2022年煤矿现代化监测监控技术的研究与应用.docx

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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 煤矿现代化监测监控技术的讨论与应用自 2000 年以来,随着国家对煤矿企业安全生产要求的不断 提高和企业自身进展的需要,我国各地的大、中、小煤矿间续 装备了矿井监测监控系统；这些系统的装备大大提高了矿井安 全生产水平和安全生产治理效率,同时也对该项技术的正确选 择、使用、爱护和企业的安全生产信息化治理提出了更高的要 求；目前,煤矿安全监控系统具有模拟量、开关量、累计量采 集、传输、储备、处理、显示、打印、声光报警、掌握等多项 功能,用来监测井下的甲烷浓度、一氧化碳浓度、二氧化碳浓 度、氧气浓度、风速、负压、温度、烟雾、馈电状态、风门状 态、风窗

2、状态、风筒状态、局部通风机开停、主要通风机开 停、工作电压、工作电流等,并且实现了甲烷超限声光报警、断电和甲烷风电闭锁掌握等；近几年来,兖州矿业（集团）有 限责任公司及其下属各个煤矿针对以前在矿井监测监控方面存 在的一些问题进行了仔细分析和归纳,并且与有关单位共同开 展了科技攻关,取得了一批卓有成效的讨论成果,同时他们仍 积极应用当前已有的矿井监测监控适用新技术,提出解决方案 并且在矿井上、下进行了实施,有效地保证了矿井的安全,取 得了良好的成效；1 大型设备集中监控系统在煤矿的应用 兖州矿业（集团）公司兴隆庄煤矿东风井实现了大型设备的集 中监控,设备采集参数量足、用户程序设计有利于扩展,为将

3、名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 来机房的无人值守制造了珍贵的体会；该矿东风井发大型设备集中监控设有主监控系统、6kV 级变电 微机爱护系统和工业电视视频系统；主监控系统下连扇风机监 控子系统、水泵监控子系统和空气压缩机监控子系统；其监控 上位机采纳研华 IPC610 系列工控机,依靠与各个子系统的通 信,集中监控全部设备的运行,监测空气压缩机子系统、扇风 机子系统和水泵子系统的运行参数、工作状态和故障报警信息 等,能够实时直观的模拟显示空气压缩机、水泵和扇风机等大 型设备的系统模拟图；该掌握系统的明显特点是各个子

4、系统均能够保持掌握上的相对 独立性,既可以集中联网实行远程掌握又能够独立就地掌握运行,各个子系统相互之间不干扰；使用工业IPC 做“ 高层面监控” ,而又用高质量的西门子 S7 系列 PLC做“ 物理层面” 的采样与掌握,两者的掌握与数据处理协作使用可以实现优势互补,用来完成大型机电设备的监控可以说是各显其能、相得益彰；后台的工业掌握运算机、前置的PLC 掌握器以及扇风机的数据采集卡,其 CPU都设有看门狗定时器功能,可以实现主机由于软件故障而死机时系统在无人干预下的自动复位；主监控系统的操作系统软件为Windows2000NT系统,工控软件为国内应用最为广泛的“ 组态王”6.02版,特殊便于

5、软件的开发；视频系统的数码录像部分采纳特殊的模块化设计,使用先进的多媒体软硬件技术,解决了原先监控系统由于反复使用录名师归纳总结 - - - - - - -第 2 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 像带而简洁产生的画面不清楚、治理复杂以及费用昂扬等问 题,可以实现手工录像、定时录像、视频移动录像和布防报警 联动录像,具有录满自动删除功能、摄像镜头和云台掌握的功 能、软件防死机和断电以后来电自动复原启动的功能；其先进 的网络性能,可以在数据专线、电话线和宽带网上传输图像；2 KJ56 型煤矿调度监控系统 为了满意中小型煤矿的现场实际需要,山东科技高校和兖州矿 业（

6、集团）公司唐村煤矿开发出了一套成本低廉、牢靠性高、结构简洁、便于爱护的KJ56 型煤矿调度监控系统,具有比较好的推广 推广的形式有许多,广义上说我们的企业所做的任何一 个媒体广告,如在电视、广播、报纸、杂志等媒体刊登广告都 属于推广的一种方式；随着网络的进展,网络推广形式越来越 被企业认同和接受,网络推广投入少,见效快,产出多；网络推广的形式有南京百度推广、百度竞价排名、网站优化、google 竞价、 google 排名等；假如您想做百度竞价排名,您可以在 南京百度总代理 处开户新建百度帐户； 应用前景；整个系统是由 7 个分站和 40 只传感器组成的,测点参数包括风速、瓦斯、电流电压、设备开

7、停、风门开闭、蒸汽压、风压、绞车开停以及其运行位置等；该系统的掌握中心为地面运算机,即系统双线主机,通过通信接口与各个分站进行数据通信；分站均通过 2 芯通信线挂接在一起,相互之间不进行联络；系统的主机第一依据分站与传感器的连接端口对分站的测名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 点进行定义,定义内容包括分站的测点数、测点的端子号、顺 序号、模拟量仍是开关量等；定义完成之后便挑选“ 初始化”菜单对每一个分站接着初始化；初始化胜利以后,分站就把双 线主机发来的定义参数存入到掉电不丢失数据储备器中；当分 站由于故障断电再送电

8、的时候,单片机能够自动取出原有的系 统定义参数进行循环监测而不需要系统主机再对其进行初始 化；KJJ12 型通信接口是由双线主机相连接的一个通信信号转换器,它与主机的通信采纳一般的RS232 标准接口,与分站的通信采纳本安型、二线制基带信号；有光耦隔离电路,具有主、从机自动切换的功能和通信指示的功能,通信误码率比较低；在监测监控系统中,分站内的单片机是不答应显现死机故障 的,所以他们设计一套牢靠的单片机自动复位电路；其中,振 荡器正常工作的时候会间隔肯定时间（可以进行调整）输出一 个正脉冲给复位电路,让单片机复位；单片机在正常工作的时 候却不断地输出一个清零脉冲给振荡器,使得振荡器输出的全 部

9、均为低电平,只有在单片机死机的时候振荡器才能够正常工 作；3 水泵自动化监控系统的应用 在矿山井下的水泵房内,水泵的电动机需要依据水位的变化频 繁地启动,其操作步骤比较繁琐、环境条件恶劣、噪声偏大、气温比较高、人员简洁疲惫,特殊是在井下发生水灾的情形下名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 留人值守泵房也是很危急的；兖州矿业（集团）公司济宁三号 煤矿讨论的水泵自动化监控系统减轻了工人的负担,实现了无 人值守,也为全矿联网监控和数字化建设奠定了基础,在实际 的应用中也有着广泛的前景；整个系统由数据采集与检测、现场监测与掌握

10、、远程监控指挥 等组成,具有自动和就地两种操作方式；由工业运算机依据水 位的情形来自动启、停水泵,自动实现水泵的轮换工作,做出 合理调度；该系统具有过载、欠压、泄漏和超温等爱护功能,当显现以上状况或者电动机显现故障的时候能够自动停止该水 泵的运行,同时启动备用水泵；现场掌握中心将采集到的数据 和调度策略传至地面指挥中心,并且可以同步显示出水泵的运 行状况；系统保留了设备原先的手动掌握方式,以便在必要的 时候可以在手动掌握下实现水泵的正常运行；系统软件和客户 端软件的操作界面全部为中文可视化界面,用户可以依据清楚 的中文功能显示实现全部监控操作；闸阀 、水泵房自动化监控涉及到电动机、水泵、射流泵

11、、电动 电磁阀、外表显示和水位检测等详细设备,依据水位实时检测、抽真空和自动注水、电动机启动与 屏幕显示、故障预防检测五个环节次序操作闸阀 操纵、参数通信与 , Wholesale Party Supplies ；将 omron plc 技术应用到矿山井下的水泵房中,可 以依据“ 避峰填谷” 的原就,合理地调度各台水泵的轮番工作 与“ 适时启动” ,既防止了人工判定水位的不精确、杜绝了水名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 泵人为的频繁启动,也实现了在用电低峰期启动水泵的功能,提高了水泵房的牢靠性、用电效率、经济效益和

12、现代化治理水 平；4 智能监控终端在通风机监控系统的应用 矿井通风机是对矿山井下送风的重要设备,通风机的工作状态 关系到对矿井送风的质量；兖州矿业（集团）公司机械制修厂 研制出一种由 ST-JK06 系列智能监控终端组成的矿井通风机监 控系统,可以对通风机的工作状态进行监视,并且依据气压、危急气体含量、温度与湿度等现场环境实际情形有效地掌握通 风机的送风量,既能够满意现场对空气的要求,又可以防止过 量送风,降低了能源的消耗,同时也为安全生产供应了牢靠的 保证；ST-JK06 系列智能监控终端不但能够对工作现场的危急气体以 及风速、风压、温度与湿度等物理参数进行数据采集,而且能 够对动力（通风机

13、）的供电电压、电流、频率和功率等电参数 进行数据采集,并且由该终端向监控中心发送信息,进而实现 在监控中心对现场进行监视的目的；由监控中心向智能监控终 端发送掌握指令,就可以对通风机进行有效掌握；该终端以采样原理作为理论依据,采纳高性能嵌入式系统ARM,综合运用DSP 技术、现场总线技术、自动掌握技术、高速数据采集技术 和贴片安装工艺等一系列先进的技术与工艺,实现了各种交、直流电量参数的实时采集、线性交换、运算和分析；同时,该名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 终端具有模拟量输入/ 输出、开关量输入/ 输出、键盘输入

14、 / 液晶显示等功能；鉴于电动机的运行状况进行实时监控已经成为多数用户对设备 的技术要求, ST-JK06 系列智能监控终端可以完成对电动机工 作电流、电压、功率和电度等参量的检测,能够准时地发觉电 动机运行的故障,防止电动机烧毁；此外,该系统不仅可以对单台通风机进行监控,仍可以利用 构成大的监控网络,通过有线通信和 式对多台通风机实现监控；ST-JK06 系列智能监控终端 GPRS/CDMA无线通信的方5 煤矿风井通风机监控系统研制胜利 兖州矿业（集团）公司兴隆庄煤矿东风井通风机房安装 G4-73-1125D 矿井主通风机2 台,担负着矿井东翼的井下通风,原先的设备掌握都是上个世纪 70 岁

15、月随机带来的简易掌握柜,早 就已经不能够适应安全和高效生产的需要；为此,他们和山东 省煤炭科学讨论所共同研制胜利东风井通风机监控系统,满意 了对通风机各种主要参数的监测与掌握要求；现场的运行实践 说明：其性能优良、稳固牢靠；该矿东风井通风机房的监控系统由1 台研华 IPC 共控机作为监控机,安装在主掌握室；下设 3 台检测下位机,均安装在通风 机房,负责现场数据的采集与处理工作；下位机的掌握核心采 用 ATMEL公司的 89 系列单片机,扩展有不掉电 RAM、看门狗电 路、开关量输出、开关量输入、模拟量输入、串行通信和电量名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 16 页精选学习

16、资料 - - - - - - - - - 采集等多个单元,主机在线监测电压、电流、功率因数、有功 功率、无功功率、前轴承温度、后轴承温度、风道静压、风道 全压、风道动压、设备转速和通风机通风量等相关参数；通过 对上述参数的监测,动态监测矿井的通风系统运行状况,同时 在线监测运行通风机的运行效率,并且可以随时对备用通风机 进行全量程的技术测定；其风压与风量的测量,采纳本质安全 隔爆型传感器,配接输入式安全栅,既满意了煤矿安全规 程中关于煤矿出风井对电器的要求,又保证了微机系统的安 全；此外,在配套的工业电视视频方面采纳工控机,利用视频采集 卡和 MPEG4数码硬盘录像系统,实时监视通风机房现场设

17、备的 状况,可以对现场进行动态录象、定时录像和报警联动录像功 能,能够实现网络传输和远程掌握,具有摄像机镜头和云台的 全方位掌握功能,以便准时发觉并且处理现场设备的不正常工 作状况,尽快地排除故障隐患；6 矿用摄象机工作台掌握器 徐州工程学院和兖州矿业（集团）公司南屯煤矿讨论出一种基于单片机的矿用摄象机工作台 掌握器,主要应用于监控输矿高温胶带,并且可以实现在集控室掌握摄象机的上下、左右移 动,以转变监控的范畴；在现场的监控工作中,要求操作人员在集控室内可以通过电脑 上的界面按钮调剂摄象机的工作台移动,而集控室一般距离监名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 16 页精选学习资

18、料 - - - - - - - - - 控现场均比较远,因此必需考虑掌握信号的传输问题,而且由 于监控的地点比较多（少就十多个多就几十个）,所以集控室 对这些工作台的掌握就需要一个连接总线和相应的通信协议支撑；此机使用的是RS232 转 RS485 总线的接口再进入通信网络；由于工作台的负载仅仅是 1 台摄象机和相应的防护罩,所 以使用小功率的电动机驱动即可以满意要求；鉴于对工作台的 掌握精度要求不高,主要是牢靠性要好,在传动方面可以使用 塑料塑料齿轮,以降低设备的造价；掌握器实现的核心任务就 是接收、判定集控室发来的掌握命令,然后依据命令做出相应 的掌握动作；在本机的设计中只有6 个有效命令

19、,即上仰、下俯、左转、右转、变倍和调焦,所以相应的单片机程序编写比较简洁；困难在于确保RS485通信的精确无误；由于RS485 通信方式的发送和接收都是共用同一个物理通道,所以是一种半双工的通信方式,也就是说在任何时刻只答应1 台处理器保持在发送状态,否就就会产生纷乱；由于单片机的串口是全双工的,所以在控 制器上电复位的期间,规定掌握器全部处于接收状态,同时仍 要求严格地掌握发送和接收的时序,掌握器只有在检测到主机 发送命令完毕的时候才能够做出应答；试验说明,该掌握器调节便利、运行比较稳固、在 矿现场监控使用；1000m 内通信牢靠,适合在矿井输7 基于 iFIX 的煤矿综合自动化监控系统名师

20、归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 针对目前我国煤矿的整体自动化水平和科学治理水平相对比较 落后以及各个部门之间的信息难以共享的普遍状况,中国矿业 高校和兖州矿业（集团）公司济宁三号煤矿讨论出了一种基于iFIX的煤矿综合自动化监控系统,胜利地实现了与下层PLC设备的通讯,极具广泛推广的价值；济宁三号煤矿综合自动化监控系统的设计主要分为 2 层：信息 层 和 控 制 层 ； 信 息 层 采 用 了 C/S 结 构 , 工 作 站 作 为 iFIX Client ,供应了操作员发送掌握命令的接口,服务器作为 iFIX Ser

21、ver ,主要通过实时数据库与生产现场进行实时数据交换,是操作员发送命令的转接口,并利用SQL Server 数据库对生产中的重要数据进行存档等；掌握层采纳了 Control-Net 环网,通过位于环网上的 Control Logix 分站完成对实际设备的掌握并且返回掌握状态和信息等；此外,生产实时信息仍可以通过WEB服务器进行浏览；同时为了提高系统掌握的牢靠性,采纳了 2 台服务器来实现双机互备；当一台服务器显现故障的时候,另一台服务器能够立刻接替它全部的工作；iFIX 不能够直接与井下 Control Logix 进行通讯,而必需要通过相应 的 I/O 驱动器,济宁三 号煤矿利用了 Int

22、ellution Gateway for Server 驱动程序,简写为 IGS 驱动；这是特地针对 AB公司的 PLC硬件而开发的驱动,读取速度特别快；在 IGS配置中,先要为数据建立一条通道,选取设备型号；然后建立设备名,输入正确的Device ID ；最终建立标签,标签代表的名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 地址就是过程硬件的地址；当监控数据过多的时候,可以采纳 建立多条通道的方法来防止数据刷新速度缓慢甚至不能刷新的 严峻后果；8 杨村煤矿远程生产视频监控系统 兖州矿业（集团）公司杨村煤矿坚持“ 安全第一、

23、预防为主”的方针,力求安全生产工作从被动防范向源头治理转变；该矿 建立了加大视频监控系统及安全监测监控系统,利用安全监测 监控设备与摄像机等实现了远程环境监控,地面调度指挥中心 可直接对井下情形实时监控；两套系统的结合使用,不仅能直观监视和记录井下现场的安全生产情形,通过KJ95 安全监视系统在井下安装瓦斯传感器、温度传感器等设备反馈的信息,仍 可准时发觉事故苗子,防患于未然,也能为事后分析事故供应 有效的资料,为今后安全生产供应珍贵的体会；1 远程生产视频监控系统的主要特点；网络化；网络视频监控系统实现了在网络系统上的图像传输 和共享；可扩展性；掌握部件采纳集中式结构与嵌入式等技术可便利 敏

24、捷地进行扩充,充分保证系统在将来的适应性,尽可能不再 重复投资；可用性和牢靠性；采纳当今先进的视频压缩方式,低带宽、低延时,全双工,回放查看清楚度高；互冗余备份；无论是治理服务器仍是录像服务器都支持相互名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 冗余备份,系统稳固牢靠有充分的技术保证；2 建设完善的远程生产视频监控系统；视频采集设备安装在矿井主要运输、行人大巷和主要的采区工 作面；建立各相关部门的应急指挥调度系统；在事故发生后,该系 统可第一时间自动以短信通知模式召集领导和相关部门的应急 会议,并将监控图像导入会议室,供快

25、速决策启动应急程序,以防止和削减人员伤亡；建立生产现场视频会议系统；以利于矿领导和行业相关部门 对生产现场井下安全生产的训练和培训,提升工作人员的安全 意识和工作才能；建立专业技术治理队伍；利于正确操作监控系统,准时修理 村田电子是华东地区最大的变频器修理中心 及欧陆直流调速维修中心 , 每年修理上万件变频器 各种故障,保证系统正常运 行；建立严格的考核制度；针对以上几个方面内容进行奖罚,以 保证监控系统运行质量；建立有效的联防互促组织；单一方面的视频监控只能做到视 频图像上传治理,仍需与矿上其它单位监测监控系统有机结 合,调度指挥系统才能将矿井各方面信息进行把握；9 选煤厂多媒体网络监控系统

26、的讨论 兖州矿业（集团）公司兴隆庄煤矿选煤厂先后完成了“ 选煤厂名师归纳总结 - - - - - - -第 12 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 微机监控治理、掌握系统” 、“ 光纤工业电视监视系统” 、“ 煤质分析电脑信息反馈网络系统” 、“ 设备故障诊断系统”等项成果,只是这些系统是相互独立的,不能实现信息资源的 交互共享；为此,他们开展了“ 兴隆庄煤矿选煤厂多媒体网络 监控系统实现的可行性讨论” ,认为该厂建立多媒体网络监控 系统已经具备了条件；兴隆庄矿选煤厂多媒体网络监控系统是集该厂微机监控治理信 息系统、生产信息反馈系统、设备故障诊断系统、生产工艺动

27、 态图形监视光纤工业电视图像及音频信息于一体的新型处理模 式,可以将图像、数据的治理信息传送至有关的厂领导及车 间,为正确快速地指挥生产和准时精确地调整、分析生产结构 供应了便利、快捷的手段；兴隆庄矿选煤厂多媒体网络监控系统的设计原就是：充分结合 现有的微机监控治理及各种运算机信息的应用现状,兼容和包 含现有设备的投资,爱护原有硬件和软件资源；充分发挥和应 用现有的先进的多媒体网络技术,并考虑今后的业务需求和技 术进展,便于系统扩展,保持技术的连续性；采纳先进技术的 同时,尽量降低系统造价,提高系统的性能价格比；该系统的 配置及功能如下：第一建立多媒体信息处理中心,配置多媒体 节目 扬子晚报

28、编辑、创作和播放制作设备；在厂领导及车间办 公室设置多媒体工作站,通过多媒体网络监控系统可以在各个名师归纳总结 办公室共享厂生产动态模拟图、工业电视图像、CDROM播放第 13 页,共 16 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 资源及闭路电视节目；通过光纤与上级单位如矿调度及局调度联网,共享资源；通过与Internet网的有机结合,为实现选煤厂 CIMS打下基础；10 地面排矸多媒体机车监控系统 兖州矿业（集团）公司东滩煤矿选用的地面排矸多媒体机车监 控系统,不仅保证机车速度而且保证运输安全,较好地解决了 机车在运输车场的通过才能问题,制造了显著的效益

29、；该系统由室内集控设备和现场信号设备组成；其中,掌握机车 运行的信号设备均设在现场,有电动转辙机、信号机、传感器 和摄像仪,转辙机可以转变机车的行车方向,信号机指示机车 的开停,传感器跟踪监测机车位置,摄像仪监视车场列车占道情形；室内设备由操作掌握台、omron 继电器 柜、 山特 ups 电源柜、防雷柜以及大屏幕显示器等组成；系统南京双线主机 984-385 掌握软件采纳模块化结构,整个程序分为两个程序 段；在第一个程序段中,系统清零、传感器短路状态检测程 序、进路状态掌握程序都是整个软件核心部分；该程序掌握进 路查询、占用、解锁间的转换、信号机开放和一些提示信号以 及转辙机的自动掌握信号；

30、其次程序段含送进路和解锁进路程 序、电动转辙机掌握与报警程序以及数据传送程序；该系统有着以下功能特点：采纳美国具有国际先进水平的可编 程掌握器作为系统掌握主机,可实现程控方式、集中掌握、手 动操作三种掌握方式；图象监视洗矸仓、选矸仓、道口及翻笼名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 16 页精选学习资料 - - - - - - - - - 工作情形,显示机车车号、列车位置、进路占用、信号显示、转辙机岔尖位置等信息；信号机灯泡断丝、转辙机岔尖不到 位、传感器电气故障实现声光报警；机车闯红灯时,闯红灯地 带红光带闪耀；统计洗矸仓、选矸仓、井口及翻笼处矸石车 数,依据生产需要打印车

31、辆调度治理的各种数据；留有与矿联 网及井下机车监控系统联网接口；首次应用的间隙铁轨道传感 器具有防震、防水和防砸等功能,性能稳固牢靠；11 基于 CAN总线的自主移动机器人声纳数据采集系统 兖州矿业（集团）公司北宿煤矿依据自主移动机器人实时导航的需要,提出了一种基于CAN 总线的移动机器人声纳数据采集系统；针对自主移动机器人的工作特点,利用 CAN总线技术设计了多声纳传感器的数据采集系统,实现了机器人数据采集的网络化,降低了系统的连线数量,提高系统的可爱护性,同时确定了该系统和工控机之间的CAN总线通信协议,并给出了系统硬件框图和软件流程图；试验说明,该系统具有较高的有用 价值及较高的牢靠性、

32、实时性；自主式移动机器人是适应在复杂的非结构化环境中工作的机器 人；新研制的声纳导航自主移动机器人采纳四轮或者两轮驱动 差动转向的方式,每一个驱动轮均采纳一台直流伺服电机独立 驱动；其硬件系统主要由声纳数据采集系统、工控机主掌握系 统和驱动电机测控系统等组成；其中,声纳数据采集系统包括名师归纳总结 Polaroid6500声纳 omron 传感器 、数据采集板、 CAN总线适配第 15 页,共 16 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 卡等；工控机主掌握系统包括工控机以及各种外围器件；驱动电机测控系统主要由EPOS运动掌握器、编码器、减速器和直流伺服电

33、机等组成；EPOS是模块化结构的数字伺服掌握器,具有转矩、速度和位置等多种运动掌握方式,基于CA Nopen 协议,通过 CAN总线与主控运算机通信,能独立掌握单独或者多轴直流伺服系统,全部轴都能够通过 掌握；CAN总线实现实时和同步运动环境信息通过声纳数据采集系统以距离的形式传送到工控机,工控机中的数据处理模块识别出环境信息,主控微机通过查询专家系统获得当前的运动规章并对EPOS运动掌握器发出相应的命令,最终 EPOS运动掌握器依据得到的指令对驱动电机进行控制以实现机器人避障导航；该系统在1Mbps 波特率下运行稳定、牢靠,满意了机器人实际应用的需要；名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 16 页