串联超前校正ppt课件.ppt

《串联超前校正ppt课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《串联超前校正ppt课件.ppt（8页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 串联超前校正ppt课件 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life,there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 超前校正网络超前校正网络Lc()0dB0o1/aT1/TGc(s)=1+aTs1+Tsa 1低频段：低频段：1(0dB)转折频率转折频率：1aT1T斜斜 率：率：+20-20=0=0o+90o0o-90o0o0od

2、c()d=0令令m=1aT1T=1T得得m20lgaLc(m)=10lga10lgam=arcsina-1a+1关键思路：让关键思路：让 m=m校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 超前校正计算超前校正计算设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为为要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数静态速度误差系数Kv等于20s1，相位裕相位裕度度不小于50。超前校正使得校正后系统的截止频率为超超前校正使得校正后系统的截止频率为超前校正的最大超前角处，充分利用超前角前校正的最大超前角处，充分利用

3、超前角提高相稳定裕度提高相稳定裕度校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 计算步骤计算步骤o根据稳态性能指标确定系统的开环增益o绘制在确定K值下的开环伯德图，计算其相角裕度0o由要求的相角裕度，计算所需的超前相角o计算校正网络系数o确定校正后系统的截止频率o截止频率是超前校正装置的最大超前相角处o幅值为零未校正装置的幅值校正装置幅值o确定校正装置的交接频率o画出校正后的伯德图，验算是否达到要求校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正校正校正校正校正-自动控制原理自动

4、控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正（6 6）确定超前网络的转角频率）确定超前网络的转角频率 1 1、2 2（7）画出校正后的伯德图，验算相）画出校正后的伯德图，验算相角稳定裕度角稳定裕度（8）验算其它性能指标）验算其它性能指标（5 5）确定校正后系统的剪切频率）确定校正后系统的剪切频率校正前校正前校正后校正后校正装置校正装置校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正（9）写出校正装置的传递函数）写出校正装置的传递函数（10）提出实现形式，并确定网络参数）提出实现形式，并

5、确定网络参数F（k）（k）校正校正校正校正-自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理上海大学 自动化系 邹斌 例子例子-超前校正超前校正增益裕量：+分贝相位裕量：50增益交界频率：6.3/s9/s闭环谐振频率：6/s7/s谐振峰值:31.29G(j)Gs(j)Mr=1.29Mr=3jVU6674433满足稳态要求带宽增加、响应加快校正系统的性能分析校正系统的性能分析校正系统的性能分析校正系统的性能分析1.系统稳定2.稳态误差满意3.瞬态响应不满意串联超前校正适应的系统串联超前校正适应的系统串联超前校正适应的系统串联超前校正适应的系统不适应的系统不适应的系统不适应的系统不适应的系统1.要求提供的相角裕度太大2.未校正系统相角在剪切频率急剧减小