2022年机器人技术基础测试题.docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 学号：多练出技巧巧思出硕果姓名：1. 简述工业机器人的定义和分类方法P5：工业机器人是在工业中使用的机器人的机器人总称,主要用于完成工业生产者中的某些 作业,依据详细应用目的的不同,又经常以其主要用途命名焊接机器人；装配机器人；喷涂机器人；搬运、上下料、码垛机器人；其他用途机器人等；2. 已知 A 坐标空间一点 AP = 3i + 4j -5k,如对该点作如下坐标变换：Trans -1, 2, 3 Rot x, 90o Rot z, 45o 试求出变换后该点在原坐标的位置,并绘制出变换图；Trans -1, 2, 3 平移变换Trans（ X,

2、 Y, Z）= =Rot x, 90o 旋转变换,绕 X 转 90Rot x, =Rotx, 90o = Rot z, 45o旋转变换,绕 Z 转 45Rot z, = Rot z, 45o =A= Trans -1, 2, 3 Rot x, 90o Rot z, 45oA= =名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 4 页精选学习资料 - - - - - - - - - 多练出技巧 巧思出硕果3. PUMA250 工业机器人结构及连杆参数如图 1 及表 1 所示；（1）依据图 1 及表 1,设置并画出各连杆坐标；（2）求出各连杆的齐次变换矩阵Ai i=1,2 ,6；b 1d

3、b2（3）求出该机械手的运动学方程；表 1 PUMA250 连杆参数连杆关节变量a 1 1900 0 2 208 0 3 3900 4 40 8 905 5900 0 6 600 b3图 1 PUMA250 机器人结构图ai 连杆长度（ Zi-1 和 Zi 距离） i 连杆扭角（ Zi-1 和 Zi 夹角）；名师归纳总结 di 连杆距离（沿着关节i 轴线两公垂线距离Xi-1 和 Xi ）第 2 页,共 4 页 i 连杆夹角（垂直关节i 轴线两公垂线夹角Zi-1 和 Xi-1 ）- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 多练出技巧 巧思出硕果A i=,A1=, , A i=, A4=,A5=, A6=T=A1A2A3A4A5A6= （太复杂了不爱算了）4已知某机械手的起始关节角度为0,终止关节角度为f,试用三次多项式插值求取在下述约束条件下的运动轨迹；运动轨迹方程包括加速度、速度、位移；（1）00,ft f,000,ft0；（2）00,ft f,0 ,ft f1p132,三次插值多项式方程：名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 4 页精选学习资料 - - - - - - - - - 多练出技巧 巧思出硕果2 可参考 p134 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 4 页