初步调查报告.docx





《初步调查报告.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《初步调查报告.docx(32页珍藏版)》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、初步调查报告 采煤机器人的研究意义: 机器人是当今世界正蓬勃发展的一个重要领域,它集精密机械力学、光学,电子学,传感技术、自动控制技术、信息技术,计算机技术,形成一门综合性新技术。机器人的出现和发展将使传统工业生产面貌发生根本性的变化。由于计算机技术的普及和发展,在世界发达的国家中,生产方式开始从机械化、自动化跨入人工智能时代。 在工厂中的传球设备正在被机器人所代替,从而大大地提高劳动生产率。 因此,工业发达的国家均把机器人技术作为国策,制订一系列政策和措施来加速机器人技术的发展,而煤矿中的水灾、火灾、瓦斯和煤尘的爆炸等都直接威胁人的生命,也是造成煤矿生产条件恶劣、死亡率高的主要因素。减少井下
2、工作人员的数量、甚至实现井下无人生产,所以在煤矿使用机器人是历史的必然。此外,实现采煤设备的机器人化可彻底改变煤炭生产人员伤亡事故频发的现状,提高煤炭生产的安全性。由于不需要跟机操作,机器人化也可在更大程度上提高生产效率。此外,随着技术的进步和完善,机器人化还可实现在更恶劣的条件下进行开采,在更大程度上提高资源开采采出率。因此,研究适合煤矿特殊环境的矿用工业机器人技术有其重要的意义。 国内外研究现状: 美国智能系统与机器人中心开发的矿井探索机器人RATLER(RoboticAllTerrainLunarExplorationRover),其最初的研发目的是用于月球表面的探测,但用途逐渐扩展,其
3、中之一是用于矿井灾难后的现场探测作业。该机器人(如下图所示)安装了红外摄像机、无线射频信号收发器、危险气体传感器,采用遥控方式控制。1998年,曾在井下进行了试验,无线直线遥控距离为250英尺,约合76米。但未见其在煤矿应用的新报道。 Simbot是佛罗里达大学研制的矿井搜索机器人(如下图所示)。这种机器人小巧灵活,携带数字低照度摄像机和基本气体监视组件,可通过一个钻出的小洞钻进矿井,越过碎石和烂泥,并使用其携带的传感器发现受害矿工,探测氧气和甲烷气体含量以及生成矿井地图。 土拨鼠,卡内基梅隆大学机器人研究中心开发的全自主矿井探测机器人(如下图所示),主要用途是探测井下环境,精确绘制井下立体地
4、图。机械结构采用四轮导向、液压驱动,可实现零半径转弯,最高速度可达10公里/小时。装备了激光测距传感器、夜视摄像机、气体探测传感器、sinkage传感器、陀螺仪,能够对矿井下的环境进行综合性的测量,建立立体的矿井的立体模型。 由Remotec公司制造的V2煤矿救援机器人,大约50英寸高,1200英磅重,使用防爆电动机驱动橡胶履带。安装有导航和监控摄像机、灯、气体传感器和一个机械臂,具有夜视能力和两路语音通讯功能。可在5000英尺以外的安全位置远程遥控,使用光纤通讯传送矿井环境信息,操纵者能够看到实时视频信息和易燃、有毒的气体浓度。如下图所示。 我国的搜救机器人技术起步较晚,但是近年来引起了越来
5、越多的关注并取得了一定的成果。 2021年6月,中国矿业大学可靠性工程与救灾机器人研究所研制的CUMT-型矿井搜救机器人,是我国第一台用于煤矿救援的机器人,如下图所示。该机器人装备有低照度摄像机、气体传感器和温度传感器等设备。能够探测灾害环境,实时传回灾区的瓦斯、一氧化碳、粉尘浓度和温度,以及现场图像等信息; 具有双向语音对讲功能,能够使救灾指挥人员与受害者进行快速联络,指挥受伤人员选择最佳的逃生路线; 具有无线网络通讯功能; 同时还携带有食品、水、药品、救护工具等救助物资,使受害者能够积极开展自救。 哈尔滨工业大学机器人研究所为唐山开诚电器有限公司研制了煤矿井下探测机器人。该机器人为三节履带
6、机构形式,分为驱动部分、摆臂部分和摆腿部分,如下图所示。控制系统分为井下机器人控制系统和井上控制盒遥控系统两部分。井下机器人控制系统实现机构运动控制、井下视频音频信号采集及温度、风速、CO、CH4传感器的数据采集。井上控制盒遥控系统用于接收井下传来图像及声音信息,并通过两个控制摇杆和控制按键对系统发出控制命令,实现对井下系统的遥控。 2021年6月,河北省唐山市成功研制了矿用抢险探测机器人(如下图所示),该矿用抢险探测机器人具有防爆、越障、涉水、自定位、采集识别和传输各种数据的功能,能进入事故现场采集影像、数据信息,为及时抢险救人提供重要依据和参考。 此外,2021年11月8日,山东省科学院自
7、动化研究所联合沈阳新松机器人有限公司申报的山东省年自主创新重大科技专项井下探险搜救机器人的研究通过审批。该项目将开展适合井下复杂路况和环境的探险搜救机器人的研究,攻克探险搜救机器人瓦斯等气体、环境参数、生命探测以及防水、防爆和无线通讯等关键技术,建立完善的探险搜救机器人开发和试验环境,完成井下探险机器人和搜救机器人的研制和示范应用。 2021年5月4日,中国自主研发的旋转导向系统和随钻测井系统联袂在渤海完成钻井作业,掌握“贪吃蛇”钻井技术,中国在这两个技术领域打破了国际垄断,成为全球第二个同时拥有这两项技术的国家,中国海洋石油总公司也成为全球第四、国内第一个同时拥有这两项技术的企业。 旋转导向
8、系统(RSS)是在钻柱旋转钻进时,随钻实时完成导向功能的一种导向式钻井系统,是20世纪90年代以来定向钻井技术的重大变革。RSS钻进时具有摩阻与扭阻小、钻速高、成本低、建井周期短、井眼轨迹平滑、易调控并可延长水平段长度等特点,被认为是现代导向钻井技术的发展方向。 我国目前已经掌握了贪吃蛇钻井技术,所使用的钻头能在地下几千米的坚硬岩石中自由穿行,找到矿产资源。如下图所示。 采煤机器人目前存在以下的难点问题: 1.需要适应复杂地形。设计特殊的行走机构,克服井下台阶、斜坡、沟道、碎石等行走障碍。 2.导航技术。导航技术是煤矿机器人等智能移动机器人技术的关键,包括通过一定的检测手段获取移动机器人在空间
9、中的位置、方向以及所处环境的信息,用一定的算法对所获信息进行处理,建立环境模型并进行路径规划。目前已有移动机器人定位的成熟理论与技术,但对于在煤矿复杂环境下的定位、避障、路径规划等技术有待进一步研究。 3.通信技术。包括机器与人,机器与机器,作业人员与指挥人员的可靠通信。有线通信可靠性高,但同样存在与有线供电一样的问题;井下无线通信,信号受到巷道等屏蔽,传播距离有限,同时需考虑大型设备启停产生的电磁干扰。 4.可靠性技术。由于井下工作环境的复杂性和不可预测性,一旦出现故障,不仅无法完成作业任务,而且可能引发事故,造成巨大损失。其可靠性技术包括2个方面,一是机器人结构的可靠性,具备机动性和地面适
10、应性好、越障能力强、可靠性高的机械结构,应具有防爆、防尘、防潮、防水、抗腐蚀等功能,解决其密封性与散热的矛盾;二是煤矿机器人控制系统的可靠性。作为复杂控制系统的故障诊断与容错控制技术,目前已经取得一系列的研究成果,特别是在航空航天系统、核电站系统有许多成功应用,但在煤矿机器人方面的研究成果却非常有限,尚未见到有关理论报道及实际产品。 5.针对急倾斜煤层,需要留设煤柱,这一过程为水下的自动化作业带来了难度。另外,矿井下环境恶劣,采煤机器人要具有防爆、防尘、防水、抗腐蚀等功能以及水下采煤后的运输问题都需要考虑。 6.能耗问题。对于小功率采煤机器人,采用有线供电可不受机器人尺寸影响,但存在导线压降,
11、需考虑井下电网中谐波对于设备控制的干扰,限制了其作业距离;电池供电可摆脱导线的限制,但电池性能限制了其续航能力和作业时间。大功率煤矿机器人需提高井下供电品质,保证设备可靠运行。 7.多传感器信息融合技术。信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示。通过传感器之间的冗余数据和互补数据,提高系统的可靠性和鲁棒性,扩展时间上和空间上的观测范围,增强数据的可信任度和系统的分辨率。信息融合技术有助于改善机器人环境参数监测、路径规划与导航的能力,提高控制系统决策、规划、反应的快速性和正确性,降低决策风险。 8.机器人软硬件模块化、标准化技术。机器人作为机电产品,要实现其
12、产业化,必须实施软硬件分离,并将其软硬件模块化、标准化。采用标准化结构,可以提高系统的可靠性,增强系统的可拓展性,容易形成系列化产品。重视机器人研制的技术标准化、模块化,强调研发技术的继承性,能够降低后续研究风险,节约研究经费,提高系统可靠性,有利于产品产业化。 xx食品有限公司 畜禽肉制品深加工项目 融资顾问业务初步调查报告 xxx分行咨询顾问业务执行中心: xx食品有限公司向我行提出畜禽肉制品深加工项目(以下简称“本项目”)融资顾问业务委托申请,现将有关情况初步调查如下: 一、项目基本情况 1、公司基本情况: 公司成立于2021年9月3日,位于绿色食品经济开发区内,公司法人代表xxx,经营
13、范围:畜禽肉制品加工、销售及原料收购等。公司占地面积50亩,建有标准化厂房二栋,面积5600平方米,其中恒温车间4600余平方米、冷库1000余平方米,拥有两条酱卤制品专用生产线,年设计生产各类真空熟食8000吨。公司2021年-2021年被xxx评为市级农业产业化龙头企业,2021年被评为安徽省级产业化龙头企业。2021年5月通过xxxx0:2021(食品链中各类组织的要求)和xxxx1-2021(肉及肉制品生产企业要求)食品安全管理体系认证。 2、项目基本情况: 该公司是一家工厂化熟肉深加工企业,产品的销路集中在华东区各大超市,公司近年来生产经营比较稳定,为加快实现形成以安徽为中心向周边辐
14、射状营销架构,跻身于华东各大超市卖场的主流供应商之列,使自身品牌在同类产品中形成核心竞争力的企业目标。今年企业准备扩大企业生产规模。对熟肉深加工的销售渠道及原料采购进行扩充。目前公司已计划新建厂房和5000吨冷库用于扩大生产规模。 二、公司需求 由市分行咨询顾问业务执行中心就xx食品有限公司畜禽肉 制品深加工项目的融资可行性、融资方式选择,结合项目和当地经济环境、国家指导性政策等进行合理、合规分析评价,给出有效意见、建议。 三、项目落实背景 我国肉类总产量位居世界首位,但我国熟肉制品的产量占肉类总产量的比重还不到10%,而同期发达国家熟肉制品已占到肉类总产量的50%以上,中国肉制品产销还有着广
15、阔的发展空间。同时,我国的屠宰及肉制品产业非常分散,行业集中度比较低。国内知名肉类加工企业如双汇、雨润、金锣三家肉类行业龙头企业,经过今年的跑马圈地式的增长,屠宰生猪仅占我国生猪屠宰总量的20%不到,而同期美国前三家肉类加工企业总体市场份额已超过68%。从国内肉制品行业来看,无论屠宰及还是肉制品深加工行业,由于国内巨大的市场,行业竞争并不是太激烈,行业整合高峰还没有来到,行业龙头企业在行业整合过程中发展空间巨大。按照2021-2021年中国肉类加工产业调研与战略咨询研究报告预测,2021年及未来几年,我国肉类加工业将进入一个新的稳定成长期,完成由老成熟行业向新朝阳行业的转换和过渡。从消费结构及
16、消费习惯上来看,欧美发达国家人均肉类消费在70-120千克,东方民族消费习惯以素食为主,也许不会达到西方民族那样年人均消费量,但目前我国人均消费的水平仍然很低,市场大有潜力可挖。近年来我国恩格尔系数不断下降,从结构上来看,人均食品消费支出占消费支出比例逐年下降,但肉类食品消费总量在不断增加,在肉制品消费中,低温肉制品将会成为我国肉制品未来发展的主要趋势。 公司是皖南地区唯一一家工厂化熟肉深加工企业,公司拥有“xx”、“xx”及“xx”注册商标,产品主要包括西式灌肠火腿,西式烤肉、腌腊、酱卤等四大系列共计40多个品种,产品通过QS体系认证。2021年公司新开发了3个高温熟食品种,并计划投产调理肉
17、净菜、冷冻休闲系列等20个新产品。今年公司年设计生产各类食品8000吨,在原料供应方面:从国内原料供应情况来看原料充足,但从实际情况来看,公司所需的肉类产品特别是猪肉的价格波动较大,今年已经涨幅30%,为此,公司管理层 已赴广州等地考察市场,准备为春节市场备一批原料。按照公司2021年生产计划,公司计划采购鸡、猪、牛及相关副产品约6700吨。 四、项目落实必要性 该项目的发展,首先能促进公司经营规模的扩大,直接创造更多的就业机会; 其次作为皖南地区较大的规模化、工厂化低温熟肉深加工企业,行业示范较为明显,对改变人们消费习惯,丰富副食结构也将起到明显作用,从国内行业情况来看,熟肉行业已经成为朝阳
18、产业。 五、初步调查建议 本项目的落实有利于促进公司经营规模的扩大,有利于为本地区创造更多的就业机会。有利于本地区食品消费的结构优化、同时也有利于本地区同类行业的品牌竞争力,提高xxx综合竞争力起到推动作用,社会效益较大。 建议市分行受理xx食品有限公司畜禽肉制品深加工项目融资顾问业务委托申请,安排专人组建该项目融资顾问项目工作小组,为本项目提供融资方案建议、融资方案规划、金融产品咨询服务等。 xxx分行营业部 初步调查人: 二一一年七月五日 初步尽职调查报告提纲 一、公司基本情况 1、企业法人营业执照副本复印件 2、公司成立时批准文件、验资报告、评估报告 3、公司股东的基本情况,包括营业执照
19、、情况介绍,对控股股东还应提供其股权结构、附属企业情况、公司章程及议事规则; 如有员工持股情况,请作特别说明 4、公司的基本情况介绍(请提供年度工作总结或相关材料) 5、公司历史沿革情况,包括:公司成立、股权变动、业务发展情况(请提供公司志、大事记等) 6、公司章程和内部组织结构(1)公司章程(2)公司组织结构图(3)公司内部管理制度 7、公司的附属企业情况(1)全资企业、控股企业、参股企业的情况(股权结构、资产规模及其经营情况)、公司章程、组织文件(如协议等)(2)公司对各附属企业的管理体制(行政关系、资产关系、管理关系) 8、公司对外宣传材料 二、行业与公司竞争力分析 1、本公司主要矿产品
20、国内外市场需求状况、特点及未来发展前景 2、国家对本公司主要矿产品的产业政策及发展规划 3、有无制约该行业发展的政策(如行业特许经营权、进入限制、区域布点规划限制等) 4、对公司未来发展起重大影响的因素分析,如加入WTO、现有优惠政策的取消、未来可能出台的支持或限制政策等 5、本行业竞争情况和公司的竞争力比较(1)市场竞争力分析A、本公司主要矿产品的销售区域,该区域主要竞争对手的名称、产品市场占有率情况B、本公司主要矿产品在本行业中近三年的市场占有率C、与国内外主要竞争对手比较,说明公司在行业中的竞争力(根据情况使用图表对生产能力、产量、品种、品位、销售量、市场占有率、销售收入、业务利润率等)
21、(2)与国内外本行业领先企业相比,竞争优势和劣势的比较分析,尤其是在品位、采选难度、冶炼难度、运输半径等方面的比较(3)与国内外同行相比,公司的综合技术水平分析,从采选能力、新矿山开发能力、目前公司所具备的技术诀窍等方面进行比较 6、同行业企业的经营与发展动向(1)竞争对手的拟开发的新矿山、投资的新项目、经营上的重大举措等(2)拟进入该行业的潜在竞争对手情况(3)拟退出该行业的企业情况及退出原因 7、环境保护问题:(1)适用于本行业的环保法规(2)公司过去因环保而产生的制污费、是否产生罚款及其他责任(3)公司建设及经营符合环保要求的证明(4)近两年三废的排放情况(5)历年环保事故情况 三、企业
22、经营情况 1、实际从事的主要业务(包括产品品种、产品名称、产品性能介绍、主要产品的年生产能力、近三年实际产销量等)及业务流程包括并不限于各矿的介绍,包括发展历程、核定储量、地质结构、设计生产能力、实际生产能力、目前的状况、资产状况等 2、营销能力(包括主要销售市场、分类产品销售额、营销网络、销售渠道、客户资源、客户开发能力现状、优势与今后的发展策略) 3、公司产品生产的批准文件、资格证书复印件,包括并不限于采矿许可证、开采证、生产许可证、矿的普查、详查报告等 4、公司所执行的质量标准、生产质量控制措施、质检设备装备、主要产品的达标情况、并提供有关证明 5、公司及附属企业的主要生产设备情况(名称
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 初步 调查报告

限制150内