ABB机器人的手动操作.doc

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1、|ABBa/-J-3ABB 机器人的手动操作3.1 任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握 ABB 机器人转数计数器更新操作。3.2 任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB 型号为 IRB120，Y 轴上建模长方体，长 200mm，宽 200mm，高 400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备3.3.1 手动操作三种模式

2、1.单轴运动一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。图 2 IRB 120 机器人的关节轴2.线性运动|机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP 在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具 TCP 点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio 中的建模功能当使用 RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的

3、等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的 3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat 格式导入到 RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用 RobotStudio 建模功能进行 3D 模型的创建1. 单击“新建 ”菜单命令组，创建一个新的空工作站。2. 在“建模” 功能选项卡中，单击“创建 ”组中的 “固体”菜单，选择“矩形体”。|3. 按照垛板的数据进行参数输入，长度 1190mm，宽度 800mm，高度 140mm，然后单击“ 创建 ”。2.对 3D 模型进行相关设置1. 在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行

4、颜色、移动、显示等相关的设定。2. 在对象设置完成后，单击“导出几何体” ，就可以将对象进行保存。|3.4 任务实施3.4.1 单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关机器人状态通电复位1. 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。2. 在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动” 。3. ABB 菜单中，选择“手动操纵”。|4. 单击“动作模式” 。5. 选中“轴 1-3”，然后单击“确定”（选中“轴 4-6”，就可以操纵轴4-6） 。6. 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。|7. 此处显示“轴 1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。*操

5、纵杆的使用技巧：可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。所以在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。|3.4.2 线性运动1. “手动操纵”-“动作模式”界面中选择“线性” ，然后单击“确定” 。2. 单击“工具坐标” 。*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。3. 选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容） 。|4. 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。5. 此处显示轴X、Y、Z 的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。6. 操作示教器上的操纵杆，工具的 TCP点在空间中作线性运动。|3.4.3 重定位运动1. “手动操纵”-“动作模式”界面中，选中“ 重定位”，然后单击“ 确定”。2. 单击“坐标系”。3. 选中“工具” ，然后单击“确定 ”。|4. 单击“工具坐标” 。5. 选中正在使用的工具，然后单击“ 确定”。6. 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。