四章可编程控制器程序设计.ppt

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1、四章可编程控制器程序设计 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life,there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望1 1步步步步 将将将将系系系系统统统统的的的的工工工工作作作作过过过过程程程程可可可可以以以以分分分分为为为为若若若若干干干干个个个个阶阶阶阶段段段段，这这这这些些些些阶段称为阶段称为阶段称为阶段称为“步步步步”。“步步步步”是是是是控控控控制制制制过过过过程程程程中中中中的的的的一一一一个个个个特特特特定定定定状状状状态态态态。步步步步又又又又分分分分为为为为初初初初始始始始步步步步和和和

2、和工工工工作作作作步步步步，在在在在每每每每一一一一步步步步中中中中要要要要完完完完成成成成一一一一个个个个或或或或多多多多个个个个特特特特定定定定的的的的动动动动作作作作。初初初初始始始始步步步步表表表表示示示示一一一一个个个个控控控控制制制制系系系系统统统统的的的的初初初初始始始始状状状状态态态态，所所所所以以以以，一一一一个个个个控控控控制制制制系系系系统统统统必必必必须须须须有有有有一一一一个个个个初初初初始始始始步步步步，初初初初始始始始步步步步可可可可以没有具体要完成的动作。以没有具体要完成的动作。以没有具体要完成的动作。以没有具体要完成的动作。FX2FX2系系系系列列列列PLCP

3、LC的的的的状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器元元元元件件件件有有有有900900点点点点（S0S0S899S899）。其其其其中中中中S0S9S0S9为为为为初初初初始始始始状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器，用用用用于于于于功功功功能能能能图图图图的的的的初始步初始步初始步初始步。2 2转换条件转换条件转换条件转换条件 步步步步与与与与步步步步之之之之间间间间用用用用“有有有有向向向向连连连连线线线线”连连连连接接接接，在在在在有有有有向向向向连连连连线线线线上用一个或多个上用一个或多个上用一个或多个上用一个或多个小短线小短线小短线小短线表示一个或多个表示一个或多个表示一个或多

4、个表示一个或多个转换条件转换条件转换条件转换条件。当当当当条条条条件件件件得得得得到到到到满满满满足足足足时时时时，转转转转换换换换得得得得以以以以实实实实现现现现。当当当当系系系系统统统统正正正正处于某一步时，把该步称为处于某一步时，把该步称为处于某一步时，把该步称为处于某一步时，把该步称为“活动步活动步活动步活动步”。功能图功能图功能图功能图 示例示例示例示例:X021X021X020X020S030S030SETSETY011Y011Y010Y010S031S031Y012Y012图图图图6-186-18功能图功能图功能图功能图 3 3功能图的结构功能图的结构功能图的结构功能图的结构 1

5、 1）单单单单序序序序列列列列：反反反反映映映映按按按按顺顺顺顺序序序序排排排排列列列列的的的的步步步步相相相相继继继继激激激激活活活活这这这这样样样样一一一一种基本的进展情况种基本的进展情况种基本的进展情况种基本的进展情况 X003X000X002 X001 1 12 23 3Y000Y000Y001Y001Y002Y002图图图图6-196-19单序列单序列单序列单序列 X012X010X011X006X005X004X003X002X001X00712637845X0002 2）选选选选择择择择序序序序列列列列：个个个个活活活活动动动动步步步步之之之之后后后后，紧紧紧紧接接接接着着着着有

6、有有有几几几几个个个个后后后后续续续续步步步步可供选择的结构形式称为选择序列。可供选择的结构形式称为选择序列。可供选择的结构形式称为选择序列。可供选择的结构形式称为选择序列。图图图图6-20 6-20 选择序列选择序列选择序列选择序列 X003X000X005X004X0012 27 78 8X0023 34 45 56 63 3）并并并并行行行行序序序序列列列列：当当当当转转转转换换换换的的的的实实实实现现现现导导导导致致致致几几几几个个个个分分分分支支支支同同同同时时时时激激激激活活活活时时时时，采采采采用用用用并并并并行行行行序序序序列列列列。其其其其有有有有向向向向连连连连线线线线的的

7、的的水水水水平平平平部部部部分分分分用用用用双双双双线表示。线表示。线表示。线表示。图图图图6-216-21并行序列并行序列并行序列并行序列 4 4）跳跳跳跳步步步步、重重重重复复复复和和和和循循循循环环环环序序序序列列列列：在在在在实实实实际际际际系系系系统统统统中中中中经经经经常常常常使使使使用用用用跳跳跳跳步步步步、重重重重复复复复和循环序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。和循环序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。和循环序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。和循环序列。这些序列实际上都是选择序列的特殊形式。图图图图6-22 6-22 跳步、重复和循环序列跳步、重复和

8、循环序列跳步、重复和循环序列跳步、重复和循环序列(a)(a)跳步序列跳步序列跳步序列跳步序列 (b)(b)重复序列重复序列重复序列重复序列 (c)(c)循环序列循环序列循环序列循环序列 X005X005X004X004X003X003X010X010X005X005X001X001X002X0023 34 45 56 6X005X005X001X001X002X002X004X004X003X0030 05 56 67 7X002X002X004X004X003X003X010X010X001X0014 45 56 67 7(a)(a)(b)(b)(c)(c)二、步进指令二、步进指令二、步进指

9、令二、步进指令 使使使使STLSTL复位指令复位指令复位指令复位指令RETRET指令。指令。指令。指令。步进指令又称步进指令又称步进指令又称步进指令又称STLSTL指令。指令。指令。指令。步步步步进进进进指指指指令令令令STLSTL只只只只有有有有与与与与状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器S S配配配配合合合合时时时时才才才才具具具具有有有有步步步步进进进进功功功功能能能能。使使使使用用用用STLSTL指指指指令令令令的的的的状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器常常常常开开开开触触触触点点点点，称称称称为为为为STLSTL触触触触点点点点，没没没没有有有有常常常常闭闭闭闭的的的的ST

10、LSTL触触触触点点点点。用用用用状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器代代代代表表表表功功功功能能能能图图图图的的的的各各各各步步步步，每每每每一一一一步步步步都都都都具具具具有有有有三三三三种种种种功功功功能能能能：负负负负载载载载的的的的驱驱驱驱动动动动处处处处理、指定转换条件和指定转换目标。理、指定转换条件和指定转换目标。理、指定转换条件和指定转换目标。理、指定转换条件和指定转换目标。步进指令的执行过程步进指令的执行过程步进指令的执行过程步进指令的执行过程 STL S20STL S20OUT Y000OUT Y000LD X001LD X001S S21S S21STL S21STL

11、 S21X001X001转换目标转换目标转换目标转换目标转换条件转换条件转换条件转换条件驱动处理驱动处理驱动处理驱动处理S20S20S21S21Y000Y000图图图图6-236-23STLSTL指令与功能图指令与功能图指令与功能图指令与功能图 驱动处理驱动处理驱动处理驱动处理转换目标转换目标转换目标转换目标转换条件转换条件转换条件转换条件S21S21X001X001S20S20S SS21S21Y000Y000 STLSTL触触触触点点点点是是是是与与与与左左左左母母母母线线线线相相相相连连连连的的的的常常常常开开开开触触触触点点点点，类类类类似似似似于于于于主主主主控控控控触触触触点点点点

12、，并并并并且且且且同同同同一一一一状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器的的的的STLSTL触触触触点点点点只只只只能能能能使使使使用用用用一一一一次次次次（并行序列的合并除外）。（并行序列的合并除外）。（并行序列的合并除外）。（并行序列的合并除外）。与与与与STLSTL触触触触点点点点相相相相连连连连的的的的触触触触点点点点应应应应使使使使用用用用LDLD或或或或LDILDI指指指指令令令令，使使使使用用用用过过过过STLSTL指令后，应用指令后，应用指令后，应用指令后，应用RETRET指令使指令使指令使指令使LDLD点返回左母线。点返回左母线。点返回左母线。点返回左母线。梯梯梯梯形形形形

13、图图图图中中中中同同同同一一一一元元元元件件件件的的的的线线线线圈圈圈圈可可可可以以以以被被被被不不不不同同同同的的的的STLSTL触触触触点点点点驱驱驱驱动，即使用动，即使用动，即使用动，即使用STLSTL指令时，允许双线圈输出。指令时，允许双线圈输出。指令时，允许双线圈输出。指令时，允许双线圈输出。STLSTL触点之后不能使用触点之后不能使用触点之后不能使用触点之后不能使用MC/MCRMC/MCR指令。指令。指令。指令。三、三、三、三、STLSTLSTLSTL功能图与梯形图的转换功能图与梯形图的转换功能图与梯形图的转换功能图与梯形图的转换 例：某液压动力滑台系统使用步进指令编程例：某液压动

14、力滑台系统使用步进指令编程例：某液压动力滑台系统使用步进指令编程例：某液压动力滑台系统使用步进指令编程 LD M8002LD M8002S S0S S0STL S0STL S0LD X001LD X001S S21S S21STL S21STL S21OUT Y000OUT Y000LD X002LD X002S S22S S22STL S22STL S22OUT Y001OUT Y001LD X003LD X003S S23S S23STL S23STL S23OUT Y002OUT Y002LD X004LD X004S S0S S0RETRETM8002M8002S SS0S0X002X

15、002S SS22S22Y000Y000S21S21S0 X001S0 X001S SS21S21X003X003S SS23S23Y001Y001S22S22X004X004S SS0S0Y002Y002S23S23X004X004M8002M8002X001X001X003X003X002X002S0S0Y001Y001Y000Y000Y002Y002S22S22S23S23S21S21图图图图6-246-24STLSTL功能图与梯形图的转换功能图与梯形图的转换功能图与梯形图的转换功能图与梯形图的转换 X010X010X003X003X006X006X004X004X007X007X002

16、X002S23S23S24S24S25S25S26S26S22S22S27S27X005X005Y000Y000Y003Y003Y001Y001Y002Y002Y004Y004Y005Y005X005X005X002X002S SS23S23S SS25S25Y000Y000S22S22X003X003S SS24S24Y001Y001S23S23X004X004S SS27S27Y002Y002S24S24X006X006S SS26S26Y003Y003S25S25X007X007S SS27S27Y004Y004S26S26X010X010Y005Y005S27S27图图图图6-256-

17、25选择序列的功能图及步进梯形图选择序列的功能图及步进梯形图选择序列的功能图及步进梯形图选择序列的功能图及步进梯形图 四、多流程步进控制的编程方法四、多流程步进控制的编程方法四、多流程步进控制的编程方法四、多流程步进控制的编程方法 1 1选选选选择择择择序序序序列列列列分分分分支支支支与与与与合并的步进编程合并的步进编程合并的步进编程合并的步进编程 2 2并并并并行行行行序序序序列列列列分分分分支支支支与与与与合并的步进编程合并的步进编程合并的步进编程合并的步进编程 X004X004X002X002X003X003X001X001S24S24S25S25S26S26S27S27S23S23Y001Y001Y004Y004Y002Y002Y003Y003Y005Y005X005X005S28S28Y006Y006Y002Y002S24S24X002X002S SS25S25Y003Y003S25S25X003X003S SS27S27Y004Y004S26S26Y005Y005S27S27X004X004S SS28S28X005X005Y006Y006S28S28S SS24S24X001X001S SS26S26Y001Y001S23S23S25S25 S27S27图图图图6-266-26并行序列的步进编程并行序列的步进编程并行序列的步进编程并行序列的步进编程