川崎机器人码垛包k-sparc教育资料(-01-22)c-1-1模板复习进程.ppt

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1、 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved1川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014-01-22)c-1-1模板 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved2使用使用K-SPARC系系统作成的方法作成的方法顺序序系统启动动作的设定品种的登录实体运行K-SPARC机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成示教点的微调,品种的读取动作的实行 2

2、013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved3使用使用K-SPARC系系统作成的方法作成的方法顺序序K-SPARC系统启动动作的设定品种的登录实体运行机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成示教点的微调,品种的读取动作的实行 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved4系系统作成的方法作成的方法顺序序1.布局的选择(抓取位置,放置位置)2.机器人的选择

3、3.抓手的选择4.工件形状的选择5.抓取位置数据的输入6.放置位置数据的输入7.抓手尺寸的输入8.码垛数据的输入9.抓取位置传送带数据的输入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved51.布局的布局的选择(抓取位置抓取位置,放置位置放置位置)抓取位置个数和放置位置个数的决定 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved62.机器人的机器人的选择机器人种类的选择 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserv

4、ed73.抓手的抓手的选择n模拟的情况下的抓手模型的选择l不要影响机器人的动作 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved84.工件形状的工件形状的选择工件的形状袋装物和箱装物的选择 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved95.抓取位置数据的抓取位置数据的输入入(1/2)n抓取位置的坐标的3个点输入。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved105.抓取位置数据的抓取位置数据的输入入(2/2)工

5、件的尺寸不一样的时传送带上的移动方向上3点的坐标的输入小工件大工件抓取位置的大小对应而变更第一点(基准)第2点(X方向)第3点(Y方向)抓手中心+X+Y坐标系 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved116.放置位置数据的放置位置数据的输入入(1/2)n放置位置的坐标3个点为基准托盘数据的输入。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved126.放置位置数据的放置位置数据的输入入(2/2)为了沿着托盘作成坐标系3个点坐标值得输入。注意:必须以从机器人的角度看托盘在

6、左下为基准。第2点(X方向)第1点(基准)Robot第3点(Y方向)+X+Y坐标系托盘的尺寸纵横高数据的输入必须要根据托盘的位置制定坐标系 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved137.抓手尺寸的抓手尺寸的输入入(1/2)n抓手关系的设定输入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved147.抓手尺寸的抓手尺寸的输入入(2/2)抓手形状:双抓,双抓(抓取2个),吸盘尺寸宽度长度厚度重量一面开是量抓住时放置时间隔工件工件工件间的参数是厚度+放置时单侧开启量的和

7、2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved158.码垛数据的数据的输入入n最大托盘尺寸,最大码垛高度的数据输入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved169.抓取位置抓取位置传送送带数据的数据的输入入(1/2)n传送带间隙和挡板到基准点的距离的输入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved179.抓取位置抓取位置传送送带数据的数据的输入入(2/2)n在工件中心和传送带间抓手移动的时进行计算使用

8、第1点(基准)从挡板到基准点的距离传送带的杆之间的间隔 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved18K-SPARC使用手順使用手順系统启动动作设定品种的登录实机运行K-SPARC机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成示教点的微调,品种的读取动作的实行 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved19动作作设定定(1/6)2013 Kawasaki

9、 Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved20动作作设定定(2/6)抓取位置基准基准:左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上中选择以工件的基准位置的情况选择例)下右上中央 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved21动作的作的设定定(3/6)2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved22動作設定動作設定(4/6)放置位置的基准基准:左下,下,右下,左,中央,右,左上,上,右上进行选择以托盘的基准位置进行选择例)右上左

10、中央 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved23动作作设定定(5/6)2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved24动作作设定定(6/6)通过点当前的放置位的移动时通过点去,回的经过路线抓取途径点抓取位置上待机时的高度放置途径点向放置位置移动是经由的点X,Y,Z的量指定放置后离开的点放置位置放置后向上移动的高度 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved25K-SPARC使用手順使用手順系统启动

11、动作设定品种登录实机运行K-SPARC机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定工件的尺寸,托盘的尺寸,装载高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成示教点的微调,品种的读取动作的实行 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved26品种登品种登录n品种数据一览表作成表示。n新追加的情况下新规作成品种追加。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved27品种登品种登录画面画面(1)n工件数据托盘，托盘尺寸，码垛尺寸的顺序登

12、录。(对于放置位置必要)双开抓手的情况下,2个同时放置检查的追加 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved28品种登品种登陆画面画面(2)n打开工件数据一览表。n对于有记录工件使用的情况想，选择按选择按键。n没有记录的追加的情况，新规作成追加。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved29品种登品种登陆画面画面(3)n工件号码,長面(L),宽面(W),高度(H)进行输入。n跟传送带的关系参照右图。長面(L)宽面(W)工件搬入方向 2013 Kawasaki He

13、avy Industries,Ltd.All Rights Reserved30品种登品种登陆画面画面(4)n对使用的托盘和伸出量的数据进行设定。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved31品种登品种登录画面画面(5)n打开托盘数据一览表。-有记录的情况下按下选择按钮。-新追加的情况下,选择新規作成按钮。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved32品种登品种登录画面画面(6)n托盘号码,纵(L),横(W),高(H)进行输入。-托盘的关系参考右図。-伸出量对应的

14、坐标系右図的红字表示。+X+Y座標系縦(L)幅面(W)上右下左 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved33品种登品种登录画面画面(7)n码垛的高度,放置参数进行输入。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved34品种登品种登录画面画面(8)n袋装的情况下,在放置的情况下防止袋的破损各层的放置高度进行修正。码垛高度会下降 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved35品种登品种登陆画面画面(9)n

15、各段的参数可以指定放置顺序可以变更n箭头的方向如右图工件搬入时方向 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved36根据品种数据作成位置数据根据品种数据作成位置数据n品种数据一览数据画面中选择品种,选择位置数据作成。数据的保存 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved37K-SPARC使用手順使用手順K-SPARC系统启动动作设定品种的登录实机运行机器人,工具,抓取位置,放置位置等参数的设定工具的设定,抓取位置,放置位置,动作位子的设定工件的尺寸,托盘的尺寸,装载

16、高度，装载参数的登录品种目录的AS的生成示教点的微调,品种的读取动作的实行 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved38实机运行的机运行的顺序手册序手册1.基本程序的录入。(只需第1回)2.原点的登录。(只需第1回)3.进行示教点位置的微调。(只需第1回)4.品种数据的录入。(品种追加的情况)5.对进行使用的品种数据进行选择。(品种变更的情况)6.抓取位置和放置位置关系的设定。7.运行。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved391.基本程序的基本程序的录入入

17、1.K-SPARC中自带的标准程序保存到Krterm的文件夹中-asfile.as:主程序-teachXY.as:示教程序(X:抓取数,Y:放置数)-interXY.if:接口版面(X:取数,Y:置数)-Comment.as:注释文件2.使用KRterm,程序进行录入3.进行电源的OFF/ON。(使用K-ROSET的情况下,输入$pcexeautostart.pc使用KRterm,对作成品种的数据进行录入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved402.原点登録行原点登録行1.原点位置的条件抓取位置上方要比工件码垛最高位置的位

18、置最高原点姿势1轴的回转没有干涉2.原点位置的登录使用辅助技能00402进行原点,登录 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved413.进行示教位置的微行示教位置的微调(1/2)n抓取位置和放置位置向示教位置抓手的移动,n进行示教第1点(基准)第2点(X方向)第3点(Y方向)抓手中心第2点(X方向)第1点(基准)第3点(Y方向)2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved423.对示教位置示教位置进行微行微调(2/2)n微调的顺序说明1.提出示教程序a.teach

19、2.示教时和光标进行吻合3.抓手在示教模式下进行移动4.按位置修正按钮进行修正n右图时(pick_teach1:抓取位置1的基准变更的情况)2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved43决定放置位置放置决定放置位置放置时的回的回转轴的方向的方向放置时回转轴方向示教时指定lX放置位置ID#put_teach_dx:向下放置时的回转姿势#put_teach_lx:向左放置时的回转姿势#put_teach_rx:向右放置时的回转姿势#put_teach_ux:向上放置时的回转姿势左上右下 2013 Kawasaki Heavy Ind

20、ustries,Ltd.All Rights Reserved444.品种数据的品种数据的录入入1.选择品种号码的选择，录入的位置2.使用Krterm对做成的品种数据进行录入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved455.对已使用的品种素具已使用的品种素具进行行选择(1/2)1.按下品种选择画面的按钮 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved465.对已使用的品种素具已使用的品种素具进行行选择(2/2)2.各放置位置的品种号码进行选择 2013 Kawasa

21、ki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved476.抓取和放置位置的关系抓取和放置位置的关系进行行输入入抓取位置号码的指定。0:没有抓取位置1:只向12:只向23:只向1,24:只向35:只向1,36:只向2,37:只向1,2,3 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved487.启启动原点回复机器人进行原点移动起动机器人起动(改地址的所有货物为0)再起动机器人在那场合在起动l(在起动后进行低速运动)停止机器人在那停止l(停止后再起动进行回复)周期停止抓取工件前进行原点复位停止l(在抓手

22、有工件的情况下,放下工件l后在进行原点复位停止）强制完成码最后一层前该托盘的码垛完了停止异常接触对异常进行解除。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved49了解更多的信息和了解更多的信息和规格格1.了解K-SPARC的适用范围2.了解示教时的角度3.了解I/O4.了解双抓手的规格5.其他 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved501.了解了解K-SPARC的适用范的适用范围(1)1.抓手在抓取时工件的中心和抓手中心一定要一致2.抓取位置不一样的情况下，抓取点

23、之间不能有放置点抓取放置抓取 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved511.了解了解K-SPARC的适用范的适用范围(2)n3.箱装工件的尺寸不可超过抓手的尺寸 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved522.了解示教位置的角度了解示教位置的角度示教抓取位置和放置位置的方向下为基准ROB抓取位置放置位置 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved533.了解了解IO(1)当放置到托盘，如果发生

24、跨托盘放置的情况,处在搬出中的情况下，不出现准备完了。ROB抓取位置放置位置1放置位置2準備準備未完了未完了没有搬出搬出中準備完了 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved543.了解了解 IO(2)强制完成的时机如下。自动运转中抓取位置上方放置完成后不是自动运转的情况2秒以上強制完成信号为ON时托盘取出和机器人干涉的注意放置位置有3个地方,托盘重叠的情况,1TW板必须为2枚。因为IO不够用 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved554.双抓手的双抓手的规格

25、格(1)放置顺序的运动方向的顺序1,2。抓取位置先放置后放置(SIGNAL 11,12)(SIGNAL 9,10)运行方向 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved564.双抓手的双抓手的规格格(2)一个放下的状态停止的情况的修复处理停止的时抓手上还剩余一个工件恢复的顺序如下1:实行再启动2:回原点,从原点再启动放置位置上方移动,剩下的一个放下后再运行3:剩下的一个手动的放置，强制完成 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved574 双抓手的双抓手的规格格(3

26、)箱装工件的情况,工件一个一个的放的情况，掉落的 情况出现防止抓手的干涉袋装的情况是落掉的，没有关系 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved584.双抓手的双抓手的规格格(4)一个一个放置的情况,合计个数为奇数个时进行放置处理时为异常这中情况的修复方法顺序1.手动把工件从托盘上取下2.进行强制完成3.码垛参数的变更 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved595.他他(1)默认的抓手气缸的规格如下没有输入出/回必须确认的情况下,外部检查程序的变更是必要的输出

27、信号信号号号码用途用途ON的的时机机OFF关的关的时机机OX 9 抓手钳1抓工件时从原点动作开始时工件放置时OX 10抓手钳2抓工件时从原点动作开始时工件放置时OX 11抓手钳3抓工件时从原点动作开始时工件放置时OX 12抓手钳4抓工件时从原点动作开始时工件放置时 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved605.其他其他(2)跟抓手相关的气缸条件变换的情况，程序的变更时必须的必须变更的程序pg0:初期动作程序main:自动运行的主程序go_home:原点回复pick_work:工件抓取处理put_work:工件放置处理l不能假

28、不能假设程序程序变更情况下没有更情况下没有责任。任。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved615.其他其他(3)设定错误的情况下，机器人发生破损不在保修范围之内。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved62特記事項特記事項n以下是更详细的设定方法 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved63放置方法的指定放置方法的指定放置方法在第二页红框的部分指定巡回放置与之前的放置不同，托盘优先考虑。先到

29、的优先放在前面的托盘优先考虑。距离优先抓取位置和最近的托盘优先放置。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved64角度的角度的变更方法更方法红框时想修正OAT方向角度的。n(顺时针+方向)n*位置和层数的指定XYZ形同按篮框的位置修正数据的变换进行实行*现在值和差别值进行输入 2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved65使用品种的表示机能使用品种的表示机能按下红框的使用品种的按钮。篮框是窗口各放置位置的设定和品种号码的表示。2013 Kawasaki Heavy Industries,Ltd.All Rights Reserved66此此课课件下件下载载可自行可自行编辑编辑修改，修改，仅仅供参考！供参考！感感谢谢您的支持，我您的支持，我们们努力做得更好！努力做得更好！谢谢谢谢