2022年电力拖动自动控制系统-运动控制系统课后参考答案第五六七章.docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 第五章摸索题5-1 对于恒转矩负载,为什么调压调速的调速范畴不大？电动机机械特性越软,调速范畴越大吗？答：对于恒转矩负载,一般笼型异步电动机降压调速时的稳固工作范畴为 0SSm 所以调速范畴不大；电动机机械特性越软,调速范畴不变,由于 Sm 不变；5-2 异步电动机变频调速时,为何要电压和谐掌握？在整个调速范畴内,保持电压恒定是否可行？为何在基频以下时,采纳恒压频比掌握,而在基频以上储存电压恒定？答：当异步电动机在基频以下运行时,假如磁通太弱,没有充分利用电动机的铁心,是一种铺张； 假如磁通,又会使铁心饱和,从而导致过大的励磁电流,严峻时仍会因

2、绕组过热而损坏电动机；由此可见,最好是保持每极磁通量为额定值不变；当频率从额定值向下调剂时,必需同时降低 Eg 使 Ef 1 g 4.44 N S K N S mN 常值,即在基频以下应采纳电动势频率比为恒值的掌握方式；然而, 异步电动机绕组中的电动势是难以直接检测与掌握的；当电动势值较高时,可忽视定子电阻和漏感压降,而认为定子相电压 U s E ；g在整个调速范畴内,保持电压恒定是不行行的；在基频以上调速时,频率从额定值向上上升,受到电动机绝缘耐压和磁路饱和的限制,定子电压不能随之上升,最多只能保持额定电压不变,这将导致磁通与频率成反比地降低,使得异步电动机工作在弱磁状态；5-3 异步电动机

3、变频调速时,基频以下和基频以上分别属于恒功率仍是恒转矩调速方式？为什么？所谓恒功率或恒转矩调速方式,是否指输出功率或转矩恒定？如不是,那么恒功率或恒转矩调速到底是指什么？答：在基频以下,由于磁通恒定,答应输出转矩也恒定,属于“ 恒转矩调速” 方式；在基频以上,转速上升时磁通减小,答应输出转矩也随之降低,输出功率基本不变,属于“ 近似的恒功率调速” 方式；5-4 基频以下调速可以是恒压频比掌握、恒定子磁通、 恒气隙磁通和恒转子磁通的掌握方式,从机械特性和系统实现两个方面分析与比较四种掌握方法的优缺点；答：名师归纳总结 恒压频比掌握： 恒压频比掌握最简单实现,它的变频机械特性基本上是平行下移,硬度

4、也较第 1 页,共 24 页好,能够满意一般的调速要求,低速时需适当提高定子电压,以近似补偿定子阻抗压降；在对于相同的电磁转矩,角频率越大,速降落越大, 机械特性越软, 与直流电动机弱磁调速相似；在基频以下运行时,采纳恒压频比的掌握方法具有掌握简便的优点,但负载变化时定子压降不同, 将导致磁通转变,因此需采纳定子电压补偿掌握；依据定子电流的大小转变定子- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 电压,以保持磁通恒定；恒定子磁通：虽然改善了低速性能,但机械特性仍是非线性的,仍受到临界转矩的限制；频率变化时,恒定子磁通掌握的临界转矩恒定不变；恒定子磁通掌握的临界转差

5、率大于恒压频比掌握方式； 恒定子磁通掌握的临界转矩也大于恒压频比掌握方式；掌握方式均需要定子电压补偿,掌握要复杂一些；恒气隙磁通：虽然改善了低速性能,但机械特性仍是非线性的,仍受到临界转矩的限制；保持气隙磁通恒定：E g 常值,除了补偿定子电阻压降外,仍应补偿定子漏抗压降；与1恒定子磁通掌握方式相比较,恒气隙磁通掌握方式的临界转差率和临界转矩更大,机械特性更硬；掌握方式均需要定子电压补偿,掌握要复杂一些；恒转子磁通： 机械特性完全是一条直线,可以获得和直流电动机一样的线性机械特性,这正是高性能沟通变频调速所要求的稳态性能；5-5 常用的沟通PWM 有三种掌握方式,分别为SPWM、CFPWM 和

6、 SVPWM,论述它们的基本特点、各自的优缺点；答：SPWM：特点：以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波,以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波；由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻,从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列；优缺点：一般的 SPWM 变频器输出电压带有肯定的谐波重量,为降低谐波重量,削减电动机转矩脉动,可以采纳直接运算各脉冲起始与终了相位的方法,以排除指定次数的谐波；CFPWM：特点：在原先主回路的基础上,采纳电流闭环掌握,使实际电流快速跟随给定值；优缺点：在稳态时,尽可能使实际电流接近正弦波形,这就能比电压掌握的 SPWM 获得更好的性能；精度高、响应

7、快,且易于实现；但功率开关器件的开关频率不定；SVPWM：特点：把逆变器和沟通电动机视为一体,以圆形旋转磁场为目标来掌握逆变器的工作,磁链轨迹的掌握是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的；优缺点： 8 个基本输出矢量,6 个有效工作矢量和 2 个零矢量,在一个旋转周期内,每个有效工作矢量只作用 1 次的方式,生成正 6 边形的旋转磁链,谐波重量大,导致转矩脉动；用相邻的 2 个有效工作矢量,合成任意的期望输出电压矢量,使磁链轨迹接近于圆；开关周期越小, 旋转磁场越接近于圆,但功率器件的开关频率将提高；用电压空间矢量直接生成三相 PWM 波,运算简便；与一般的 高 15%；SPWM 相比较, S

8、VPWM 掌握方式的输出电压最多可提5-6 分析电流滞环跟踪 PWM 掌握中,环宽 h 对电流波动于开关频率的影响；答：当环宽 h 选得较大时,开关频率低,但电流波形失真较多,谐波重量高；假如环宽小,电流跟踪性能好,但开关频率却增大了；名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - 5-7 三相异步电动机 Y 联结,能否将中性点与直流侧参考点短接？为什么？答：能；虽然直流电源中点和沟通电动机中点的电位不等,但合成电压矢量的表达式相等；因此,三相合成电压空间矢量与参考点无关；可以将中性点与直流侧参考点短接；5-8 当三相异步电动机

9、由正弦对称电压供电,并达到稳态时,可以定义电压向量 U、电流向量 I 等,用于分析三相异步电动机的稳固工作状态,在正弦稳态时,两者有何联系？答：相量是从时间域的三角函数到复指数函数的映射 指数函数的映射；4.2.4 节定义的空间矢量与向量有何区分？,空间矢量是从空间域的三角函数到复相量的正弦性表现为时间域的正弦性 ,空间矢量的正弦性表现为空间域的正弦性；从本质看它们都是正弦性 ,但从形式上看 ,相量的正弦性仍表现为复数在旋转 ,而空间矢量的正弦性就仅表示原象在空间按正弦规律变化；当然 ,也有旋转的空间矢量 ,但此时空间矢量的旋转性也是由于电流在时间上按正弦规律变化而引起的,并不起因于空间矢量本

10、身的正弦性；5-9 采纳 SVPWM 掌握,用有效工作电压矢量合成期望的输出电压矢量,由于期望输出电压 矢量是连续可调的,因此,定子磁链矢量轨迹可以是圆,这种说法是否正确？为什么？答：实际的定子磁链矢量轨迹在期望的磁链圆四周波动；N 越大,磁链轨迹越接近于圆,但开关频率随之增大；由于 N 是有限的,所以磁链轨迹只能接近于圆,而不行能等于圆；5-10 总结转速闭环转差频率掌握系统的掌握规律,如 U S f 1 , I s 设置不当,会产生什么影响？一般来说,正反馈系统是不稳固的,而转速闭环转差频率掌握系统具有正反馈的内环,系统却能稳固,为什么？答：掌握规律： 1）在ssm的范畴内,转矩基本上与转

11、差频率成正比,条件是气隙磁通不变； 2）在不同的定子电流值时,按定子电压补偿掌握的电压 频率特性关系掌握定子电压和频率,就能保持气隙磁通恒定；如 U S f 1 , I s 设置不当,就不能保持气隙磁通恒定；一般来说, 正反馈系统是不稳固的,而转速闭环转差频率掌握系统具有正反馈的内环,系统却能稳固,是由于仍设置了转速负反馈外环；习题5-1（1）T 形等效电路：名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - 简化等效电路：（2）S Nn 1n 1nN4%/s21.023 C L 1 ls215.97A12fN314. radC 1

12、1R Sjj1 L ls1L ls1L mL mI1NIR SC 1 R r2U SL lsrP ms13 I2 R r5964. Wrsm 1n1104.67. rad/sT eNpT eP m56.98m 1名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - （3）I0R S2U SL lsL m22.63. A21（4）临界转差率：S mR s 22R r L ls20.122L ls1临界转矩：T m21 R s3n p2U s 2L ls2155.98R s 2L ls15-2S mR s 22R r L ls20.122

13、L ls1名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - 调压调速在1U N：2T m23n p22 U sL ls 238.99R s 2L ls21 R s1调压调速在U N：n p2U s 2L ls 269.3233T m21 R sR s 2L ls1气隙磁通m4.44U SN S随定子电压的降低而减小,属于弱磁调速；f N k 1 S额定电流下的电磁转矩：T m1 sR s3np2U s 22R r L lssL ls2R r s21Us 可调,电磁转矩与定子电压的平方成正比随着定子电压的降低而减小；带恒转矩负载时,

14、一般笼型异步电动机降压调速时的稳固工作范畴为 限；带风机类负载运行,稳固运行范畴可以稍大一些 0S1；5-3（1）忽视定子漏阻抗：m4.44U SNS0.00862f N k 1 SE gU S220 V（2）考虑定子漏阻抗：抱负空载：E gI01 L m214.71. Vm4.44E gNS0.00841f N k 1 S额定负载：0SSm,调速范畴有名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - E gI1 NC 1R r 21 C L 1 ls 2207.35. Vsm4.44E gNS0.00812f N k 1 S（3

15、）忽视定子漏阻抗的气隙磁通要大于考虑定子漏阻抗抱负空载时的气隙磁通大于考虑定子漏阻抗额定负载时气隙磁通；忽视定子漏阻抗的 E g 大于考虑下定子漏阻抗抱负空载时的大于额定负载时的；缘由：忽视定子漏阻抗时,气隙磁通在定子每相中异步电动势的有效值 E 就等于定子相电 g压,而考虑定子漏阻抗时的E 要用定子相电压减去定子漏阻抗的压降,所以忽视定子漏阻 g抗时的 E 必定大,相应每极气隙磁通也大；考虑定子漏阻抗时,抱负空载时励磁电感上的 g压降只有励磁电感产生,而额定负载时仍有负载并在励磁电感上,总的阻抗减小, 压降也减小,所以抱负空载时的 E 大于额定负载时的 g E ,相应的每极气隙磁通也大；g5

16、-4（1）抱负空载：E smsU SI R 0 sNS219.08VE s0.008584.44f N k 1 S额定负载：E smsU SI1 NR sNS214.41. V4.44E s0.00840f N k 1 S（2）E rmr E rU SI1 NR S22L ls CL ls2154.57. V14.44 E rS0.00605f N k 1 S N（3）名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - 额定负载时：msmmr,E sE gE r气隙磁通 m是由定子励磁绕组和转子绕组产生的,定子全磁通 ms是定子绕组

17、和转子绕组产生的,转子全磁通 mr 是转子绕组产生的；E r 是转子磁通在转子绕组中的感应电动势,E g 气隙磁通在是定子每相绕组中的感应电动势,E s 是定子全磁通在每相绕组中的感应电动势；5-5（1）（2）（3）（4）名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - 5-6（1）考虑低频补偿时：U90% U ff N10% U s3.96f22不考虑低频补偿时：UU f f N4.4f（2）f=5Hz,12f1031.4名师归纳总结 考虑补偿：U SU3.96f2 U s22 L ls41.8282.07第 9 页,共 24

18、页T emax3n p2222 R s2L ls21 R s1不考虑补偿：U SU4.4f- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - T emax21 R s3n p2U s 2L ls278.14.R s 2L ls1f=2Hz,12f412.5629.92435.65考虑补偿：U SU3.96f22T emax3n pU s 22R s 22L lsL ls 21 R s1不考虑补偿：U SU4.4f8.8237.693n pU s 2T emax2 R s2L ls L ls21 R s15-7定子磁通恒定：SjL lsISE gISE rU SR I S

19、E S气隙磁通恒定：U SR S1转子磁通恒定：U SR Sj1L ls L ls如仅采纳幅值补偿不行行,缺少相位的补偿；5-8 共有 8 种开关状态；SA ,SB ,SC=0,0,0, u A ,uB ,uC=-Ud/2, -Ud/2, -Ud/2usu AOuBOuCO2uAOu e BOju e COj203SA ,SB ,SC=1,0,0, u A ,uB ,uC=Ud/2, -Ud/2, -Ud/2usuAOuBOuCO2u AOu e BOju e COj22 3 U d3SA ,SB ,SC=1,1,0, u A ,uB ,uC=Ud/2,U d/2, -Ud/2usu AOuB

20、Ou CO2uAOu e BOju e COj22 U e d3j33SA ,SB ,SC=0,1,0, u A ,uB ,uC=-Ud/2,U d/2, -Ud/2名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - usuAOuBOuCO2uAOu e BOju e COj22 3 U e dj233SA ,SB ,SC=0,1,1, u A ,uB ,uC=-Ud/2,U d/2, U d/2usu AOuBOuCO2uAOj u e BOj u e CO22 U e d3j3SA ,SB ,SC=0,0,1, u A ,uB

21、 ,uC=-Ud/2, -Ud/2, U d/2usuAOuBOuCO2uAOu e BOju e COj22 3 U e dj433SA ,SB ,SC=1,0,1, u A ,uB ,uC=Ud/2, -Ud/2, U d/2usuAOuBOuCO2uAOu e BOju e COj22 U e d3j533SA ,SB ,SC=1,1,1, u A ,uB ,uC=Ud/2,U d/2, U d/2usu AOuBOuCO2uAOu e BOju e COj2035-9沟通电动机绕组的电压、电流、 磁链等物理量都是随时间变化的,假如考虑到它们所在绕组的空间位置,可以定义为空间矢量；定义三

22、相定子电压空间矢量（uAOkuAOj2uBOku e BOuCOku e COj三相合成矢量：usu AOuBOuCOkuAOku e BOjku e COj2k 为待定系数） ：名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 24 页精选学习资料 - - - - - - - - - 5-10usR i SSd Sdt忽视定子电阻压降,定子合成电压与合成磁链空间矢量的近似关系为usd Sdt当电动机由三相平稳正弦电压供电时,电动机定子磁链幅值恒定,其空间矢量以恒速旋转,磁链矢量顶端的运动轨迹呈圆形（简称为磁链圆）；定子磁链矢量：SSej1t 定子电压矢量：usd SdS ej1tj1

23、S ej1 t1S ej1t2dtdt5-11如采纳电压空间矢量PWM 调制方法,如直流电压Ud 恒定,要保持 |.k |恒定,只要使t1 为常数即可；输出频率越低, t 越大,零矢量作用时间5-12t0 也越大,定子磁链矢量轨迹停留的时间越长；按 6 个有效工作矢量将电压矢量空间分为对称的六个扇区,当期望输出电压矢量落在某个扇区内时,就用与期望输出电压矢量相邻的2 个有效工作矢量等效地合成期望输出矢量；名师归纳总结 按 6 个有效工作矢量将电压矢量空间分为对称的六个扇区,每个扇区对应/3, 基本电压空第 12 页,共 24 页间矢量的线性组合构成期望的电压矢量；期望输出电压矢量与扇区起始边的

24、夹角；在一个开关周期T0,u1 的作用时间t1,u2 的作用时间t2,合成电压矢量ust1u1t2u2T 0T 0t12Udt22U ej3T 03T 03- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 5-13给定积分环节的原理与作用：由于系统本身没有自动限制起动制动电流的作用,平缓的升速或者降速信号；1 *0t1Ndt1*111 t*t0up111 t0t1Ndt1*t0down15-14因此频率设定必需通过给定积分算法产生掌握规律： 1.转矩基本上与转差频率成正比,条件是气隙磁通不变,且ssm2.在不同的定子电流值时,就能保持气隙磁通恒定；按定子电压补偿掌握的

25、电压 频率特性关系掌握定子电压和频率,掌握方法： 保持气隙磁通不变,在 s 值较小的稳态运行范畴内,异步电动机的转矩就近似与 转差角频率成正比；在保持气隙磁通不变的前提下,可以通过掌握转差角频率来掌握转矩,这就是转差频率掌握的基本思想；忽视电流相量相位变化的影响,仅采纳幅值补偿优缺点：转速开环变频调速系统可以满意平滑调速的要求,但静、 动态性能不够抱负；采纳转速闭环 掌握可提高静、 动态性能,实现稳态无静差；需增加转速传感器、相应的检测电路和测速软 件等；转速闭环转差频率掌握的变压变频调速是基于异步电动机稳态模型的转速闭环掌握系 统；5-15 临界转差频率：sm R rR r71.430.9s

26、m64.287. rad/sL lrL lr最大的答应转差频率smax起动时的定子电流和启动转矩：定子电压：名师归纳总结 U SC gsmax第 13 页,共 24 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - C gU S3.422smax起动时的定子电流：IsmaxIsQIE g21L lr2C gL lr2327.03rQ R r R r2smaxsmax起动转矩：T emaxT eQ3npEg2s max3n C2smax13550.5111 R rg R r第六章摸索题 6-1 异步电动机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的和谐掌握,有电压（或

27、电流）和频率两种独立的输入变量；在输出变量中,除转速外,磁通也是一个输出变量；异步电动机无法单独对磁通进行掌握,电流乘磁通产生转矩,转速乘磁通产生感应电动势,在数学模型中含有两个变量的乘积项；三相异步电动机三相绕组存在交叉耦合,每个绕组都有各自的电磁惯性,再考虑运动系统的机电惯性,转速与转角的积分关系等,动态模型是一个高阶系统；6-2 异步电动机三相数学模型中存在肯定的约束条件；三相变量中只有两相是独立的,因此三相原始数学模型并不是物理对象最简洁的描述；完全可以而且也有必要用两相模型代替；两相模型相差90 才能切割d 轴最大地产生磁通,产生电动势；相差180 不行,无法切割 d 轴产生磁通；6

28、-3 三相绕组可以用相互独立的两相正交对称绕组等效代替,等效的原就是产生的磁动势相等；功率相等不是变换的必要条件；可以采纳匝数相等的交换原就；变换前后的功率不相等；6-4 旋转变换的等效原就是磁动势相等；名师归纳总结 由于当磁动势矢量幅值恒定、匀速旋转时, 在静止绕组中通入正弦对称的沟通电流,同步旋第 14 页,共 24 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 转坐标系以与磁动势矢量转速相同的转速旋转,假如站在 d 轴上看, 就是两个通入直流而相互垂直的静止绕组,所以同步旋转坐标系中的电流是直流电流；假如坐标系的旋转速度大于或者小于磁动势矢量的旋转速度时,

29、绕组中的电流是沟通量；6-5坐标变换的优点：与三相原始模型相比,子的自感矩阵；3/2 变换削减了状态变量的维数,简化了定子和转旋转变换转变了定、转子绕组间的耦合关系,将相对运动的定、转子绕组用相对静止的等效绕组来代替, 排除了定、 转子绕组间夹角对磁链和转矩的影响；将非线性变参数的磁链方程转化为线性定常的方程,但却加剧了电压方程中的非线性耦合程度,将冲突从磁链方程转移到电压方程中来了,并没有转变对象的非线性耦合性质；6-6矢量掌握系统的基本工作原理：通过坐标变换,在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中,得到等效的直流电动机模型；仿照直流电动机的掌握方法掌握电磁转矩与磁链,然后将转子磁链定向坐标系

30、中的掌握量反变换得到三相坐标系的对应量,以实施掌握通过按转子磁链定向,将定子电流分解为励磁重量和转矩重量,转子磁链仅由定子电流励磁重量产生, 电磁转矩正比于转子磁链和定子电流转矩重量的乘积,的解耦；实现了定子电流两个重量在按转子磁链定向同步旋转正交坐标系中的异步电动机数学模型与直流电动机动态模型相 当；6-7 运算转子磁链的电流模型：基本原理： 依据描述磁链与电流关系的磁链方程来运算转子磁链,型；所得出的模型叫做电流模优缺点：需要实测的电流和转速信号,不论转速高低时都能适用；受电动机参数变化的影响；电动机温升和频率变化都会影响转子电阻,磁饱和程度将影响电感；这些影响都将导致磁链幅值与位置信号失

31、真,而反馈信号的失真必定使磁链闭环掌握系统的性能降低,这是电流模型的不足之处；运算转子磁链的电压模型：基本原理： 依据电压方程中感应电动势等于磁链变化率的关系,磁链；取电动势的积分就可以得到优缺点：电压模型包含纯积分项,积分的初始值和累积误差都影响运算结果,在低速时,定 子电阻压降变化的影响也较大；电压模型更适合于中、高速范畴,而电流模型能适应低速；有时为了提高精确度,把两种模型结合起来；6-8 直接定向：依据转子磁链的实际值进行掌握的方法称作直接定向；优缺点：转子磁链的直接检测比较困难,多采纳按模型运算的方法；名师归纳总结 间接定向：利用给定值间接运算转子磁链的位置,可简化系统结构, 这种方

32、法称为间接定向；第 15 页,共 24 页优缺点：用定子电流转矩重量和转子磁链运算转差频率给定信号*Lm*i*将转差频率给sstT rr- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 定信号加上实际转速,得到坐标系的旋转角速度,经积分环节产生矢量变换角；定子电流励磁重量给定信号和转子磁链给定信号之间的关系是靠式ismT s1r建立的, 比例微分环Lm节在动态中获得强迫励磁效应,从而克服实际磁通的滞后；磁链定向的精度受转子参数的影响；6-9 矢量掌握系统通过电流闭环掌握,实现定子电流的两个重量的解耦,进一步实现电磁转矩与 转子磁链的解耦, 有利于分别设计转速与磁链调剂

33、器；实行连续掌握, 可获得较宽的调速范 围；按转子磁链定向受电动机转子参数变化的影响,降低了系统的鲁棒性；直接转矩掌握系统采纳双位式掌握,依据定子磁链幅值偏差、电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性,再依据当前定子磁链矢量所在的位置,直接产生 旋转坐标变换, 简化了掌握结构；不行防止地产生转矩脉动,限制；6-10PWM 驱动信号,躲开了 影响低速性能,调速范畴受到6 个有效工作电压空间矢量,将产生不同的磁链增量；由于六个电压矢量的方向不同,有的电压作用后会使磁链幅值增大,另一些电压作用就使磁链幅值减小,磁链的空间矢量位置也都有相应变化；挑选电压空间矢量的规章：d 轴重量 usd为“+” 时,

34、定子磁链幅值加大；为“-” 时,定子磁链幅值减小；为“0” 时,定子磁链幅值维护不变；q 轴重量 usq为“+” 时,定子磁链矢量正向旋转,转差频率增大,电流转矩重量和电磁转矩加大为“-” 时,定子磁链矢量反向旋转,电流转矩重量急剧变负,产生制动转矩；为“0” 时,定子磁链矢量停在原地,转差频率为负,电流转矩重量和电磁转矩减小；转矩脉动的缘由：由于采纳双位式掌握,实际转矩必定在上下限内脉动；抑制转矩脉动的方法：对磁链偏差和转矩偏差实行细化,使磁链轨迹接近圆形,削减转矩脉动；6-11带有滞环的双位式掌握器优缺点：转矩和磁链的掌握采纳双位式掌握器,并在 PWM 逆变器中直接用这两个掌握信号产生输出

35、电压,省去了旋转变换和电流掌握,简化了掌握器的结构；由于采纳双位式掌握,实际转矩必定在上下限内脉动；6-12直接转矩掌握系统需采纳两相静止坐标运算定子磁链,而躲开旋转坐标变换；名师归纳总结 定子磁链运算模型：susR i s sdt,这是一个电压模型,适合于以中高速运行的第 16 页,共 24 页susR i s sdt- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 系统,在低速时的误差较大,甚至无法应用；必要时,只好在低速时切换到电流模型,但这时上述能提高鲁棒性的优点就不得不丢弃了；转矩运算模型：Tn i pssiss由于磁链运算采纳了带积分环节的电压模型,响磁链

36、运算的精确度；6-13积分初值、 累积误差和定子电阻的变化都会影矢量掌握系统的掌握方法：转子磁链可以闭环掌握也可以开环掌握,转矩连续掌握,电流 闭环掌握；直接转矩掌握系统的掌握方法：定子磁链闭环掌握,转矩双位式掌握,电流无闭环掌握；习题 6-1名师归纳总结 iAImcoswt2 Imcoswt2第 17 页,共 24 页iBImcoswt23iCImcoswt23C 3/2211122303322i30iA2i12iB2i3 i2A3 I2mcoswti1iA2 iB1Imcoswt2231Imcoswt2 Im coswtcos2sinwtsin22331Imcoswt1Im coswt3sinwt2223sinwt3Imcoswt222120 电角度；两相电流空间互差90 ,三相电流空间互差- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 两相电流幅值是三相电流的3倍；26-2idcossinii03 I2mcoswtcos3 I2msinwtsiniqsincosiidcosisiniiq3 I2mcoswt3 I2mcoswtsin3 I2msinwtcossinicos当3 I2msinwtm,1= 时,=1 ttd3 I2mcoswt3 I2mcos0就iiq3 I2msinwt3 I2msin0isid2