工业机器人离线编程与仿真AB卷期末考试题及答案2套.docx

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1、斑林ss S工业机器人离线编程与仿真考试A卷总分值：120时间：120分钟（闭卷）特别提示：答案写在指定位置，否那么不予得分。题号一二三四五六总分得分得分 评卷人一、填空题（每空1分，共15分）1 . R0B0GUIDE软件可以实现机器人集成系统方案的（）、（）、（）和（）等。2 . R0B0GUIDE软件主要通过（）和（）共同实现工业机器人系统布局设计和动作模拟仿真。功能模块又包括常用仿真功能模块和其他模块两种。3 .协调运动Coordinated Motion插件。安装协调运动插件后，机器人与外部轴做（）,以合适的焊接姿态来提高焊接质量。4 .机器人重启控制【Restart Control

2、ler）包括（）、（）以及（ ）。5.ROB（X；UIDE软件常用仿真功能主要包括：（）、（）、（）、（）、（）等。得分评卷人二、单项选择题（每题1 .5分，共15分，答案填 入以下答题栏中）1、以下说法不正确的选项是（）（,A.在R0B0GUIDE软件窗口中，可以通过鼠标对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大 缩小等操作。B.对于R0B0GUIDE软件中的TP,可以用鼠标单击按钮来操作，不可以使用键盘操作,TP上的按钮与键盘上的某个按键对应。C.ROBOGUIDE软件中，搬运仿真模块可加载运用弧焊工具包、搬运工具包、点焊工具 包、UATE控制器点焊工具包等。2.以下说法正确的选项是（）。A.RO

3、BOGUIDE软件通过绘制或导入工具、工装、机械等模型并进行参数设置，构建虚 拟的工作场景，从而模拟真实的工作环境。B.ROBOGUIDE软件中，机器人、工具、工装台和工件不是构成一个机器人工作站不可 或缺的要素。C. Machines （机械模块）指的是内部机械装置，此模块显著的特点就是同机器人模型 一样，可实现自主运动，为工件实现搬运等仿真实现提供运动平台。3 . EOATS是工具模块，它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、（）等A.夹具B.辅具 C.伺服机器手4 .R0B0GUIDE并非专业建模软件，仅可绘制简单几何体，忖前

4、只支持（）、圆柱体、 球体等简单模型的绘制。A.立方体 B.椎体 c.棱柱体D.三角体5 .以下说法不正确的选项是（）。A.ROBOGUIDE软件中，机械模块指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器 人模型一样，可实现自主运动。B.工件模型是模拟仿真的重要局部，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能 除了用于工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型一程序转化功能。C. EOATS是工具模块，它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、夹具等。6 .在实际生产中，工业机器人般还需要配备贴合自身性能特点的外围设备，如机

5、器 人移动的（）、转开工件的回转台、移开工件的移动台等。A.行走轴 B.主轴 C.旋转D.夹具7 .以下说法不正确的选项是（）A.伺服焊枪通过使用伺服电动机配合减速齿轮（匹配电动机转速/负载）驱动焊枪机 械臂运动，完成焊接动作。8 .工件模型是模拟仿真的重要局部，在模拟仿真过程中设苴为加工对象1件，其功能 除了用工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型一程序转化功能。C.EOATS是工具模块，它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、夹具等。3 .离线编程具有如下优点（）。占用机器人的时间较短使编程人员远离危险的工作环境便

6、于机器人程序的修改 便于和CAD或CAM系统结合可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调A. B.C.D. 4 . FANUC机器人的在线编程方式是（）。A.现场使用示教器编程B.用手机编程C用电脑连接机器人D.仿真软件燃福5 .以下哪些信号不是机器人的专用信号（ ）oA.数字输入/输出DIi/DOiB.系统输入/输出UIi/UOiC.操作面板输入/输出SIi/SOiD.机器人输入/输出RIi/ROi6 .机器人的编程方式有 编程和 编程。（）A.离线、示教器 B.在线、示教器 C.离线、在线 D.示教器、I/O箱7 .以下说法不正确的选项是（）。A.伺服焊枪通过使用伺服电动机配合减速齿轮（

7、匹配电动机转速/负载）驱动焊枪机 械臂运动，完成焊接动作。8 . ROBOGUIDE软件菜单栏主要分文件、编辑、视图、元素和机器人等共11个菜单项选择项。C.工件模型是模拟仿真的重要局部，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能 除了用于工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型一程序转化功能。囹SD.当设置采用信号控制的附加轴时，在新建过程中需要选择额外的软件选项。8.在用示教器进行故障消除时:按下（）键才会正真消除报警。A. ENTER B. RESET C. SHIFT D. COORD9 . FANUC的仿真软件是什么？（）oA. ROBOGUIDE B. RobotStu

8、dio C. AutoCAD D. ROBOMASTE10.以下不属于国际上机器人四巨头的是（I） 瑞典ABB 日本FANUC日本YASKAWA 德国KIKA日本0TCB.C.D.得分评卷入三、判断题：（正确的“ J ”，错误的“ X ”，每题2分,共10分）第10页1. R0B0GU1DE软件工作环境界面的正上方标题栏用于显示当前工程文件名称，其 下方的英文选项为菜单栏，有文件、编辑、视图、窗口、帮助等菜单。菜单栏几乎涵盖 了 ROBOGUIDE软件所有的功能选项。()2. 机器人编程方式有离线编程和示教器编程两种方式。()3. FANUC 的仿真软件是 ROBOMASTE。()4. 工件加

9、工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用弧焊工具包(ArcTool)、点焊工具包(SpotTool + ),喷涂工具包(PainlTool)。()5. 在机器人示教的过程中，假设将某一条程序改为备注，那么在行的开头会显示符号。()得分 评卷人四、简答题(每题5分，共40分)1 .为了使用户方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE还提供哪些其他功能 模块？2 .简述 EOATS、Fixtures、Parts、Obstacles、Machines 在 ROBOGUIDE 软件仿真过程 中的功能作用。：3. ROBOGUIDE软件为了拓展应用，还提供了-一些插件，以此完善软件功能，请简述直线

10、跟 底(Line Tracking)插件，协调运动(Coordinated Mot ion)插件，)喷涂膜厚(Spray Simulation) 话件，能源评估(Energy Assessment)插件，)寿命评估(Life Evalution)：插件的功能分别是什么。金林中省件1林中省件1.为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法?第11页4 .除了常用仿真模块之外，为了方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE软 件还提供其他功能模块以方便用户使用。请简述ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能。5 .工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使

11、用什么工具包?分别是什么？郸辐6 .工艺仿真模块可加载并使用什么工具包？分别是什么？7 . ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能分别是什么？评卷入五、编程题（每题15分，共30分）1: CALL 2: Rl=3: R0l=0N4: WAIT 0. 5sec1.这是一段名为PRA3_XXX的程序，请按照右侧的中文提示补全左侧的程序.呼叫HOME程序；将1号数值寄存器置0;手抓松开；延时0. 5秒；5: 设定标签LBL1；第12页第12页6: LP1 1000mm/sec FINE 工件抓取接近点;7: LP2 lOOOnim/sec FINE8: RO1=9: WAIT 0.5sec10:

12、LP1 lOOOmm/sec FINE11: LP3 lOOOnim/sec FINE12: I.P4 lOOOmm/sec FINE13: RO1=14: 0. 5sec15: LP3 lOOOmm/sec FINE16: LP4 lOOOmm/sec FINE8: RO1=OFF9: WAIT 0. 5sec17: LP3 lOOOmm/sec FINE6: LP1 lOOOnim/sec FINE7: LP2 lOOOnun/sec FINE13: =0N14: WAIT 0.5sec6: LP1 lOOOmm/sec FINE16:117:签处开始执行18:HOMEEND 工件抓取点（

13、即位置1）；手抓关闭；延时0. 5秒返回工件抓取接近点工件放置接近点工件放置点（即位置2）手抓松开延时0. 5秒返回示教工件放置接近点工件抓取点（即位置2）手抓关闭延时0. 5秒工件抓取接近点工件放置接近点工件放置.点（即位置1）手抓松开工件放置接近点累加1号数值寄存器;Rl值等于直1的值加常数如果1号数值寄存端的值小于2,那么跳转到1号标呼叫HOME程序结束2.这是一段动作程序，请按照右侧中文提示补全左侧程序l:0VERRIDE=50%2:D0l=3:J PR10:HOME 100% FINE4:DO1= 5:J Pl 100% CNT1006: WAIT (sec)机器人运行限速50%卜.

14、料工装板运行到起始位置信号HOME位置工装板到达上料位置信号抓取接近点等待4s工装板到达上料位置燃福囹 S7:J P2 100% CNT1008:WAIT (sec)9: CALL PGOG_110:WAIT (sec)11:J P3 100% CNT10012:WAIT 2.00(sec)13:D0l=14:J PR10:HOME 100% CNT10015:J P4 100% CNT10016:J P5 100% CNT10017:J P6 100% CNT10018：L P7 lOOmm/sec FINE19:CALL PG0G_220: 1. 00(sec)21:L P8 lOOmm/

15、sec FINE22:J P9 100% FINE23:D02=24:WAIT 2.00(sec)25:D02=26:WAIT 5. 00(sec)27:J PR10:HOME 100% CNT100抓取点等待Is呼叫抓取程序等待Is运动路径起始点等待2s上料工装板运行到起始位置信号运动路径中点运动路径结束点姿态矫正点放置接近点放置点呼叫放置程序等待1s放置接近点等待加工主轴回到起始位置等待2s主轴运行等待5s机器人回到HOME位置等待加工完成第13页工业机器人离线编程与仿真考试B卷（答案）】.（物料搬运仿真模块）、得分评卷人】.（物料搬运仿真模块）、总分值：120时间：120分钟特别提示：答

16、案写在指定位置，否那么不予得分。题号二三四五总分得分一、填空题（每空1分，共15分）（工艺仿真模块）、（码垛仿真模块）、（喷涂仿真模块）、（工件加工仿真模块）。2 .（布局设计）、（机器人干涉性）、（可达性分析）（系统节拍估算）。3 .（编辑模块）、（入门模块）、（运动优化模块）、（诊断模块）、（拾取模块）、 （码垛TP程序版模块）4 .（能源消耗评估）、（寿命评估）、（自动摆放）、（协同运动）、（直线跟踪）、（4D编 辑）。5 .（自动补偿）、（绝对运动）、（相对静止）.6 .（绝对运动）、（相对静止）得分 评卷人 二、单项选择题（每题1 . 5分，共15分，答案填入以下答题栏中）1 . R

17、OBOGUIDE软件新建机器人一般采用4种方法，一般情况下采用以下哪种方法。（A ）2 .以下说法不正确的选项是（C ）o3 .离线编程具有如下优点（B 兀4 . FANUC机器人的在线编程方式是（A ）燃福5 .以下哪些信号不是机器人的专用信号（A ）6 .机器人的编程方式有 编程和 编程。（C ）7 .以下说法不正确的选项是（D ）8 .在用示教器进行故障消除时，按下（B ）键才会正真消除报警。9 . FANUC的仿真软件是什么？（ A ）10 . 10.以下不属于国际上机器人四巨头的是（D ）得分 评卷入 三、判断题:（正确的“，错误的“X”，每题2分，共10分）1. （V）2. （X）

18、3. （X）4. （X）5. （V）得分 评卷人 四、简答题（每题6分，共30分）1 .为了使用户方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE还提供哪些其他功 能模块？编辑模块可把真实3D机器人模型导入示教器中，实现把3D模型和1D内部信息结合 形成4D图像品示的功能：运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍（节拍优化 要求在电机可接受的负荷范围内进行）和路径（路径优化需要设定个允许偏离的距离）第14页 进行优化，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点；拾取模块可以通过简单 设置后创立Workcell自动生成布局，并以3D视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件 的过程，自

19、动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。2.简述 EOATS、Fixtures、Parts Obstacles、Machines 在 ROBOGUIDE 软件仿真过程 中的功能作用。（3） EOATS是（工具模块），它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见 的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、伺服机器手等。（4） Fixtures是（工装模块），用于充当工件的载体，为工件自动加工过程中的周 转、搬运等仿真功能的实现提供平台。（5） Parts （工件模块）除演示仿真动画功能以外，最重要作用是具有“模型一程 序”转化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts数模信

20、息，将其转化成程序轨迹的信息，用于 快速编程和复杂轨迹编程。（6） Obstacles是障碍物模块不是仿真工作站中必须创立的辅助模块，此类模块一 般用于充当外围设备和装饰，包括焊接设备、电子设备、围栏等，生产现场中的障碍物 模型。（7） Machines是机械模块指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器人模 型-样，可实现自主运动。机械模型包括行走轴、传送带、推送气缸等直线运行设备， 也涵盖机械转台、变位机等旋转运动设备,机械模块可协助实现仿真运动，除了机器人 以外，假设让其他模型实现自主运动，必须通过创立机械模块来实现。需特别指出的是， 机械模型是工件模型的重要载体。3 . ROBOG

21、UIDE软件为了拓展应用，还提供了一些插件、以此完善软件功能，请简述 直线跟踪（Line Tracking）插件,协调运动（Coordinated Motion）插件,）喷涂膜厚 （Spray Simulation）插件，能源评估（Energy Assessment）插件，）寿命评估（Life Evalution）插件的功能分别是什么。（1）直线跟踪（Line Tracking）插件。在ROBOGUIDE中安装直线跟踪插件后,机器 人可以自动补偿工件随导轨的运动，将绝对运动的工件当作相对静止的物体，可以实现在 不停止装配流水线的前提下，对流水线上的工件进行相应的操作。郑林囹ss S(2)协调运

22、动(Coordinated Motion)插件。安装协调运动插件后,机器人与外部 轴做协调运动，以合适的焊接姿态来提高焊接质量。(3)喷涂膜厚(Spray Simulation)插件。通过喷涂膜厚插件，我们可以根据实际 情况，建立喷枪模型，然后在ROBOGUIDE中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况。(4)能源评估(Energy Assessment)插件。能源评估插件可在给定的节拍内优化程 序使能源消耗最少，也可在给定的能源消耗范围内优化程序使节拍最短。(8)寿命评估(LifeEvalution)插件。寿命评估插件可以在给定的节拍内优化程 序使减速机寿命到达最长，也可以在给定的寿命内优化程序使

23、节拍最短。4 .为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法？(1) ROBOGUIDE软件仿真运算时进行适当设置，可以提高ROBOGUIDE运行速度。(2)程序运行时尽量关掉碰撞检测(【Collision Detection),这样可以大大节 约CPU资源和内存。(3)导入大型IGS格式的模型文件时，尽量先在三维软件中做些处理，来减小文件 大小，也可以略去一些对仿真没有影响的部件。(4)仿真时尽量关掉不需要的窗口，如关掉程序示教(Program Teach)和分析 (Profiler)窗口,能略微提高性能;关掉TCP动作路径(Collect TCP Trac

24、e) 可以减小CPL的占用率。(5)选择工具(Tools】)一选项(Options)常规(【General】),将物 体质量(【Object Quality)的滑条向右侧(Performance J)移动更远的距离，这会 使对象显得粗糙，但可以带来性能的提升。5 .除常用仿真模块之外，为了方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROHOGUTDE软 件还提供其他功能模块以方便用户使用。请简述ROBOGUIDE的其他模块及其常见功能。(1)编辑模块，常用于创立图形文件，可将图形文件导入R-30iB真实机器人的4D 图形TP。(2)入门模块(OlpcPRO),可进行TP程序、KAREL程序相关的编辑。(

25、3)运动优化模块，可分析机器人的运动数据，还可根据需求优化TP程序。(4)诊断模块(DiagnosticsPRO),可对机器人进行运动报警或者伺服报警诊断， 还可以进行预防性诊断。第15页(5)拾取模块，可生成高速视觉拾取程序以及进行高速视觉跟踪仿真。(6)码垛TP程序版模块(PallelPROTP),可生成码垛程序以及进行码垛仿真。6 .工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用什么工具包?分别是什么？(1)弧焊工具包(ArcTool) o(2)搬运工具包(HandlingTool).(3)点焊工具包(SpotTool+) o(4) MATE控制器点焊工具包(MATE SpotTool +

26、) o(5) MATE控制器弧焊工具包(LR Arc Tool) o7.工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用什么工具包?分别是什么？(1)弧焊工具包(ArcTool)。(2)搬运工具包(HandlingTool)。(3)点焊工具包(SpotTool+).(4) MATE控制器点焊工具包(MATE SpotTool+) o(5) MATE控制器弧焊工具包(LR Arc Tool) (8. ROBOGUTDE的其他模块及其常见功能分别是什么？(1)编辑模块，常用于创立图形文件，可将图形文件导入R-30iB真实机器人的4D 图形TPO(2)入门模块(OlpcPRO),可进行TP程序、KAREL

27、程序相关的编辑。(3)运动优化模块，可分析机器人的运动数据，还可根据需求优化TP程序。(4)诊断模块(DiagnosticsPRO),可对机器人进行运动报警或者伺服报警诊断， 还可以进行预防性诊断。(5)拾取模块，可生成高速视觉拾取程序以及进行高速视觉跟踪仿真。(6)码垛TP程序版模块(PalletPROTP),可生成码垛程序以及进行码垛仿真得分 评卷人-五、编程题(每题15分，共30分)1 .这是一段名为PRA3 XXX的程序，请按照右侧的中文提示补全左侧的程序.1: CALL 呼叫HOME程序；郑林囹ss S2: Rl=将1号数值寄存器置0；3: RO1=ON手抓松开；4: WAIT 0.

28、 5sec延时0.5秒；5:设定标签LBL1；6: LP1 lOOOmm/sec FINE工件抓取接近点；7: LP2 lOOOnun/sec FINE工件抓取点（即位置1）；8: R0l=手抓关闭；9: WAIT 0. 5sec延时0. 5秒10: LP1 lOOOmm/sec FINE返回工件抓取接近点11: LP3 lOOOmm/sec FINE工件放置接近点12: LP4 lOOOmm/sec FINE工件放置点（即位置2）13: R0l=手抓松开14: 0. 5sec延时0. 5秒15: LP3 lOOOmm/sec FINE返回示教工件放置接近点16: LP4 1000mm/sec

29、 FINE工件抓取点（即位置2）17: 签处开始执行如果1号数值寄存器的值小于2,那么跳转到1号标18:HOME呼叫HOME程序END 结束2.这是一段动作程序，请按照右侧中文提示补全左侧程序1:0VERRIDE=50%2：poril= OFF3:J PR1O:HOME 100% FINE4:D0l= ON5:J Pl 100% CNT1006:WAIT4.00(sec)7:J P2 100% CNT1008: WAIT1.00(sec)CALL PGOG.l10:WAIT 1.00 (sec) 11:J P3 100% CNT10012:WAIT 2.00(sec)机器人运行限速50%上料工

30、装板运行到起始位置信号HOME位置工装板到达上料位置信号抓取接近点等待4s工装板到达上料位置抓取点等待1s呼叫抓取程序等待1s运动路径起始点等待2s第16页13:DO1=OFF卜.料工装板运行到起始位置信号14:J PR10:HOME 100% CNT100运动路径中点15:J P4100% CNT100运动路径结束点16:J P5100% CNT100姿态矫正点17:J P6100% CNT100放置接近点18:L P7lOOmm/sec FINE放置点19:CALL PG0G_2呼叫放置程序20:WATT 1.00 (sec)等待1s21:L P8lOOnun/sec FINE放置接近点2

31、2:J P9100% FINE等待加工23:D02=OFF主轴回到起始位置24:WATT2. 00(sec)等待2s25:D()2 =ON主轴运行26:WAIT5. 00(see)等待5s27:J PR10:HOME 100% CNT100机器人回到HOME位置等待加工完成B. ROBOGUIDE软件菜单栏主要分文件、编辑、视图、元素和机器人等共11个菜单项选择项。C.工件模型是模拟仿真的重要局部，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能 除了用于工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型一程序转化功能。1) .当设置采用信号控制的附加轴时，在新建过程中需要选择额外的软件选项。8

32、.()、围栏、控制柜、一体PC机等由专业的Sk UG等第三方三维绘图软件绘制，再将绘制好的模型转存为IGS格式文件，存储在指定的文件夹，然后作为一个整 体的障碍物(【Obstacles】)导入ROBOGUIDE软件。A.夹具 B.输送线 C.车床D.工件9 .以下说法不正确的选项是()斑楠中省*型A. Simulator功能是通过仿真软件ROBOGUIDE监控机器人控制器/机器人。B. Calibration功能不能通过ROBOGUIDE软件计算进而自动的对程序进行位置修改。C.仿真时尽量关掉不需要的窗口，如关掉程序示教(Program Teach)和分析(Profiler)窗口,能略微提高性

33、能;10 .离线编程具有如下优点()占用机器人的时间较短使编程人员远离危险的工作环境便于机器人程序的修改 便于和CAD或CAM系统结合可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调A.0B.C.D. 得分 评卷入 三、判断题：(正确的“，错误的“X”，每题2分，共10分)1 .机器人的编程方式有在线编程和示教器编程。()2 . R0B0GU1D能够自动生成机器人离线程序，进行机器人故障诊断、程序设计优化、 生产线操作模拟等。()3 .工艺仿真模块可加载使用搬运工具包(HandlingTool)，弧焊工具包(ArcTool)。 ()4 .码垛仿真模块可加载并使用搬运工具包(HandlingTool)

34、 , MATE控制器点焊工具 (MATESpotTool+)。(5 .工件加工仿真、物料搬运仿真模块可加载并使用弧焊工具包(ArcTool)、点焊工1.为了使用户方便、得分评卷人1.为了使用户方便、四、简答题(每题6分，共30分)具包(SpotTool+)、喷涂工具包(PaintTool)。()快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE还提供哪些其他功能 模块？6 .简述EOATS、Fixtures、Parts在ROBOGLIDE软件仿真过程中的功能作用。7 .为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法？邪楠叩月*型8 .简述(Obstacles)障碍物

35、模块Machines (机械模块)在ROBOGUIDE软件仿真过程 中的功能作用。9 .简述外部模型的添加得分评卷人五、综合论述(每题10分，共20分)1 .请简述创立抓取和摆放的装仿真基本步骤2 .R0B0GUIDE软件为了拓展应用，还提供了一些插件，以此完善软件功能，请简述直 线跟踪(Line Tracking)插件，协调运动(Coordinated Motion)插件,)喷涂膜厚(Spray Simulat ion)插件，能源评估(Energy Assessment)插件，)寿命评估(Life Evalution) 插件的功能分别是什么。得分评卷人六、编程题（每题15分，共30分）1.这

36、是一段名为PRA3_XXX的程序，请按照右侧的中文提示补全左侧的程序.1: CALL呼叫HOME程序;2: Rl=将1号数值寄存器置（）；3: RO1=ON手抓松开；4: WAIT 0. 5sec延时0.5秒；5:设定标签LBL1；6: LP1 lOOOmm/sec FINE工件抓取接近点；7: LP2 lOOOmm/sec FINE工件抓取点（即位置1）；8: R0l=手抓关闭；9: WAIT 0. 5sec延时0. 5秒10: LP1 lOOOmm/sec FINE返回工件抓取接近点11: LP3 lOOOmm/sec FINE工件放置接近点12: l,P4 lOOOmm/sec FINE

37、工件放置点（即位置2）13: R0l=手抓松开14: 0. 5sec延时0. 5秒15: LP3 lOOOmm/sec FINE返回示教工件放置接近点16: LP4 lOOOmm/sec FINE工件抓取点（即位置2）17:如果1号数值寄存器的值小于2,那么跳转到1号标签处开始执行呼叫HOME程序18:HOME斑楠中省*型结束结束END 1.编写一段程序，该程序运行后可使机器人的姿态由图1切换至图2.图1图2SS工业机器人离线编程与仿真考试A卷 （答案）（工件加工仿真模块）。第5页得分 评卷入 二、单项选择题（每题1 . 5分，共15分，答案填入以下答题栏中）1、以下说法不正确的选项是（B ）

38、。2 .以下说法正确的选项是（A ）o3 .E0ATS是工具模块，它位于Tooling路径上，是机济人末端执行器，常见的工具模 块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、（D ）等4 .ROBOGUIDE并非专业建模软件，仅可绘制简单几何体，目前只支持（A ）、圆柱体、 球体等简单模型的绘制。5 .以下说法不正确的选项是（C ）o6 .在实际生产中，工业机器人一般还需要配备贴合自身性能特点的外围设备，如机器 人移动的（A ）、转开工件的回转台、移开工件的移动台等。7 .以下说法不正确的选项是（D ）8 . （ B ）、围栏、控制柜、一体PC机等由专业的SW、UG等第三方三维绘图软 件绘制，再将绘

39、制好的模型转存为IGS格式文件，存储在指定的文件夹，然后作为一个整 体的障碍物（【Obstacles】）导入ROBOGUIDE软件。9 .以下说法不正确的选项是（B ）10 .离线编程具有如下优点（B ）得分 评卷入三、判断题：（正确的“，错误的“X”，每题2分，共10分）4. （ X ）5. （ V ）6. （ J ）4. (V)5. (X)得分评卷入得分评卷入四、简答题（每题6分，共30分）郑林囹ss S1 .为了使用户方便、快捷地创立并优化机器人程序，ROBOGUIDE还提供哪些其他功能 模块？编辑模块可把真实3D机器人模型导入示教器中，实现把3D模型和1D内部信息结合 形成4D图像显示

40、的功能；运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍（节拍优化 要求在电机可接受的负荷范围内进行）和路径（路径优化需要设定一个允许偏离的距离） 进行优化，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点；拾取模块可以通过简单 设置后创立呢rkcell自动生成布局，并以3D视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件 的过程，自动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。2 .简述EOATS、Fixtures、Parts在ROBOGUIDE软件仿真过程中的功能作用。（1）EOATS是（工具模块），它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见 的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、

41、伺服机器手等。（2） Fixlures是（工装模块），用于充当工件的载体，为工件自动加工过程中的周 转、搬运等仿真功能的实现提供平台。（3） Parts （工件模块）除演示仿真动画功能以外，最重要作用是具有“模型一程序” 转化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts数模信息，将其转化成程序轨迹的信息，用于快速编 程和复杂轨迹编程.为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法？ （1）ROBOGUIDE软件仿真运算时进行适当设置，可以提高ROBOGUIDE运行速度。（2）程序运行时尽量关掉碰撞检测（【Collision Detection）,这样可以大大节 约

42、CPU资源和内存。（3）导入大型IGS格式的模型文件时，尽量先在三维软件中做些处理，来减小文件 大小，也可以略去一些对仿真没有影响的部件。（4）仿真时尽量关掉不需要的窗口，如关掉程序示教（【Program Teach）和分析 （Profiler）窗口,能略微提高性能：关掉TCP动作路径（Collect TCP Trace） 可以减小CPU的占用率。（5）选择工具（Tools】）-选项（Options】）一常规（【General】）,将物 体质量（Object Quality）的滑条向右侧（Performance ij）移动更远的距离，这会 使对象显得粗糙，但可以带来性能的提升。第6页4 .筒述

43、（Obstacles）障碍物模块Machines （机械模块）在ROBOGUIDE软件仿真过程 中的功能作用。（1） ROBOGU1DE软件提供障碍物模型对于仿真不具备实际意义，其主要作用是保持虚 拟环境与生产现场的布置一致，ROBOGUIDE仿真中的障碍物模型一一平安防护栏应防止编 写出机器人运动轨迹与障碍物冲突而发生碰撞的离线程序。（2） Machines （机械模块）指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器人 模型一样，可实现自主运动，为工件实现自动加工、搬运等仿真实现提供运动平台。5 .简述外部模型的添加输送线、围栏、控制柜、一体PC机等由专业的SW、UG等第三方三维绘图软件绘制

44、， 再将绘制好的模型转存为IGS格式文件，存储在指定的文件夹，然后作为一个整体的障碍 物（【Obstacles】）导入ROBOGUIDE软件，导入输送线工装板、数控车床作为机械Mechines）模型。得分 评卷入 五、综合论述（每题10分，共20分）1 .请简述创立抓取和摆放的工装仿真基本步骤.创立抓取的工装（1）新建工装。翻开导航FI录（【Cell Browser）,右击工装（Fixtures】）,选 择添加工装Add Fixture一立方体【Box】选项。设置抓取工装的大小：Z轴方向为 500K确认抓取工装的位置使用鼠标直接拖动画面中工装上的坐标系，装其调整至合适位 置，单击应用（Apply】）按钮确认。（2）定义抓取工装上的工件参数。将添加的工件关联至抓取工装上，并确定其位置补偿 数据。（3）定义工件的仿真参数.双击工装（【Fixture】）选项，出现属性对话框，选择仿真 （Simulation）选项卡,在其选项卡中勾选允许工件被抓取 Allow part to bpickod） 选项。修改创立延迟（【CreatDelay】）选项。1 .创立摆放工装郑林囹ss S郑林囹ss S(1)新建工装。翻开导航目录(Cell Browser),右击工装(Fixtures】)选项, 选择添加工装【Add Fixture f立方体【Box】选项