电子系统实习报告.doc

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1、 北华大学电子系统工程实习报告 语音识别智能小车 学 院：电气信息工程学院 专 业：电子信息工程 班 级：信 息12-2 姓 名：田 娜 学 号： 20 指导教师：董 胜 实习日期：2015.9.79.18 目 录1、实习题目42、实习目的与要求43、实习内容44、相关技术4 4.1 语音模块4 4.1.1 语音模块简介 5 4.1.2 语音模块编程 5 4.2 红外寻迹模块5 4.2.1 红外寻迹模块简介 5 4.2.2红外寻迹模块参数 55、 总体设计框架65.1系统硬件开发环境65.1 MSP430F149微处理器介绍65.1.1 MSP430系列单片机的发展和应用 6 5.1.2 模数

2、转换概述 7 5.2系统软件开发调试环境85.2.1 IAR_EW430开发工具85.3系统整体硬件设计方案95.3.1 硬件部分设计95.3.2 软件部分设计106、系统硬件电路设计与程序流程设计11 6.1 系统硬件电路设计11 6.1.1 LN298电机驱动电路设计 11 6.1.2 稳压模块的电路设计 12 6.1.3 主控电路设计 13 6.2 系统软件程序流程设计14 6.2.1 创建一个新的工程14 6.2.2 创建一个新的源文件并加入工程 15 6.2.3 工程的设置 15 6.2.4 编译15实习结论与分析15实习心得16参考文献17附录17 1.原理图 17 2.源程序 1

3、8.1、实习题目语音识别智能小车2、实习目的与要求 （1）掌握语音识别的基本原理 （2）掌握寻迹小车的基本原理 （3）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐 弯，实现灵活前进、转弯、等功能。 （4）掌握红外遥控小车的基本原理 （5）小车完成指定运行任务。3、实习内容红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

4、红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。按键选择小车的运行状态，共分为三种，默认状态是按键状态，本种状态下可以利用红外遥控器对小车下达指令；第二种状态时寻迹状态，小车在设定好的跑道上可以通过寻迹黑线自行行进；第三种状态是语音小车，通过语音对小车下达指令，利用前进、倒车、前方左转、前方右转、倒车左转、倒车右转、停车指令使小车做出相应的动作。4、相关技术4.1语音模块4.1.1语音模块简介采用非特定人（SI）的语音识别技术，对识别声音没有特殊要求，可以识别中文普通话、地方方言、外语。模块具有显著的抗噪性能，在30分贝下，基本上能够完全识别，在30分贝到50分贝的较吵环境中，也能保持在90%

5、以上的识别率。板载FLASH存储器，无需SD卡，可以任意增加或者修改提示音，可以是短语、歌曲以及各种声音，可做一问一答的语音应答。4.1.2语音模块编程所有语音均可由IDE软件迅速下载，智能化设置，可以设置识别超时，识别状态跳转等，可以调节识别细微参数，可以和微控制器进行TTL232电平通讯，触发方式可设置，可以设置按键单次触发或者是循环触发，模块供电采用3.3-16V电压供电。4.2 红外寻迹模块4.2.1红外寻迹模块简介该传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接 收管接收，经过比较器电路

6、处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 230cm，工作电压为3.3V-5V。该传感器的探测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、避 障小车、流水线计数及黑白线循迹等众多场合。4.2.2红外寻迹模块参数1 当模块检测到前方障碍物信号时，电路板上绿色指示灯点亮电平，同时OUT端口持续输出低电平信号,该模块检测距离230cm，检测角度35，检测距离可以通过电位器进行调节，顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。2、传感器主动红外线反射探测,因此目标的

7、反射率和形状是探测距离的关键。其中黑色探测距离最小,白色最大;小面积物体距离小,大面积距离大。3、传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，也可以直接驱动一个5V继电器；连接方式：VCC-VCC;GND-GND;OUT-IO4、比较器采用LM393，工作稳定；5、可采用3-5V直流电源对模块进行供电。当电源接通时，红色电源指示灯点亮；6、具有3mm的螺丝孔，便于固定、安装；7、电路板尺寸：3.2CM*1.4CM5、总体设计框架 语音智能小车的硬件包括语音控制部分，主控制部分和电源管理部分。语音控制部分主要实现语音信号的采集处理，主控制模块以MSP430F149单片机为核心处理器，实

8、现小车的运行、寻迹等功能。电源管理部分对整个语音小车系统进行供电，电源部分我们采用独立设计，有效的减小了电源对其他电路的干扰。5.1系统硬件开发环境5.1 MSP430F149微处理器介绍 MSP430F149是一种新型的混合信号处理器，采用了美国德州仪器(Texas Instruments)公司最新低功耗技术(工作电流为0.1-400pA)，它将大量的外围模块整合到片内，特别适合于开发和设计单片系统。5.1.1 MSP430系列单片机的发展和应用 TI公司从1996年推出MSP430系列开始到2000年初，推出了33x、32X、3lx等几个系列。MSP430的33x、32x、31x等系列具有

9、LCD驱动模块，对提高系统的集成度较有利。每个系列有ROM型(c)、OTP型(P)和EPROM型(E)等芯片。EPROM型的价格昂贵，运行环境温度范围窄主要用于样机开发。这也表明了这几个系列的开发模式，即用户可以用EPROM型开发样机，用OTP型进行小批量生产，而ROM型适应大批量生产的产品。MSP430的3XX系列，在国内几乎没有使用。随着FLASH技术的迅速发展，TI公司也将这一技术引入MSP430系列单片机中。2000年推出了F11X11x1系列，这个系列采用20脚封装，内存容量、片上功能和I/O引脚数比较少，但是价格比较低廉。在2000年7月推出了带ADC或硬件乘法器的F13x、F14

10、x系列。在2001年7月到2002年又相继推出了带LCD控制器的F4lx、F43x、F44x。TI在2003到2004年期间推出了F15x和F16x系列产品。在这一新的系列中，有了两个方面的发展。一是增加了RAM的容量，如F1611的RAM容量增加到了10KB，这样就可以引入实时操作系统(RTOS)或简单文件系统等。二是从外围模块来说，增加了I2C、DMA、DAC12和SVS等模块。近两年，TI公司针对某些特殊应用领域，利用MSP430的超低功耗特性，还推出了些专用单片机，如专门用于电量计量的MSP430FE42x，用于水表、气表、热表等具有无磁传感模块的MSP430FW42x，以及用于人体医

11、学监护(血糖、血压、脉搏等)的MSP430FG42X单片机。用这些单片机来设计相应的专用产品，不仅具有MSP430的超低功耗特性，还能大大简化系统设计。根据TI在MsP430系列单片机上的发展计划在今后将陆续推出性能更高、功能更强的F5XX系列，这一系列单片机运行速度可达25-30MIPS，并具有更大的FLASH(128KB)及更丰富的外设ISP(CAN、USB等)。MSP430系列单片机不仅可以应用于许多传统的单片机应用领域，如仪器仪表、自动控制以及消费品领域，更适合用于一些电池供电的低功耗产品，如能量表(水表、电表、气表等)、手持式设备、智能传感器等，以及需要较高运算性能的智能仪器设备。5

12、.1.2 模数转换概述在MSP430的实时控制和智能仪表等应用系统中，控制或测量对象的有关变化量，往往是一些连续变化的量，如压力，温度，流量，速度等。利用传感器把各种物理量测量出来，转换为电信号，经过模数转换（AnalogtoDigitalConversion）转变成数字量，这样模拟量才能被MSP430处理和控制。分析和设计MSP430的ADC相关应用时涉及到一些相关术语，ADC模块常用的指标有如下几个：1分辨率分辨率表示输出数字量变化一个相邻的数码所需要出入的模拟电压的变化量。他定义为转换器的满刻度电压与2n的比值，其中n为ADC的位数。对于MSP430的12位ADC转换器，如果Vref=2

13、.5V，则分辨率为2.5V/4096=0.0006，即分辨率为0.6mV。2量化误差量化误差和分辨率是统一的，量化误差是由于有限数字对模拟数值进行离散取值量化而引起的误差，因此量化误差理论上为一个单位分辨率，即1/2LSB.3转换精度ADC模块的转换精度反映了一个实际ADC模块在量化上与一个理想的ADC模块进行模数转换的差值，可表示为绝对误差或者相对误差，与一般的仪表的定义相似。4转换时间指ADC模块完成依次模数转换所需要的时间，转换时间越短越能适应高速度变化的信号，其和ADC结构位数有关。5其他此外还应该考虑电压范围，工作温度，接口特性，输出形式的性能。5.2系统软件开发调试环境 瑞典IAR

14、System公司推出的IAREW软件是一种非常有效的嵌入式系统开发工具，它使用户能够充分有效地开发并管理嵌入式应用项目，其界面类似于MSVisualC+,可以在Windows平台上运行，功能十分完善。包含有源程序文件编辑器，项目管理器，源程序调试器等，并且为C/C+编译器，汇编器，连接定位器等提供了单一而灵活的开发环境。源级浏览器功能可以快速浏览源文件；还提供了对第三方工具软件的接口，允许启动用户指定的应用程序。IAREW适用于开发基于8位，16位以及32位的处理器的嵌入式系统，其具有同一界面，用户可以针对多种不同的目标处理器，在相同的集成开发环境中进行基于不同CPU嵌入式系统应用程序的开发。

15、另外IAR的链接定位器(XLINK)可以输出多种格式的目标文件，使用户可以采用第三方软件进行仿真调试。 针对TI MSP430，IAR也有相应的IAREW430软件。其具有上面所说的所有IAR软件共有功能，另外还有所有MSP430也包括MSP430X设备的配置文档，C-SPY调试器支持FET(TIsFlashEmulationTool)驱动，并支持实时操作系统相关信息的调试，还提供MSP430的项目例子以及相关的代码模板等。5.2.1 IAR_EW430开发工具关键部件：u 带有项目管理工具和编辑器的集成开发环境u 高度优化的C和C+编译器的MSP430u MISRAC规则自动检查（MISRA

16、-C：2004）u 对所有MSP430器件的配置文件u FET的调试器支持u 运行时库u MSP430汇编u 链接器和库管理工具u C-SPY调试器与MSP430仿真和硬件RTOS内核识别调试支持u 例如项目的MSP430和代码模板u PDF格式的用户和参考指南u 上下文相关的在线帮助芯片特定的支持：u 位置无关的代码和只读数据u 外围模块支持的硬件乘法器u 内在功能支持省电模式u 支持TI的MSP430-TXT格式输出u TI超低功耗顾问软件集成硬件调试支持：u 所有TI的FET模块的C-SPY调试器的FET支持u 自动闪光下载u 支持增强型仿真模块提供了跟踪和排序功能u 通过并行或USB端

17、口连接-TILPT-IF，USB接口场效应管-OLIMEXLPT和USB-ElprotronicUSB-FPA-支持间谍-联线（2线）和4线JTAG协议RTOS支持：u 内置插件u OSEK运行时间接口（ORTI）u SEGGERembOS的u Micrium的C/OS-IIu CMXu OpenRTOSu SAFERTOSu TI-RTOS每个RTOS插件安装了一些在C-SPY新视窗，最重要的是在那里特定任务的断点可以指定和任务的具体步骤执行的任务或线程列表窗口。不同的检查器窗口显示RTOS，例如定时器，队列，信号量，资源和邮箱的内部数据结构的内容。5.3系统整体硬件设计方案5.3.1 硬件

18、部分设计 语音只能小车的硬件包括语音控制部分，主控制部分，总体的设计框图如图5.1所示。可分为六个部分：微控制器，红外遥控器，红外寻迹模块，语音模块，稳压模块，电机驱动模块。图5.1总体设计框图主控制电路设计：语音智能寻迹小车的主控制电路以低功耗的MSP430F149为核心处理器，和外围的存储电路，稳压模块，时钟电路，通讯电路，标准的输入输出电路组成。语音智能小车的硬件设计是基于低功耗的MSP430F149单片机，不仅可以用来控制其本身的低功耗工作模式，并且可以通过编程控制外围器件的低功耗工作方式，节约能量。实现了整体设计的高精度、功耗低、稳定性好等特性。5.3.2 软件部分设计软件部分采用模

19、块化设计，分为红外遥控模块，红外寻迹模块，语音处理模块，主程序控制模块。程序设计流程图如下：图5.2 程序设计流程图6、系统硬件电路设计与程序流程设计6.1 系统硬件电路设计:6.1.1 L298电机驱动电路设计硬件连接注意事项： 1. 第1、29、30脚必须通过10K电阻接地。 2. 第8脚必须接地。 3. 11、12或27、18任意接一组电源就可以。 4. 驱动步进电机的L298的相线必须接正确，否则电机肯定不转 5. 其它没说明的引脚不用管。 6. 在连接、测试时千万不要用手去接触MMC芯片的任何引脚，否则输出不了信号。 7. 一旦过流保护被启动，芯片必须重新上电后才可恢复正常工作，如果

20、用手去碰MMC的第1、29、30脚则过流保护立即启动。 8. 强烈建议先不要直接接L298，先用示波器查看MMC信号输出的波形，然后再接L298，如果波形都没，那什么也出不来6.1.2 稳压模块的电路设计LM7805是三端稳压IC内部电路具有过压保护、过流保护、过热保护功能，这使它的性能很稳定。能够实现1A以上的输出电流。器件具有良好的温度系数，因此产品的应用范围很广泛。可以运用本地调节来消除噪声影响，解决了与单点调节相关的分散问题，输出电压误差精度分为3%和5%。LM7809是三端正电源稳压电路.它的封装形式为TO-220.它 有一系列固定的电压输出,应用非常广泛,每种类型由于内部电流的限制

21、,以及过热保护和安全工作区的保护,使它基本上不会损坏,如果能提供足够的散热片,它们就能提供大于1.5A的输出电流.虽然是按照固定电压值来设计的,但是当接入适当的外部器件后,就能获得各种不同的电压和电流LM1117是一个低压差电压调节器系列。其压差在1.2V输出，负载电流为800mA时为1.2V。它与国家半导体的工业标准器件LM317有相同的管脚排列。LM1117有可调电压的版本，通过2个外部电阻可实现1.2513.8V输出电压范围。另外还有5个固定电压输出（1.8V、2.5V、2.85V、3.3V和5V）的型号。 LM1117提供电流限制和热保护。电路包含1个齐纳调节的带隙参考电压以确保输出电

22、压的精度在1%以内。LM1117系列具有LLP、TO-263、SOT-223、TO-220和TO-252 D-PAK封装。输出端需要一个至少10uF的钽电容来改善瞬态响应和稳定性。6.1.3 主控电路设计MSP430系列单片机是美国德州仪器（TI）1996年开始推向市场的一种16位超低MSP430单片机。它的功耗小、具有精简指令集（RISC）的混合信号处理器（Mixed Signal Processor）。称之为混合信号处理器，是由于其针对实际应用需求，将多个不同功能的模拟电路、数字电路模块和微处理器集成在一个芯片上，以提供“单片机”解决方案。该系列单片机多应用于需要电池供电的便携式仪器仪表中

23、。6.2 系统软件程序流程设计6.2.1 创建一个新的工程 Step1：打开IAR 集成开发环境，选择菜单栏日project，在弹出的下拉菜单中选择“Create new project”， Step2:输入工程名字保存。 Step3：从菜单上选择“file”，接着选择“save workspace”，保存工作平台(注意，前后两次保存的后辍是不一样的)。6.2.2 创建一个新的源文件并加入工程 点击File，选择new 中的File，填写好源文件的名称，然后填写源文件的名称，点击保存即可。 Step1:创建源文件。 Step2:把源文件添加到工程里。 6.2.3 工程的设置 IAR 集成了许多

24、种处理器，为了满足特写的处理器，在建立工程后，必须对工程进行特写的设置才能够开发中相应的程序。设置方法如下。 Step1：右键工程，在弹出的菜单中选择Optios，弹出option for node “sz-yy_zigbee”窗口。 Step2：选择General Option 选项，在Target 标签下，Device 栏中选择Texas Instruments文件夹下的CC2530F256.i51。 Step3：在Stack/Heap 标签中，XDATA 文本框内设置为0x1FF。 Step4：在Output 标签下的选项进行配置，有两种：一种是生成hex，然后使用SmartRF Fla

25、shProgrammer 下载；另一种，IAR 在线仿真及下载。 Step5：config 标签设置，勾选Override default，点击下面对话框最右边的按键。 Step6：在Debugger 栏中的Setup 栏设置为Tesas Instruments。 6.2.4 编译 工程右键，选择Rebuild All即可。实习结论与分析经过两个星期的实习，我们的实习项目基本完成，小车可以在按键操作下行进，选择寻迹模式后，小车可以在跑道上按轨迹行进。选择语音模式后，小车可以在非特定人的语音指令下行进。两星期的实习后小车完成基本要求，但是语音智能小车现在还有改进的空间例如在寻迹模式中当在跑道中随

26、意放入一个障碍物，小车可以检测到并成功的躲避开，最后成功的回到跑道上。例如在语音模式中，可以增加算法让小车跟随语音的来源行进。实习心得 经过两星期的努力，我们的红外避障小车项目如期完成，并取得预期的成果。作为该项目的参与者，我们都有各自的分工协作。回首这个项目的制作，我们都得益匪浅。最初开始制作小车的前半部分对我们来说并不困难，因为其中涉及到的电路图我们也能看懂，焊接我们在之前的专业学课也学习过。但越到后期制作就越困难重重。首先是程序的编写问题，程序总是不稳定，达不到预期的功能效果。后来在添加红外避障功能的时候更是屡屡出现问题，例如，发射管不亮，发射管亮了，但是接收管又出现不能很好接收信号，数

27、码管显示不完整，蜂鸣器不响等问题。但是经过我们组成员的努力和坚持，才将问题一一排除，成功解决。一个项目的成功需要反复的尝试和不厌其烦的修正。小车项目的制作给我们提供了一个创新思维、思考问题、解决问题的机会。通过亲身参与实践这个项目，我们各方面的能力都有一定的提高。这次制作让我们学会了要勤快，多学多问，善于思考，独立但不孤立，承受得住失败，耐得住寂寞，懂得团队的协作和凝聚团队的智慧和力量去解决问题。我学习到了很多的电子知识，这些知识不是平时课本上所能学到的。这次实训加强了我实践动手能力，特别培养了出现问题、分析问题、解决问题的能力，我相信这些能力的提高对我以后在从事任何工作都将会有极大的帮助。这

28、次的项目实训让我感触最深的是：作为电子爱好者，电子制作中不管遇到什么问题和困境都要有一颗平静的心和坚持不懈的精神，一颗浮躁的心是不会到达成功的彼岸。 参考文献1沈建华,杨艳琴,翟骁曙.MSP430系列16位超低功耗单片机原理与应用M.北京:清华大学出版社.2004.11.2盖玉玲;方方;周建斌;药房环境智能化监控系统J;中国科技信息;2008年22期3谢非;徐贵力;基于支持向量机的多种人体姿态识别J;重庆工学院学报(自然科学版);2009年03期4胥春;探讨靶场播控系统的智能监控技术J;有线电视技术;2010年11期5钟成轩；语音智能小车控制系统设计；黑龙江科技信息；2007.10.086戴成

29、梅；徐朝辉；门玉森；智能小车运行状态控制系统设计；周口师范学院学报；2014.03.15附录1原理图2源程序主函数：#include msp430x14x.h#include motor.c#include Key.c/#include hear.c#define uchar unsigned char#define uint unsigned intuint m,n;uint i;uint key,count_q=0,count_h=0;/* 延时微秒*/void delay(uint timer) for(;timer0;timer-);/* 延时1毫秒*/void Delay_1ms(v

30、oid)uchar i; for(i = 150;i 0;i-) _NOP(); /* 延时N毫秒*/void Delay_Nms(uint n) uint i; for(i = n;i 0;i-) Delay_1ms();/* 时钟初始化，MCLK=8MHZ，SMCLK=1MHZ*/void init_clock() uchar i; BCSCTL1 &= XT2OFF; /打开XT2高频晶体振荡器 do IFG1 &= OFIFG; /清除晶体失败标志 for(i=0xff;i0;i-); /等待8MHZ晶体起振 while(IFG1 & OFIFG); /晶体时效标志依然存在？ BCSC

31、TL2 |= SELM_2 +SELS; /MCLK和SMCLK选择高频晶振 /* PWM初始化程序，产生10KHZ，50%占空比的PWM信号*/void init_pwm(void) P4DIR |= BIT1+BIT3; P4SEL |= BIT1+BIT3; TBCCR0 = 2000; /T=20ms TBCCTL1 = OUTMOD_7; TBCCTL3 = OUTMOD_7; TBCTL |= TBSSEL1 + MC0+ID_3; /SMCLK做时钟源，8分频，增加计数模式/* 两路占空比可控的PWM信号*/void main( void ) WDTCTL = WDTPW + W

32、DTHOLD; init_clock(); init_pwm(); DJ_Out; while(1) /hear(); Red_Code(); 按键函数#include Look.c#include hear.c#define RED_IN P1DIR &= BIT5/设置输入，红外接收头接单片机P1.3口#define RED_R (P1IN & BIT5)/读电平#define uint unsigned int#define uchar unsigned charuchar KEY_VAL=0,code_value=0;uchar key_code4; /*/遥控器解码子程序/*void

33、 Red_Code() /P2DIR = 0xff; /设置P2口方向为输出 uchar i,j,k = 0; for(i = 0;i 19;i+) delay_us(400); /延时400us if(RED_R) /9ms内有高电平，则判断为干扰，退出处理程序 return; while(!RED_R); /等待9ms低电平过去 for(i=0;i5;i+) /是否连发码 delay_us(500); if(!RED_R) return; while(RED_R); /等待4.5ms高电平过去 for(i = 0;i 4;i+) /接收4个字节的数据 for(j = 0;j 22) /高电

34、平时间过长，则退出处理程序 return; code_value=1; /接受一位数据 if(k = 7) code_value|=0x80; /高电平时间大于0.56，则为数据1 k = 0; /计时清零 key_codei=code_value; /四个字节的数据 /P2OUT = key_codei; if(key_codei=0xba) /按键CH- while(1) look(); if(key_codei=0xb8) /按键CH+ while(1) hear(); if(key_codei=0xe7) /按键2 TBCCR1 = 1000; TBCCR3 = 1000;go();

35、if(key_codei=0xad) /按键8 TBCCR1 = 1000; TBCCR3 = 1000;back(); if(key_codei=0xa1) /按键1 TBCCR1 = 2000; TBCCR3 = 500;go(); if(key_codei=0xf3) /按键3 TBCCR1 = 500; TBCCR3 = 2000;go(); if(key_codei=0xb5) /按键7 TBCCR1 = 2000; TBCCR3 = 500;back(); if(key_codei=0xbd) /按键9 TBCCR1 = 500; TBCCR3 = 2000;back(); if(

36、key_codei=0xe3) /按键5 TBCCR1 = 0; TBCCR3 = 0;stop(); /进入低功耗模式3寻迹函数#include msp430x14x.h#define keyin (P2IN & 0x3f)typedef unsigned char uchar;typedef unsigned int uint;/*函数名称：delay功 能：用于消抖的延时参 数：无返回值 ：无*/void delay_10ms(void) uint tmp; for(tmp = 0x3fff;tmp 0;tmp-);void look() uchar temp; if(keyin !=

37、0x3f) /P1.0检测到黑线置1 ，后中检测到黑线 delay_10ms(); /延时消抖 if(keyin !=0x3f) /再次检测是否为黑线 temp=keyin; switch(temp) /转换值 /* case 0x38: TBCCR1 = 0; TBCCR3 = 1000;go();break; case 0x34: TBCCR1 = 1000; TBCCR3 = 0;go();break; case 0x2c: TBCCR1 = 1000; TBCCR3 = 1000;back();break; case 0xc: TBCCR1 = 1000; TBCCR3 = 1000;go();break; 有待修改避障*/ case 0x1e: