windows服务器管理与维护实验报告模板.doc

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1、XXXX实验报告课程名称： 控制理论 实验类型： 网络实验 实验项目名称： 实验二吹摆实验 学生姓名： 专业： 学号： 同组学生姓名： 指导老师： 实验地点： 实验日期： 年 月 日一、 实验目的和要求（一）实验目的1、掌握PID控制算法中各参数对控制效果的影响。2、了解其他控制吹摆的控制算法。（二）实验要求1、利用PID控制算法控制吹摆，选择各种输入激励，调节PID参数，达到理想的控制效果。2、也可编写自定义控制算法通过风扇控制吹摆角度，并与PID控制效果进行比较。二、 实验内容和原理1、实验内容设定PID控制参数Kp,Td,Ti,及激励函数的类型和相应参数，记录设定的参数及实验波形。并根据

2、实验所得数据讨论PID控制中各控制参数对控制效果的影响。2、吹摆系统原理简介本实验为利用PID及各种自定义算法，对风扇转速进行控制，使摆架固定的摆叶被吹起，到达所设定的角度。实验装置模型如下图所示：图一、实验装置模型实验原理如下： 图二、实验原理框图通过闭环控制，利用角度传感器测到的角度与设定角度比较，采用脉冲宽度控制输出电压控制风扇，输出风力吹动吹摆。三、 主要仪器设备1、 角度传感器一个2、 吹摆支架一副3、 WD990微机电源一个4、 PC机一台5、 PCL-818L采样卡四、 操作方法与实验步骤1、 登陆“电工电子网络实验室”。2、 在左边任务栏中选取“吹摆实验”，进入吹摆实验界面，在

3、上方工具菜单“同步实验”中选取“登记实验”，会跳出对话框询问用户是否开始，点击“确定”即可开始实验。（如该实验目前有人已经在做，则进入排队队列，等待自己的实验时间。）3、 具体操作步骤：第一步：设置PID参数、激励参数。第二步：如要求将数据显示在波形图上，点击“图表操作”面板中的“显示”按钮。若不需要，可不执行本步骤。第三步：点击“实验操作”面板中的“发送参数”按钮，实验开始，第四步：若要在开始实验后更改参数，可点击“暂停实验”按钮，按第一步设置参数后，重新点击“发送参数”按钮。第五步：结束实验。点击“暂停实验”按钮让控制端停止工作，点击“结束实验”按钮通知服务器停止实验。若要对波形显示区曲线

4、进行“缩放”或“移动”操作，可参看帮助中“波形图使用说明”。五、 实验数据记录和分析说明：PID控制参数：比例系数（Kp）微分系数（Td）积分系数（Ti）激励函数参数：阶跃斜坡正弦三种激励类型及相应参数PID参数KpTdTi阶跃函数跳跃值(角度)50101045度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi阶跃函数跳跃值(角度)90101045度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi阶跃函数跳跃值(角度)50501045度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi阶跃函数跳跃值(角度)50105045度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi阶跃函数跳跃值(角度)5

5、0101075度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi阶跃函数跳跃值(角度)90505075度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi斜坡函数最大值(角度)斜率50101045度1秒实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi斜坡函数最大值(角度)斜率90101045度1秒实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi斜坡函数最大值(角度)斜率50501045度1秒实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi斜坡函数最大值(角度)斜率50105045度1秒实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi斜坡函数最大值(角度)斜率50101075度1秒实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi斜坡函数最大值(角度)斜率50101045度3秒实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi正弦函数幅值(角度)周期基准角度50101045度1秒30度实验数据波形图实验数据分析PID参数KpTdTi正弦函数幅值(角度)周期基准角度50101045度3秒30度实验数据波形图实验数据分析六、 讨论、心得