考虑？（10 分） 2007 3.机器人 内部传感器和外部传感器的作用是什么？它们各包括哪些传感器？（15 ）2022,2022 3. 用于机器人 内部测量用的传感器 3. 机器人 内部传感器和外部传感器有那些类型？（ 10 分）2006 各包括哪些传感器？试设想

10、一台自主作业的挖掘机器名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 4 页精选学习资料 - - - - - - - - - 人大约会用到哪些传感器？2022多练出技巧巧思出硕果五、掌握系统3. 试描述 机器人运算机掌握系统的 六、总线技术3 种结构各自的特点； （15）2005,2022,2022,2022 4. 简述掌握系统中采纳现场总线技术有何优势？（10）20064. 简述掌握系统中采纳现场总线技术有何优势,常用的工业现场总线有哪些类型？（ 10）2007 4. 试描述 现场总线技术的优势,常用的现场总线协议有哪些？七、图象的滤波与光滑处理的目的,主要方法？8 方向链码连接边界的周长与面积的运算（10）2022,2022 假定采纳 8 方向链码描述一个图形的边界,得到链码为 06676445422322022,试画出该图形的轮廓,并运算边界的周长；2022 八3. 利用互联网网络资源,挑选你感爱好的方向,综述该方向机器人技术应用的最新进展； 2003,-2022 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 4 页